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公开(公告)号：CN103372863B
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201310045743.6
申请日：2013-02-05
申请人： 库卡罗伯特有限公司
发明人： 京特·韦德曼 , 安德烈亚斯·哈格瑙尔 , 曼弗雷德·许滕霍夫尔 , 马丁·魏斯
IPC分类号： B25J9/18
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B19/4067 , G05B19/4155 , G05B2219/40511 , G05B2219/40518 , G05B2219/40519 , G05B2219/50103 , G05B2219/50111
摘要： 本发明涉及一种用于预设和/或控制执行器过程的方法，该执行器过程用于具有至少一个执行器、特别是工业机器人的执行器装置（1，2，3），其中，该执行器过程包括所述执行器装置的预设的定向的执行器路径，其中，根据所述执行器装置的与所述定向的执行器路径方向相反的、事件启动的向后运动和/或与所述定向的执行器路径方向相同的返回运动，预设或执行至少一个动作，尤其是不同地预设或执行。本发明还涉及一种用于预设和/或控制执行器过程的装置。
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公开(公告)号：CN103042527B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201210390783.X
申请日：2012-10-15
申请人： 库卡罗伯特有限公司
发明人： 曼弗雷德·许滕霍夫尔
IPC分类号： B25J9/18 , G05B19/418
CPC分类号： B25J9/162 , G05B19/402 , G05B2219/40248
摘要： 本发明涉及一种机器人控制方法，具有步骤：预先给定在位置和方向上通过机器人程序预先设定的操作点（PA）的目标值，在该操作点（PA）的编程关系中，通过操纵器（1）的轴（8a）借助与该操纵器连接的机器人控制装置（2）的自动运动来调整操纵器的工具参考点（PT）；从由该机器人程序预先给定的、可通过附加轴（11，14）调节的机器人基座（9）的计划采取的位置和方向的调节值出发，自动改变调节值，使所述机器人基座（9）实际采取的位置相对于计划采取的位置接近预先设定的参考点（P），特别是接近于操作点（PA）或工具参考点（PT）；附加轴自动运动，使机器人基座（9）处于与已改变的调节值相对应的位置和方向上。
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公开(公告)号：CN103513656A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310041373.9
申请日：2013-02-01
申请人： 库卡罗伯特有限公司
发明人： 京特·韦德曼 , 曼弗雷德·许滕霍夫尔 , 斯蒂法尼·德乐 , 安德烈亚斯·哈格瑙尔 , 马丁·魏斯
CPC分类号： B25J9/1682 , B25J9/163 , B25J9/1669 , G05B2219/39109 , G05B2219/40307 , Y10S901/08
摘要： 本发明公开了一种编程装置，用于预设机器人轴装置的运动和至少一个其它机器人轴装置的运动，在此该编程装置设置用于使所述机器人轴装置的运动的姿态对（q1_0;q1_4）和至少一个其它机器人轴装置的运动的姿态对（q2_0，q3_0;q2_5，q3_3）同步，以及在保持这种同步的情况下有选择地在这些姿态对中的一对之间预设至少一个其它姿态（q1_2，q2_2，q2_4），该至少一个其它姿态不与在此同步的姿态对之间的另一姿态同步。
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公开(公告)号：CN102905859B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201180025278.9
申请日：2011-10-28
申请人： 库卡罗伯特有限公司
发明人： 克里斯蒂安·松纳 , 彼得·克吕格尔 , 约翰内斯·库尔特 , 曼弗雷德·许滕霍夫尔
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1682 , B25J9/1669 , G05B2219/34314 , G05B2219/39144 , G05B2219/39361
摘要： 本发明涉及一种用于计算机支持地控制具有至少两个机器人（1，2）的机器人组的方法，具有步骤：确定至少一个过程段点（q1,E，q2,E）；为该过程段点确定过程段时间（T）；根据过程段时间（T）为机器人组的至少一个机器人（1）预先设定段时间（T）；并根据预先设定的段时间（T1+⊿T）对机器人（1）的工作流程（q1(S(t)）进行优化。
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公开(公告)号：CN103042527A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201210390783.X
申请日：2012-10-15
申请人： 库卡罗伯特有限公司
发明人： 曼弗雷德·许滕霍夫尔
IPC分类号： B25J9/18 , G05B19/418
CPC分类号： B25J9/162 , G05B19/402 , G05B2219/40248
摘要： 本发明涉及一种机器人控制方法，具有步骤：预先给定在位置和方向上通过机器人程序预先设定的操作点（PA）的目标值，在该操作点（PA）的编程关系中，通过操纵器（1）的轴（8a）借助与该操纵器连接的机器人控制装置（2）的自动运动来调整操纵器的工具参考点（PT）；从由该机器人程序预先给定的、可通过附加轴（11，14）调节的机器人基座（9）的计划采取的位置和方向的调节值出发，自动改变调节值，使所述机器人基座（9）实际采取的位置相对于计划采取的位置接近预先设定的参考点（P），特别是接近于操作点（PA）或工具参考点（PT）；附加轴自动运动，使机器人基座（9）处于与已改变的调节值相对应的位置和方向上。
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公开(公告)号：CN103513656B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201310041373.9
申请日：2013-02-01
申请人： 库卡罗伯特有限公司
发明人： 京特·韦德曼 , 曼弗雷德·许滕霍夫尔 , 斯蒂法尼·德乐 , 安德烈亚斯·哈格瑙尔 , 马丁·魏斯
CPC分类号： B25J9/1682 , B25J9/163 , B25J9/1669 , G05B2219/39109 , G05B2219/40307 , Y10S901/08
摘要： 本发明公开了一种编程装置，用于预设机器人轴装置的运动和至少一个其它机器人轴装置的运动，在此该编程装置设置用于使所述机器人轴装置的运动的姿态对（q1_0;q1_4）和至少一个其它机器人轴装置的运动的姿态对（q2_0，q3_0;q2_5，q3_3）同步，以及在保持这种同步的情况下有选择地在这些姿态对中的一对之间预设至少一个其它姿态（q1_2，q2_2，q2_4），该至少一个其它姿态不与在此同步的姿态对之间的另一姿态同步。
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公开(公告)号：CN103372863A
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201310045743.6
申请日：2013-02-05
申请人： 库卡罗伯特有限公司
发明人： 京特·韦德曼 , 安德烈亚斯·哈格瑙尔 , 曼弗雷德·许滕霍夫尔 , 马丁·魏斯
IPC分类号： B25J9/18
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B19/4067 , G05B19/4155 , G05B2219/40511 , G05B2219/40518 , G05B2219/40519 , G05B2219/50103 , G05B2219/50111
摘要： 本发明涉及一种用于预设和/或控制执行器过程的方法，该执行器过程用于具有至少一个执行器、特别是工业机器人的执行器装置（1，2，3），其中，该执行器过程包括所述执行器装置的预设的定向的执行器路径，其中，根据所述执行器装置的与所述定向的执行器路径方向相反的、事件启动的向后运动和/或与所述定向的执行器路径方向相同的返回运动，预设或执行至少一个动作，尤其是不同地预设或执行。本发明还涉及一种用于预设和/或控制执行器过程的装置。
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公开(公告)号：CN102905859A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201180025278.9
申请日：2011-10-28
申请人： 库卡罗伯特有限公司
发明人： 克里斯蒂安·松纳 , 彼得·克吕格尔 , 约翰内斯·库尔特 , 曼弗雷德·许滕霍夫尔
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1682 , B25J9/1669 , G05B2219/34314 , G05B2219/39144 , G05B2219/39361
摘要： 本发明涉及一种用于计算机支持地控制具有至少两个机器人（1，2）的机器人组的方法，具有步骤：确定至少一个过程段点（q1,E，q2,E）；为该过程段点确定过程段时间（T）；根据过程段时间（T）为机器人组的至少一个机器人（1）预先设定段时间（T）；并根据预先设定的段时间（T1+⊿T）对机器人（1）的工作流程（q1(S(t)）进行优化。
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公开(公告)号：CN102039596A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN201010506868.0
申请日：2010-10-13
申请人： 库卡罗伯特有限公司
发明人： 安德烈亚斯·奥恩哈默 , 斯蒂芬·布尔卡特 , 曼弗雷德·许滕霍夫尔 , 马丁·魏斯
CPC分类号： G05B19/416 , G05B2219/40057 , G05B2219/40453 , G05B2219/40454 , G05B2219/43057 , G05B2219/43058 , G05B2219/43062 , G05B2219/43203 , G05B2219/45013 , G05B2219/45065 , G05B2219/45238 , Y10S901/01
摘要： 本发明涉及一种用于控制操纵器，特别是机器人的方法，该方法包括以下步骤：确定操纵器的额定轨迹(q(s))(S10，S20)；确定用于所述额定轨迹的运动参数(v(s))(S70)；可选择地，利用运动参数(v(s)＝vc)的预设曲线确定轨迹段([s_A，s_E])(S50)，并以所述轨迹段上的允许运动参数(v_max_RB，v_max_vg)为基础，自动确定所述运动参数(S60)。
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公开(公告)号：CN102011932A
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN201010275275.8
申请日：2010-09-06
申请人： 库卡罗伯特有限公司
发明人： 安德烈亚斯·奥恩哈默 , 玛尔库斯·爱森金尔 , 安德烈亚斯·哈格瑙尔 , 曼弗雷德·许滕霍夫尔
IPC分类号： F16P3/14 , B25J9/18 , G05B19/4061
CPC分类号： B25J9/1674 , G05B2219/39082 , G05B2219/39098
摘要： 本发明涉及一种用于使操纵器(1)停止的方法，具有以下步骤：对操纵器的不同状态(q，dq/dt，L)下的和/或制动力变化(τ)的制动距离进行预模拟(S10)；基于预模拟的制动距离估算制动距离的上限(Smax)(S120)；对区域(A0；A1；A2)进行监测；并在操纵器(1)侵犯该区域时使其制动；其中，在运行期间基于操纵器的制动距离(Smax)可变地预先给出受监测的区域(S130)。
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