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    机器人系统
    1.
    发明授权
    机器人系统 有权

    公开(公告)号：CN102672717B

    公开(公告)日：2015-06-17

    申请号：CN201210065577.1

    申请日：2012-03-13

    申请人： 株式会社安川电机

    发明人： 大和义英 ,  前田贵宏

    IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J13/00

    CPC分类号： B25J9/1682 ,  G05B2219/39129 ,  G05B2219/40307

    摘要： 本发明提供机器人系统。机器人系统(1)具备机器人(100)以及控制此机器人(100)的动作的机器人控制器(200)。机器人(100)具有：在前端各自具备工具(150L、150R)的2个手臂(103L、103R)；以及支撑此2个手臂(103L、103R)并使2个手臂(103L、103R)旋转的躯干部(102)。机器人控制器(200)控制机器人(100)，以使2个手臂(103L、103R)之中至少1个手臂(103)的前端所具备的工具(150)从旋转前至旋转后保持为在同一位置及同一姿势。

    机器人系统
    2.
    发明公开
    机器人系统 有权

    公开(公告)号：CN102672717A

    公开(公告)日：2012-09-19

    申请号：CN201210065577.1

    申请日：2012-03-13

    申请人： 株式会社安川电机

    发明人： 大和义英 ,  前田贵宏

    IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J13/00

    CPC分类号： B25J9/1682 ,  G05B2219/39129 ,  G05B2219/40307

    摘要： 本发明提供机器人系统。机器人系统(1)具备机器人(100)以及控制此机器人(100)的动作的机器人控制器(200)。机器人(100)具有：在前端各自具备工具(150L、150R)的2个手臂(103L、103R)；以及支撑此2个手臂(103L、103R)并使2个手臂(103L、103R)旋转的躯干部(102)。机器人控制器(200)控制机器人(100)，以使2个手臂(103L、103R)之中至少1个手臂(103)的前端所具备的工具(150)从旋转前至旋转后保持为在同一位置及同一姿势。

    机器控制器
    3.
    发明公开
    机器控制器 失效 复审申请

    公开(公告)号：CN1144568A

    公开(公告)日：1997-03-05

    申请号：CN95192198.3

    申请日：1995-03-22

    申请人： 株式会社安川电机

    发明人： 冈林千夫 ,  坂梨浩司

    IPC分类号： G05B19/18

    CPC分类号： B25J9/1682 ,  G05B2219/39109 ,  G05B2219/39121 ,  G05B2219/39122 ,  G05B2219/40307 ,  Y02P90/087 ,  Y02P90/265

    摘要： 在受控对象处于多任务竞争中也能对机器进行异步和同时控制的机器控制器，包括第一执行机构，存储描述作为第一协调作业的多个受控对象的操作的命令及其执行，第二执行机构，存储描述作为第二协调作业的由第一执行机构支配的多个受控对象之外至少一个受控对象操作命令及其执行，第三执行机构，存储启动第一及第二系列执行机构的命令及对命令的异步和同时执行。第一与第二执行机构有主从关系，从机构参考主机构的输出校正自己的命令。

    机器人系统及被加工物的制造方法
    5.
    发明公开
    机器人系统及被加工物的制造方法 无效

    公开(公告)号：CN104044147A

    公开(公告)日：2014-09-17

    申请号：CN201410006723.2

    申请日：2014-01-07

    申请人： 株式会社安川电机

    发明人： 中村民男 ,  河野大 ,  泉哲郎 ,  永井亮一

    IPC分类号： B25J13/00 ,  B25J9/00

    CPC分类号： B25J9/1674 ,  G01L5/0076 ,  G05B2219/40307 ,  Y10S901/09

    摘要： 本发明提供一种能够提高通过机器人的作业得到的最终成果产品的质量的机器人系统及被加工物的制造方法。机器人系统（1）具有机器人（10）以及控制机器人（10）的动作的机器人控制器（30），机器人（10）具有始终检测该机器人（10）的动作的传感器（20～23），机器人控制器（30）具有：控制机器人（10）的动作的控制部（31）；以及存储机器人（10）的多个动作方式和与多个动作方式中的一部分动作方式相对应的规范波形的存储部（32），控制部（31）在机器人（10）执行了与规范波形对应的动作方式涉及的动作时，将规范波形与由传感器（20～23）检测出的检测结果进行比较，并将该比较结果显示于显示部（40）。

    机器人和机器人系统
    6.
    发明公开
    机器人和机器人系统 失效

    公开(公告)号：CN103659805A

    公开(公告)日：2014-03-26

    申请号：CN201310373270.2

    申请日：2013-08-23

    申请人： 株式会社安川电机

    发明人： 南悠佑介 ,  河野智树

    IPC分类号： B25J9/06

    CPC分类号： G05B19/182 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1682 ,  B25J15/04 ,  B29C53/56 ,  B29C53/80 ,  G05B2219/39101 ,  G05B2219/39109 ,  G05B2219/40307

    摘要： 本发明提供能够更高效率地进行预定作业的机器人和具备该机器人的机器人系统。机器人具备：机体部、第1臂、第2臂、以及控制部。第1臂安装于机体部，在该第1臂安装有第1机械手，该第1机械手能够保持对工件进行预定作业的工具。第2臂安装于机体部，在该第2臂安装有第2机械手，该第2机械手能够保持对工件进行预定作业的工具。控制部分别对第1臂、第2臂和第1机械手、第2机械手的动作进行控制。并且，控制部使从第1臂和第2臂中的保持了工具的一个臂将工具交换到另一个臂的交换动作被执行，使工具围着工件绕行。

    机器人控制装置、机器人控制方法以及机器人系统
    7.
    发明公开
    机器人控制装置、机器人控制方法以及机器人系统 无效

    公开(公告)号：CN102566570A

    公开(公告)日：2012-07-11

    申请号：CN201110334838.0

    申请日：2011-10-28

    申请人： 株式会社安川电机

    发明人： 吉田纯也

    IPC分类号： G05D1/02

    CPC分类号： B25J9/1664 ,  G05B19/4155 ,  G05B2219/40307

    摘要： 本发明提供一种机器人控制装置、机器人控制方法以及机器人系统，能够恰当地将表示机器人的预定部位移动至预先确定的位置这一情况的通知信号输出。机器人控制装置构成为：向量计算部计算表示基准部在基准部位置的移动方向的第1向量、和表示信号输出位置与基准部位置之间的相对位置的第2向量。此外，机器人控制装置构成为：信号输出判断部根据由向量计算部计算出的第1向量与第2向量来判断是否输出通知信号。

    机器人系统、机器人示教方法及机器人示教装置
    9.
    发明公开
    机器人系统、机器人示教方法及机器人示教装置 无效

    公开(公告)号：CN105382828A

    公开(公告)日：2016-03-09

    申请号：CN201510512326.7

    申请日：2015-08-19

    申请人： 株式会社安川电机

    发明人： 南孝

    IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/00

    CPC分类号： G05B19/425 ,  G05B2219/39136 ,  G05B2219/40307 ,  G05B2219/40387 ,  Y10S901/03 ,  Y10S901/14

    摘要： 本发明提供一种机器人系统，其具备机器人和配置成对机器人的动作进行控制的控制器，机器人具有机器人臂以及第一手及第二手，该第一手及第二手与机器人臂连结并设置成能够分别围绕机器人臂上的轴独立旋转。在以使第一手到达规定的目标位置的方式使机器人臂及第一手动作时，生成针对该目标位置的第一手的示教值。在基于第一手的示教值而使第一手及第二手旋转时，获取第二手相对于第一手的围绕轴的旋转量的相对误差并存储在存储部中。根据相对误差而由第一手的示教值生成第二手的示教值。