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公开(公告)号：CN119122015A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411482588.9
申请日：2024-10-23
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
IPC: E02D31/06
Abstract: 本发明提供了一种自沉式整体拼装桥梁基础冲刷防护圈及施工方法，用于对河床面上的桥墩柱基础进行冲刷防护，包括有主护板和侧护圈，主护板的端部开设有第一连接槽，侧护圈设置有第二连接槽，第一连接槽与第二连接槽配合形成容纳桥墩柱的空腔，且空腔的形状与桥墩柱的截面相适配，主护板上设置有与侧护圈连接的第一连接组件，通过第一连接组件将主护板与侧护圈可拆卸连接。该防护圈采用拼装式的安装，一方面其安装位置在河床上不会影响通航，另一方面不需要在水中打孔或开槽以及对防护圈的固定，安装过程不会受到水流的影响，有效的降低了其安装难度，提高了该防护圈的安装效率。
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公开(公告)号：CN120044967A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510174321.1
申请日：2025-02-17
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无人机桥梁覆盖检测轨迹规划方法，包括：构建轨迹预测模型，并将其搭载在无人机上；无人机将自身的无人机参数导入轨迹预测模型中，得到飞行轨迹轮廓；根据无人机动力学参数和飞行轨迹轮廓，构建时间最优轨迹动力学轨迹，然后无人机根据飞行轨迹轮廓和时间最优轨迹动力学轨迹进行移动。本发明解决了现有技术中存在的启发式的方法来进行覆盖路径的预测无法依据当前传感器采集的局部信息来对复杂三维结构规划适宜的覆盖路径的问题。
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公开(公告)号：CN119958547A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510189664.5
申请日：2025-02-20
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本申请实施例涉及定位算法领域，提供一种基于事件辅助的视觉惯性里程计方法，所述方法包括：采用事件流异步特征追踪在事件流中提取角点，根据异步角点构建特征模板，根据事件流对第一特征模板进行更新，获取无人机在飞行过程中任意一帧图像，根据第二特征模板对图像帧进行特征追踪，采用图像特征追踪对图像帧进行特征提取，通过在状态轨迹采样点上设置三次B样条状态点，获取IMU采集的IMU信息，以及计算IMU信息对应的预积分量，对第一图像特征信息和第二图像特征信息进行插值处理，根据运动先验因子、IMU因子、视觉因子和预设的边缘化先验因子对位姿信息和点云位置信息进行更新，以及边缘化处理，提升了获取无人机的飞行轨迹时的准确性。
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公开(公告)号：CN118478364A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410583721.3
申请日：2024-05-11
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具有预紧力自适应性的轨道桥巡检机器人及计算方法，机器人结构包括外壳组件、控制系统组件和动力系统组件；控制系统组件包括主板和IMU惯导模块；动力系统组件设置在外壳内，包括动力源、驱动轮和底板导向轮，驱动轮可转动地设置在外壳内，并与动力源连接，底板导向轮可转动地设置在底板上。IMU惯导模块能够采集巡检机器人俯仰角数据传输至主板进行计算，再传输信号至主板，控制底板导向轮靠近轨道。上述机器人在平缓轨道段时，导向轮与轨道之间呈放松状态，以减小导向轮磨损；在有坡度的轨道段时，导向轮相对于轨道收紧，以避免打滑。通过不同轨道段的自适应调整，既提升了防打滑效果，又降低了导向轮的磨损。
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公开(公告)号：CN117764966A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311817472.1
申请日：2023-12-26
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T7/60 , G06T5/80 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/10 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的螺栓松动检测方法，包括：首先通过对获取到的螺栓图像进行几何校正，以区分其是否属于第一类正视角度图像或第二类侧视角度图像。当螺栓校正图像属于第一类正视角度图像时，通过由YOLOv8‑pose和YOLOv8‑detect网络模型组成的目标检测双网络模型，分别检测螺栓图像中的螺栓关键点和预测框，并分别通过螺栓关键点和预测框初步确定螺栓的松动角度，再综合关键点检测结果和预测框检测结果最终确定螺栓松动角度，以提高自动化螺栓松动角度检测的鲁棒性和可靠性。当螺栓校正图像属于第二类侧视角度图像时，通过对螺栓校正图像进行实例分割确定螺栓的剩余螺纹数，并通过螺纹特征线与螺栓松动角度的映射关系确定螺栓松动角度，从而实现不同拍摄角度下的螺栓松动角度检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118247197A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410334738.5
申请日：2024-03-22
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
IPC: G06T5/94 , G06T5/60 , G06N3/0455
Abstract: 本发明公开了一种拼接图像伪影去除模型构建方法及伪影去除方法，包括：首先，获取多张不同背景的图像，并基于获取到的图像制作图像局部伪影数据集。然后，通过构建起的数据集对设计的人工神经网络模型进行训练、测试与优化，从而得到用于去除拼接图像中伪影的人工神经网络模型。再构建起人工神经网络模型后，获取待处理拼接图像，并将拼接图像输入到人工神经网络模型中，通过人工神经网络模型自动对待处理拼接图像进行处理，输出去除伪影后的还原图像。采用深度学习方法能够更准确去除拼接图像中的局部伪影，有效提升图像质量。并且可以更有效地利用计算资源，减少了传统图像处理方法中可能产生的能耗。
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公开(公告)号：CN117555219A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311811654.8
申请日：2023-12-26
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种巡检无人机抗干扰轨迹跟踪控制器构建、控制方法及系统，系统包括构建模块、获取模块、处理模块和控制模块。首先，构建模块采用构建方法构建起复合控制器。然后，获取模块通过传感器获取到巡检无人机的实时坐标信息和姿态信息。之后，处理模块通过复合控制器估计外界扰动，并结合巡检路径信息、坐标信息和姿态信息得到巡检无人机的期望速度和期望角速度。最后，控制模块基于复合控制器得出的期望速度和期望角速度，采用串接PID控制方法控制巡检无人机的升力和力矩，以使巡检无人机按照期望速度和角速度飞行，从而使巡检无人机对巡检路径信息中预先规划的巡检路径进行抗干扰轨迹跟踪。
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公开(公告)号：CN222040729U
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202323640896.3
申请日：2023-12-29
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
IPC: B64U10/14 , B64U20/87 , B64U20/30 , E01D19/10 , B64U101/30
Abstract: 本实用新型公开了一种桥梁检测贴顶飞行无人机，包括无人机本体及行走架，无人机本体包括机身和安装于机身上的若干旋翼，行走架包括底座、悬架、顶架及万向轮。底座安装于机身上，悬架与底座转动连接，底座上安装有第一弹性件，第一弹性件与悬架抵接以支撑悬架。顶架与悬架转动连接，且顶架的旋转轴线与悬架的旋转轴线垂直，悬架上安装有第二弹性件，第二弹性件与顶架抵接以支撑顶架。万向轮安装于顶架上。上述桥梁检测贴顶飞行无人机，万向轮能够与桥梁底部接触，无人机的旋翼不会与桥梁接触，达到保护无人机的目的。同时，行走架可以在二维平面内偏转，从而可以匹配无人机的飞行姿态，弹性件可以复位行走架，保证无人机可以稳定悬停。
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公开(公告)号：CN220913045U
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202322703929.8
申请日：2023-10-10
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
IPC: G01N27/83
Abstract: 本实用新型公开了一种混凝土梁桥钢束腐蚀损伤的三轴漏磁试验装置，包括移动机构和磁感应探头；移动机构包括X轴移动组件、Y轴移动组件和Z轴移动组件，X轴移动组件和Y轴移动组件均水平设置且相互垂直，Y轴移动组件可移动地设置在X轴移动组件上，Z轴移动组件沿竖直方向设置，且可移动地设置在Y轴移动组件上；磁感应探头包括外壳、磁铁和磁敏传感器，外壳可移动地设置在Z轴移动组件上，磁铁和磁敏传感器设置在外壳内。使用上述一种混凝土梁桥钢束腐蚀损伤的三轴漏磁试验装置，通过磁铁不断的扫描和磁化钢束，再利用磁敏传感器采集漏磁信号，进而能够对钢束的腐蚀程度以及腐蚀位置进行评估，具有检测效率高和识别精准的优点。
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公开(公告)号：CN222200554U
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202421019936.4
申请日：2024-05-11
Applicant: 招商局重庆交通科研设计院有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种具有预紧力自适应性的轨道桥巡检机器人，包括外壳组件、控制系统组件和动力系统组件；控制系统组件包括主板和IMU惯导模块；动力系统组件设置在外壳内，包括动力源、驱动轮和底板导向轮，驱动轮可转动地设置在外壳内，并与动力源连接，底板导向轮可转动地设置在底板上。IMU惯导模块能够采集巡检机器人俯仰角数据传输至主板进行计算，再传输信号至主板，控制底板导向轮靠近轨道。上述机器人在平缓轨道段时，导向轮与轨道之间呈放松状态，以减小导向轮磨损；在有坡度的轨道段时，导向轮相对于轨道收紧，以避免打滑。通过不同轨道段的自适应调整，既提升了防打滑效果，又降低了导向轮的磨损。
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