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公开(公告)号：CN118936461A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410956312.3
申请日：2024-07-17
申请人： 徐州科瑞矿业科技有限公司 , 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种轨道接头信标和惯导组合的单轨吊定位方法，通过单轨吊上的编码器建立单轨吊的里程计运动学模型，采用扩展卡尔曼滤波融合运动学模型解算的航向角和捷联惯导解算的航向角。在单轨吊的轨道接头处设置信标，由振动传感器采集振动信号。结合捷联惯导系统、编码器及轨道安装图，通过构建轨道接头判断模型筛选出符合要求的轨道接头信标处的冲击信号。利用信标编号对识别到的轨道接头信标与轨道安装图中信标具体坐标进行匹配，得到单轨吊运行至轨道接头处的时间‑位置坐标序列。构建轨道接头信标和捷联惯导的组合定位模型，实现单轨吊的局部相对定位与全局绝对定位的结合。本方法能够提高单轨吊定位精度的同时减少定位成本。
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公开(公告)号：CN117647525A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311418095.4
申请日：2023-10-30
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明提供了一种多绳摩擦提升钢丝绳多源协同检测系统与方法，属于钢丝绳检测技术领域，解决了现有检测装置只能应用于同一规格钢丝绳检测的技术问题。其技术方案为：包括系统平板，所述系统平板上设置有角度调节机构，所述角度调节机构的角度调节端上设置有工作平台，所述工作平台上设置有用于钢丝绳穿设的检测孔，所述工作平台上设置有平移机构，所述平移机构的滑移驱动端上设置有对钢丝绳检测的视觉‑电磁协同检测装置，所述视觉‑电磁协同检测装置的检测端分布在所述检测孔的两侧，所述工作平台上设置有对钢丝绳励磁的励磁装置。本发明的有益效果为：本发明能够检测多种和水平面成不同角度的多绳摩擦提升钢丝绳，应用范围广泛。
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公开(公告)号：CN117308900A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311624264.X
申请日：2023-11-30
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G01C15/00 , G01C7/06 , G01C21/00 , G01C21/16 , G06F30/27 , G06T17/00 , G06T19/00 , G06T7/70 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06F18/25 , G08B31/00 , H04W4/30 , H04W84/18 , H04W64/00
摘要： 本发明涉及矿井运输车测量技术领域，且公开了一种井下运输车移动测量系统、运载通行状态模拟与监测方法，井下运输车移动测量系统包括感知测量模块，计算模块，用于处理感知测量模块传输的数据；隔离模块，用于为感知测量模块提供与计算模块的通信隔离；通讯模块，用于井下不同区域的无线通信；本安电源模块，用于供电，转换为对应电器的电压等级；供电模块，显示屏，用于本地显示建模、监测状态；感知测量模块包括线激光传感器、本质安全型激光雷达、本质安全型相机、惯性测量单元和超宽带测距单元。本发明能够实现煤矿运输车在运载液压支架等大件设备时，对于运载通行状态的动态模拟与智能监测，实现高效、安全、可靠的大件设备运载。
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公开(公告)号：CN118762210A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410846793.2
申请日：2024-06-27
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G06V10/762 , G06V20/40 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/088 , G06N3/0499 , G06N3/0464 , G06N3/0985
摘要： 本发明公开了一种基于相关熵的矿井图像深度模糊聚类方法，属于矿山数字化领域。将矿井图像输入到编码器，取得矿井图像在编码空间的深度特征，减少矿井图像的冗余特征；利用模糊隶属度和聚类中心定义基于相关熵的簇内距离以维持相似矿井图像在编码空间的距离；利用解码器定义矿井图像的输出能量；基于簇内距离和解码器的输出能量定义深度模糊聚类的目标函数；利用分式规划算法优化目标函数，使用聚类精度评价聚类方法对矿井图像的聚类性能。本发明利用相关熵的抑制离群点的能力，编码器提取矿井图像深度特征的能力和解码器的重建矿井图像的能力，实现了矿井图像聚类性能的提升，提供了一种有效和稳健的矿井图像聚类方法。
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公开(公告)号：CN118171551B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410579207.2
申请日：2024-05-11
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本申请涉及一种煤矿TBM滚刀破岩过程实时模拟预测的数字孪生方法及系统。该方法包括：获取目标掘进路段的实际岩体勘测数据和TBM实际运行信息；采用数据降噪算法对实际岩体勘测数据和TBM实际运行信息进行平滑处理，获得处理后的实际岩体勘测数据和处理后的TBM运行信息；将处理后的实际岩体勘测数据和处理后的TBM运行信息作为边界条件，输入模拟数字孪生模型中，获得岩体颗粒位移来反映滚刀破岩过程的掌子面形貌变化情况；将处理后的实际岩体勘测数据和处理后的TBM运行信息，输入基于神经网络的预测数字孪生模型中，预测出下一时刻预测的岩体微裂纹数量、预测的滚刀载荷和预测的破岩效率的变化情况。解决了无法进行准确的掘进状态预警的问题。
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公开(公告)号：CN118171551A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410579207.2
申请日：2024-05-11
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本申请涉及一种煤矿TBM滚刀破岩过程实时模拟预测的数字孪生方法及系统。该方法包括：获取目标掘进路段的实际岩体勘测数据和TBM实际运行信息；采用数据降噪算法对实际岩体勘测数据和TBM实际运行信息进行平滑处理，获得处理后的实际岩体勘测数据和处理后的TBM运行信息；将处理后的实际岩体勘测数据和处理后的TBM运行信息作为边界条件，输入模拟数字孪生模型中，获得岩体颗粒位移来反映滚刀破岩过程的掌子面形貌变化情况；将处理后的实际岩体勘测数据和处理后的TBM运行信息，输入基于神经网络的预测数字孪生模型中，预测出下一时刻预测的岩体微裂纹数量、预测的滚刀载荷和预测的破岩效率的变化情况。解决了无法进行准确的掘进状态预警的问题。
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公开(公告)号：CN117528449A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311599824.0
申请日：2023-11-28
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种井下单轨吊无线传感器监测网络，包括协调器汇聚节点、数据显示处理设备以及多个制动闸块监测节点、拉杆应力监测节点、车厢振动监测节点和路由中继节点；其中制动闸块监测节点、拉杆应力监测节点、车厢振动监测节点分别通过通用通信控制模块与路由中继节点通信连接，路由中继节点通过通用通信控制模块与协调器汇聚节点通信连接，协调器汇聚节点通过通用通信控制模块与数据显示处理设备通信连接。本发明将节点布置到机车车身各处，监测单轨吊制动、振动、拉杆状态，弥补电气控制系统的监测漏洞，通过矿井巷道无线通信基站将节点监测数据和机车电控系统数据上传到机车控制室，实现对单轨吊运行状态的实时监测。
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公开(公告)号：CN112253160B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011171136.0
申请日：2020-10-28
申请人： 中国矿业大学(北京)
摘要： 本发明是一种煤矿井下无反复支撑快速掘进钻锚成套装备，该套装备由无反复悬臂式掘进机、超前支护自移式液压支架机构、支锚运输作业车、转载机组成。其中，无反复悬臂式掘进机、超前支护自移式液压支架机构、支锚运输作业车三者协同作业完成煤矿综掘巷道掘进作业与支护作业，转载机完成运输工作。掘进机同支锚运输作业车并行作业，能够无反复地进行超前支护自移式液压支架机构的运输与永久锚杆支护作业，大大提高了支护作业的效率，让掘进、支护、钻锚三种工序能够同时作业，加快了煤矿巷道掘进整体进度。系统化设计提高了综合采煤工作的无人化程度，改善采掘比例失调和采掘衔接不紧密等问题。
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公开(公告)号：CN112253160A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011171136.0
申请日：2020-10-28
申请人： 中国矿业大学(北京)
摘要： 本发明是一种煤矿井下无反复支撑快速掘进钻锚成套装备，该套装备由无反复悬臂式掘进机、超前支护自移式液压支架机构、支锚运输作业车、转载机组成。其中，无反复悬臂式掘进机、超前支护自移式液压支架机构、支锚运输作业车三者协同作业完成煤矿综掘巷道掘进作业与支护作业，转载机完成运输工作。掘进机同支锚运输作业车并行作业，能够无反复地进行自移式液压支架的运输与永久锚杆支护作业，大大提高了支护作业的效率，让掘进、支护、钻锚三种工序能够同时作业，加快了煤矿巷道掘进整体进度。系统化设计提高了综合采煤工作的无人化程度，改善采掘比例失调和采掘衔接不紧密等问题。
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公开(公告)号：CN118275007B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410692353.6
申请日：2024-05-31
申请人： 中国矿业大学
IPC分类号： G01L1/22 , G06F30/23 , G06F30/27 , G06F119/14
摘要： 本发明提供了一种基于有限传感器的矿用电铲动臂应力状态监测系统及方法，属于矿用电铲智能化技术领域。解决了现有技术中全局监测难度大、有限元仿真耗时长、难以实现实时应力状态监测的技术问题。其技术方案为：监测系统：包括感知测量模块、数据传输模块、计算模块和显示屏模块；监测方法：S1、传感数据采集，S2：构建应力感知数据库，S3：构建应力状态监测模型，S4：应力状态监测模型轻量化，S5：应力状态监测，S6：可视化与预警分析。本发明的有益效果为：采取iAE‑CNN网络，能够基于有限的传感器实现对矿用电铲动臂应力三维分布状态的监测，对动臂应力状态监测模型进行网络稀疏化处理，实现应力状态监测模型的轻量化。
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