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公开(公告)号：CN114604426B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210193692.0
申请日：2022-02-28
申请人： 广州大学 , 广州广检建设工程检测中心有限公司 , 广东荣骏建设工程检测股份有限公司
摘要： 本发明涉及混凝土建筑裂缝愈合修复无人机系统技术领域，且公开了一种用于混凝土建筑裂缝愈合修复无人机系统，包括有无人机本体，所述无人机本体包括有主旋翼桨叶、大功率无刷电机、补光灯、双目摄像、云台高清摄像头、小功率无刷电机、辅助旋翼桨叶、支架、云台旋转底盘、卡口结构、喷口，通过设置云台旋转底盘、卡口结构、喷口、喷涂装置下部壳体、可拆卸进料盒、微型隔膜泵、搅拌子、旋转轴、内嵌电机，采用能使混凝土愈合的真菌混合材料能够实现少量喷涂大面积修补特性，能够渗透缝隙进行长期地、反复地修补，粉末状修补材料质量轻，有效减轻负荷，使得采用无人机携带喷涂变为可能，达到了便于使用的效果。
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公开(公告)号：CN114604426A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210193692.0
申请日：2022-02-28
申请人： 广州大学 , 广州广检建设工程检测中心有限公司 , 广东荣骏建设工程检测股份有限公司
摘要： 本发明涉及混凝土建筑裂缝愈合修复无人机系统技术领域，且公开了一种用于混凝土建筑裂缝愈合修复无人机系统，包括有无人机本体，所述无人机本体包括有主旋翼桨叶、大功率无刷电机、补光灯、双目摄像、云台高清摄像头、小功率无刷电机、辅助旋翼桨叶、支架、云台旋转底盘、卡口结构、喷口，通过设置云台旋转底盘、卡口结构、喷口、喷涂装置下部壳体、可拆卸进料盒、微型隔膜泵、搅拌子、旋转轴、内嵌电机，采用能使混凝土愈合的真菌混合材料能够实现少量喷涂大面积修补特性，能够渗透缝隙进行长期地、反复地修补，粉末状修补材料质量轻，有效减轻负荷，使得采用无人机携带喷涂变为可能，达到了便于使用的效果。
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公开(公告)号：CN114212220A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111483975.0
申请日：2021-12-07
申请人： 广州大学 , 广东荣骏建设工程检测股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种水下检测装置及其控制方法，装置包括水面艇和水下无人机，水面艇包括：艇体；设置在艇体底部的横向稳姿推进器和轨道矢量推进器；设置在艇体上的控制箱，横向稳姿推进器和轨道矢量推进器均与控制箱电连接；设置在艇体上的电缆和电缆收卷组件，控制箱通过电缆与水下无人机连接，电缆收卷组件与控制箱电连接；设置在艇体上的定位组件，定位组件与控制箱电连接。本发明通过水面艇和水下无人机的协同运行实现对水下结构的检测，一方面提高了水下无人机的活动灵活度，减少了信号传输距离，提高了水下检测的效率；另一方面可对水下无人机进行水平方向上的定位，提高了水下无人机定位的准确度。本发明可广泛应用于水下检测技术领域。
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公开(公告)号：CN117191471B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202311107802.8
申请日：2023-08-30
申请人： 广州大学 , 广州广检建设工程检测中心有限公司
IPC分类号： G01N1/10
摘要： 本发明公开了一种可搭载于水下机器人的水质采集设备及方法，可搭载于水下机器人的水质采集设备包括进液单元、活塞单元、储液单元，进液单元的侧壁上设置有进液口；活塞单元的侧边缘抵接进液单元的内侧壁，活塞单元划分出运动空间、进液空间，活塞单元能够在进液单元的内部滑动，以使进液口连通进液空间；储液单元连通进液空间。本发明中，活塞单元处于使进液空间体积最小的极限位置，活塞单元的密封作用避免水体进入进液空间；当水质采集设备到达目标水域时，活塞单元移动至使进液空间体积最大的极限位置，水体在自身水压的作用下沿着进液口进入进液空间；活塞单元再次移动至使进液空间体积最小的极限位置，密封水样，从而完成水质采集的全过程。
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公开(公告)号：CN116934833B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202310886273.X
申请日：2023-07-18
申请人： 广州大学 , 广州广检建设工程检测中心有限公司 , 广东稳固检测鉴定有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于双目视觉水下结构病害检测方法、设备及介质，其特征在于，包括：采用标定法对水下双目相机进行标定，建立水下双目相机的坐标系和现实世界的坐标系之间的映射关系，并获取水下双目相机的参数；对采集到的水下图片进行增强处理后进行特征点检测，通过双目特征提取进行立体匹配，得到包含深度信息的视差图，获取特征点的三维坐标；计算出水下双目相机所在平面与被测结构所在平面质检的夹角α；根据夹角α对特征点的三维坐标进行矫正，获取水下被测结构病害的三维尺寸信息，本申请通过双目相机成像原理中的角度差异来计算物体的三维坐标，以此来修正梯形畸变的影响，通过图像增强技术提高图像的质量，提高测量的精度。
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公开(公告)号：CN118913072A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410866957.8
申请日：2024-07-01
申请人： 广州大学 , 广州广检建设工程检测中心有限公司
摘要： 本发明为一种基于磁场检测的水下钢筋无损检测装置、系统及方法，其装置包括水下传感装置和远程上位机；其中，水下传感装置包括底板、侧面板、分隔板、固定笼、永磁体、霍尔传感器、传感探头仓、隔磁片、上盖板、车轮以及支撑架；远程上位机用于接收水下传感装置的工作参数、磁场强度信号并进行二维、三维显示。本发明通过采用单一类型的传感器即可同时实现对混凝土保护层厚度和钢筋直径的检测，减小了装置的体积复杂的和生产成本。
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公开(公告)号：CN116934833A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310886273.X
申请日：2023-07-18
申请人： 广州大学 , 广州广检建设工程检测中心有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于双目视觉水下结构病害检测方法、设备及介质，其特征在于，包括：采用标定法对水下双目相机进行标定，建立水下双目相机的坐标系和现实世界的坐标系之间的映射关系，并获取水下双目相机的参数；对采集到的水下图片进行增强处理后进行特征点检测，通过双目特征提取进行立体匹配，得到包含深度信息的视差图，获取特征点的三维坐标；计算出水下双目相机所在平面与被测结构所在平面质检的夹角α；根据夹角α对特征点的三维坐标进行矫正，获取水下被测结构病害的三维尺寸信息，本申请通过双目相机成像原理中的角度差异来计算物体的三维坐标，以此来修正梯形畸变的影响，通过图像增强技术提高图像的质量，提高测量的精度。
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公开(公告)号：CN118242968A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410247688.7
申请日：2024-03-05
申请人： 广州大学 , 广州广检建设工程检测中心有限公司
摘要： 本申请公开了一种水下混凝土钢筋保护层的厚度检测仪及其检测方法，检测仪包括仪器底板、防水外壳、超声检测系统、电磁系统、数据储存模块和电磁隔离模块，仪器底板上集成有超声检测系统、电磁系统、数据储存模块和电磁隔离模块，超声检测系统、电磁系统分别与数据储存模块电性连接，电磁隔离模块与电磁系统电性连接，防水外壳与仪器底板接缝防水连接。方法包括通过超声检测系统获取水下混凝土钢筋保护层的声波数据信息；根据声波数据信息，通过电磁系统对水下混凝土钢筋保护层进行厚度检测处理，得到厚度信息。本申请实施例能够适用于复杂多变的水环境并提高水下混凝土钢筋保护层的厚度检测精度。本申请可以广泛应用于混凝土结构检测技术领域。
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公开(公告)号：CN117341401A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311280941.0
申请日：2023-09-28
申请人： 广州大学 , 广州广检建设工程检测中心有限公司 , 仲恺农业工程学院 , 深圳大学
摘要： 本发明提供了一种基于介电弹性体的软体机器人驱动系统，包括机身，机身上设有摆动机构和陆地行走机构，摆动机构和陆地行走机构联动，机身内设有电源和散热机构，电源和摆动机构电连接。本发明利用第一介电弹性体和第二介电弹性体的形变，取代了传统机器人利用电机进行驱动，使机器人更加轻盈、结构更加简单、制造更加低成本；通过第一介电弹性体和第二介电弹性体的形变即可使机器人模仿鱼类在水中进行游动，且能够同时驱动主动轮进行转动，以便于机器人在陆地也能走动，实现水陆双用的功能。
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公开(公告)号：CN117191471A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311107802.8
申请日：2023-08-30
申请人： 广州大学 , 广州广检建设工程检测中心有限公司
IPC分类号： G01N1/10
摘要： 本发明公开了一种可搭载于水下机器人的水质采集设备及方法，可搭载于水下机器人的水质采集设备包括进液单元、活塞单元、储液单元，进液单元的侧壁上设置有进液口；活塞单元的侧边缘抵接进液单元的内侧壁，活塞单元划分出运动空间、进液空间，活塞单元能够在进液单元的内部滑动，以使进液口连通进液空间；储液单元连通进液空间。本发明中，活塞单元处于使进液空间体积最小的极限位置，活塞单元的密封作用避免水体进入进液空间；当水质采集设备到达目标水域时，活塞单元移动至使进液空间体积最大的极限位置，水体在自身水压的作用下沿着进液口进入进液空间；活塞单元再次移动至使进液空间体积最小的极限位置，密封水样，从而完成水质采集的全过程。
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