公开(公告)号：CN117555219A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311811654.8

申请日：2023-12-26

Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司

Inventor： 龚元昊 ,  董雷 ,  王鹏 ,  邓国军 ,  张晓双 ,  陈亨驰 ,  陈正飞

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种巡检无人机抗干扰轨迹跟踪控制器构建、控制方法及系统，系统包括构建模块、获取模块、处理模块和控制模块。首先，构建模块采用构建方法构建起复合控制器。然后，获取模块通过传感器获取到巡检无人机的实时坐标信息和姿态信息。之后，处理模块通过复合控制器估计外界扰动，并结合巡检路径信息、坐标信息和姿态信息得到巡检无人机的期望速度和期望角速度。最后，控制模块基于复合控制器得出的期望速度和期望角速度，采用串接PID控制方法控制巡检无人机的升力和力矩，以使巡检无人机按照期望速度和角速度飞行，从而使巡检无人机对巡检路径信息中预先规划的巡检路径进行抗干扰轨迹跟踪。

公开(公告)号：CN119122015A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411482588.9

申请日：2024-10-23

Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司

Inventor： 刘杰 ,  朱俊良 ,  陈斌 ,  王鹏 ,  熊邵辉 ,  程远芬 ,  邓国军 ,  陈正飞 ,  董雷 ,  陈亨驰 ,  张晓双 ,  龚元昊 ,  游佐巧

IPC: E02D31/06

Abstract: 本发明提供了一种自沉式整体拼装桥梁基础冲刷防护圈及施工方法，用于对河床面上的桥墩柱基础进行冲刷防护，包括有主护板和侧护圈，主护板的端部开设有第一连接槽，侧护圈设置有第二连接槽，第一连接槽与第二连接槽配合形成容纳桥墩柱的空腔，且空腔的形状与桥墩柱的截面相适配，主护板上设置有与侧护圈连接的第一连接组件，通过第一连接组件将主护板与侧护圈可拆卸连接。该防护圈采用拼装式的安装，一方面其安装位置在河床上不会影响通航，另一方面不需要在水中打孔或开槽以及对防护圈的固定，安装过程不会受到水流的影响，有效的降低了其安装难度，提高了该防护圈的安装效率。

公开(公告)号：CN118729975A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410728048.8

申请日：2024-06-06

Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司

Inventor： 邓国军 ,  陈正飞 ,  董雷 ,  龚元昊 ,  王鹏 ,  邵帅

IPC: G01B11/16

Abstract: 本发明公开了一种桥梁支座变形测量方法及系统，测量系统包括获取模块、提取模块、拟合模块和测量模块，其中，获取模块可以采用机器学习算法从无人机采集到的大量桥梁支座图像中识别出变形桥梁支座的变形图像。提取模块可以采用轮廓提取算法在变形图像中提取出桥梁支座的结构轮廓线。拟合模块可以基于桥梁支座的结构轮廓线上像素点在变形图像中的图像坐标进行曲线拟合，得到结构轮廓线的各轮廓边对应的拟合曲线，并通过相应拟合曲线的曲率半径确定各轮廓边的变形类别。测量模块可以采用与变形类别相匹配的测量方法对相应的轮廓边的变形量进行测量，得到桥梁支座各轮廓边的变形量，从而实现桥梁支座的定量分析。

公开(公告)号：CN221297583U

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202322703935.3

申请日：2023-10-10

Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司

Inventor： 陈斌 ,  王鹏 ,  陈正飞 ,  董雷

IPC: E01D19/10 ,  B66D3/04 ,  B65H75/44

Abstract: 本实用新型提供了一种基于爬壁机器人的桥梁简易式检测装置，包括：爬壁机器人、定滑轮和收放线器；爬壁机器人可对壁面进行检测，且爬壁机器人上安装有线缆；定滑轮可安装在桥梁上；线缆的一端绕过定滑轮后缠绕在收放线器上，收放线器可对线缆收线或放线。作业人员在地面进行爬壁机器人部署，爬壁机器人上的检测装置可对桥墩壁面进行检测；控制收放线器反复收放线缆，即可完成爬壁机器人在高墩壁面进行大范围检测作业工作；线缆重量由定滑轮承担，所以爬壁机器人并未受到线缆重量的限制，从而能够有效的降低爬壁机器人跌落的风险，且作业人员在地面进行作业，能够有效的降低作业人的安全作业风险。

公开(公告)号：CN222040729U

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202323640896.3

申请日：2023-12-29

Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司

Inventor： 陈斌 ,  陈正飞 ,  陈亨驰 ,  邓国军 ,  王鹏 ,  张晓双 ,  董雷 ,  龚元昊 ,  熊邵辉 ,  朱俊良 ,  游佐巧

IPC: B64U10/14 ,  B64U20/87 ,  B64U20/30 ,  E01D19/10 ,  B64U101/30

Abstract: 本实用新型公开了一种桥梁检测贴顶飞行无人机，包括无人机本体及行走架，无人机本体包括机身和安装于机身上的若干旋翼，行走架包括底座、悬架、顶架及万向轮。底座安装于机身上，悬架与底座转动连接，底座上安装有第一弹性件，第一弹性件与悬架抵接以支撑悬架。顶架与悬架转动连接，且顶架的旋转轴线与悬架的旋转轴线垂直，悬架上安装有第二弹性件，第二弹性件与顶架抵接以支撑顶架。万向轮安装于顶架上。上述桥梁检测贴顶飞行无人机，万向轮能够与桥梁底部接触，无人机的旋翼不会与桥梁接触，达到保护无人机的目的。同时，行走架可以在二维平面内偏转，从而可以匹配无人机的飞行姿态，弹性件可以复位行走架，保证无人机可以稳定悬停。