公开(公告)号：CN118936461A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410956312.3

申请日：2024-07-17

Applicant: 徐州科瑞矿业科技有限公司 ,  中国矿业大学

Inventor： 江帆 ,  康静静 ,  朱真才 ,  周公博 ,  刘年胜 ,  王立兵 ,  张传生 ,  周坪 ,  彭玉兴 ,  李猛钢 ,  李悦

IPC: G01C21/16 ,  G01C22/00 ,  G01C21/20 ,  H03H17/02

Abstract: 本发明公开了一种轨道接头信标和惯导组合的单轨吊定位方法，通过单轨吊上的编码器建立单轨吊的里程计运动学模型，采用扩展卡尔曼滤波融合运动学模型解算的航向角和捷联惯导解算的航向角。在单轨吊的轨道接头处设置信标，由振动传感器采集振动信号。结合捷联惯导系统、编码器及轨道安装图，通过构建轨道接头判断模型筛选出符合要求的轨道接头信标处的冲击信号。利用信标编号对识别到的轨道接头信标与轨道安装图中信标具体坐标进行匹配，得到单轨吊运行至轨道接头处的时间‑位置坐标序列。构建轨道接头信标和捷联惯导的组合定位模型，实现单轨吊的局部相对定位与全局绝对定位的结合。本方法能够提高单轨吊定位精度的同时减少定位成本。

公开(公告)号：CN118225077A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202311572880.5

申请日：2023-11-23

Applicant: 徐州信智科技有限公司 ,  中国矿业大学

Inventor： 江帆 ,  康静静 ,  皇行涛 ,  陈宁 ,  裴立瑞 ,  邓昆 ,  杜尚宝 ,  丁正 ,  孟建 ,  沈鹏 ,  刘一凡

IPC: G01C21/12 ,  G01C21/16 ,  G06K7/10 ,  G06K7/14

Abstract: 本发明涉及煤矿井下辅助运输车辆定位导航领域，具体为一种煤矿井下无轨胶轮车多源信息融合定位系统及方法，该方法通过安装在无轨胶轮车非转向轮的编码器模块建立无轨胶轮车的轮式里程计运动学模型。采用扩展卡尔曼滤波融合运动学模型解算的航向角和捷联惯导解算的航向角，由轮式里程信息和融合后的航向角得到基于多编码器和捷联惯导的航位推算算法，提高航位推算的精度。基于改进的自适应扩展卡尔曼滤波建立捷联惯导/航位推算组合定位模型，实现编码器和捷联惯导的二次融合。构建组合定位容错模型，实现无轨胶轮车打滑或滑行等异常行驶状况的检测与隔离。利用无轨胶轮车上的相机模组和布置在巷道的二维码，实现无轨胶轮车定位信息的阶段性校准。

公开(公告)号：CN118218327A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410399999.5

申请日：2024-04-03

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 江帆 ,  段现立 ,  朱真才 ,  周公博 ,  孟娜娜 ,  周坪 ,  李悦 ,  魏鑫 ,  康静静 ,  宋泓炎 ,  刘一凡

IPC: B08B7/00 ,  B08B13/00 ,  H04N23/50

Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下防爆相机的自清洁系统及方法。依靠相机采集图像中每个像素点的像素值判断相机镜头是否需要清洁，当像素值高于阈值的像素点数量过少时，判定相机镜头已被污染，进行清洁动作。清洁过程采用撕膜的方法去除防爆相机镜头前的污染物，防爆相机镜头前方覆盖有多层透明薄膜，当薄膜表面被污染，影响相机图像采集时，移动电机驱动齿轮齿条机构工作，带动清洁模块沿直线运动，同时卷轴电机驱动卷轴旋转，撕下并收纳已被污染的薄膜，露出未被污染的薄膜。清洁模块去程和回程均完成一次清洁作业。清洁作业完成后计算剩余薄膜的层数，当剩余薄膜层数小于设定值时，维护人员更换透明薄膜。

公开(公告)号：CN117664573A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311469541.4

申请日：2023-11-07

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 江帆 ,  陈涛 ,  魏鑫 ,  朱真才 ,  王嘉伟 ,  周公博 ,  孟娜娜 ,  彭玉兴 ,  宋泓炎 ,  周坪 ,  李悦 ,  康静静 ,  刘一凡

IPC: G01M13/045 ,  G01M13/04

Abstract: 本发明公开了一种轴承脂润滑状态监测方法和不停机运维加脂策略，包括在轴承座上安置振动传感器和声发射传感器，将测得的信号传给上位机，经降噪处理后，将两信号在时域融合，通过融合信号的特征指标判断轴承的润滑状态，给出相应加脂策略。该方法包括轴承信号的测量，信号的融合，信号特征指标的提取，润滑状态的判断以及提供相应的不停机运维加脂策略五个关键步骤。本发明将润滑状态与振动信号和声发射信号的融合信号相联系，实时监测轴承润滑状态，及时且准确地进行状态预警，通过不停机运维加脂策略有效指导设备轴承的润滑，提高轴承使用寿命。

公开(公告)号：CN118225077B

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202311572880.5

申请日：2023-11-23

Applicant: 徐州信智科技有限公司 ,  中国矿业大学

Inventor： 江帆 ,  康静静 ,  皇行涛 ,  陈宁 ,  裴立瑞 ,  邓昆 ,  杜尚宝 ,  丁正 ,  孟建 ,  沈鹏 ,  刘一凡

IPC: G01C21/12 ,  G01C21/16 ,  G06K7/10 ,  G06K7/14

Abstract: 本发明涉及煤矿井下辅助运输车辆定位导航领域，具体为一种煤矿井下无轨胶轮车多源信息融合定位系统及方法，该方法通过安装在无轨胶轮车非转向轮的编码器模块建立无轨胶轮车的轮式里程计运动学模型。采用扩展卡尔曼滤波融合运动学模型解算的航向角和捷联惯导解算的航向角，由轮式里程信息和融合后的航向角得到基于多编码器和捷联惯导的航位推算算法，提高航位推算的精度。基于改进的自适应扩展卡尔曼滤波建立捷联惯导/航位推算组合定位模型，实现编码器和捷联惯导的二次融合。构建组合定位容错模型，实现无轨胶轮车打滑或滑行等异常行驶状况的检测与隔离。利用无轨胶轮车上的相机模组和布置在巷道的二维码，实现无轨胶轮车定位信息的阶段性校准。

公开(公告)号：CN119124628A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411350212.2

申请日：2024-09-26

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 江帆 ,  宋泓炎 ,  朱真才 ,  周公博 ,  周坪 ,  段现立 ,  刘一凡 ,  康静静 ,  易雯雯 ,  王嘉伟

IPC: G01M13/045 ,  G01M13/025

Abstract: 本发明提供了一种矿山机电装备综合状态监测和管理实验平台，主要包括驱动电机、轴承脂润滑故障模拟箱、齿轮箱、轴承座以及模拟机械故障轴承，启动驱动电机，额定工况稳定运行时，通过传感器采集数据传到无线终端，经过无线终端简单处理后传到上位机进行进一步的分析处理；无线终端包括融合RFI D通讯系统的无纸化巡检录入和管理系统以及信号的接收和传输系统；其中，与实验平台连接的上位机中设置有软件系统，软件系统包括故障分析模块、备品备件模块、采购询价模块和投资评估模块；本申请可实现对齿轮、轴承多种故障模拟，同时融合了无纸化的巡检、带有投资评估的询价，实现了对矿山机电装备实验平台的综合状态监测与管理。

公开(公告)号：CN220762642U

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202322212734.3

申请日：2023-08-17

Applicant: 徐矿集团哈密能源有限公司 ,  中国矿业大学

Inventor： 刘焱 ,  江帆 ,  赵子善 ,  王凯章 ,  仝泽文 ,  钱宏志 ,  康静静 ,  程舒曼 ,  刘世杰 ,  佟矿山

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种用于变电站的巡检机器人，包括主机壳体及其下方的工作台板，主机壳体与工作台板之间设有剪叉撑组件；主机壳体底面设有驱动剪叉撑组件升降的液压缸，以及向液压缸供油的集成油路单元；主机壳体顶端设置有沿着钢索拖绳行走的行走组件，且主机壳体内设有与行走组件传动连接的驱动电机组件；工作台板上设有旋转支座，且旋转支座底端转动设有检测探头；主机壳体内设有与驱动电机组件、集成油路单元及旋转支座电性连接的驱动控制模块以及与驱动控制模块电性连接的主控模块。本实用新型结构紧凑，使用便捷，可沿着预定钢索拖绳路径进行巡检，降低工作空间局限，提高巡检效率；检测探头可便捷的调节空间工作位置提高适应性。