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公开(公告)号：CN118247197A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410334738.5
申请日：2024-03-22
申请人： 招商局重庆交通科研设计院有限公司
IPC分类号： G06T5/94 , G06T5/60 , G06N3/0455
摘要： 本发明公开了一种拼接图像伪影去除模型构建方法及伪影去除方法，包括：首先，获取多张不同背景的图像，并基于获取到的图像制作图像局部伪影数据集。然后，通过构建起的数据集对设计的人工神经网络模型进行训练、测试与优化，从而得到用于去除拼接图像中伪影的人工神经网络模型。再构建起人工神经网络模型后，获取待处理拼接图像，并将拼接图像输入到人工神经网络模型中，通过人工神经网络模型自动对待处理拼接图像进行处理，输出去除伪影后的还原图像。采用深度学习方法能够更准确去除拼接图像中的局部伪影，有效提升图像质量。并且可以更有效地利用计算资源，减少了传统图像处理方法中可能产生的能耗。
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公开(公告)号：CN117555219A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311811654.8
申请日：2023-12-26
申请人： 招商局重庆交通科研设计院有限公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种巡检无人机抗干扰轨迹跟踪控制器构建、控制方法及系统，系统包括构建模块、获取模块、处理模块和控制模块。首先，构建模块采用构建方法构建起复合控制器。然后，获取模块通过传感器获取到巡检无人机的实时坐标信息和姿态信息。之后，处理模块通过复合控制器估计外界扰动，并结合巡检路径信息、坐标信息和姿态信息得到巡检无人机的期望速度和期望角速度。最后，控制模块基于复合控制器得出的期望速度和期望角速度，采用串接PID控制方法控制巡检无人机的升力和力矩，以使巡检无人机按照期望速度和角速度飞行，从而使巡检无人机对巡检路径信息中预先规划的巡检路径进行抗干扰轨迹跟踪。
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公开(公告)号：CN118729975A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410728048.8
申请日：2024-06-06
申请人： 招商局重庆交通科研设计院有限公司
IPC分类号： G01B11/16
摘要： 本发明公开了一种桥梁支座变形测量方法及系统，测量系统包括获取模块、提取模块、拟合模块和测量模块，其中，获取模块可以采用机器学习算法从无人机采集到的大量桥梁支座图像中识别出变形桥梁支座的变形图像。提取模块可以采用轮廓提取算法在变形图像中提取出桥梁支座的结构轮廓线。拟合模块可以基于桥梁支座的结构轮廓线上像素点在变形图像中的图像坐标进行曲线拟合，得到结构轮廓线的各轮廓边对应的拟合曲线，并通过相应拟合曲线的曲率半径确定各轮廓边的变形类别。测量模块可以采用与变形类别相匹配的测量方法对相应的轮廓边的变形量进行测量，得到桥梁支座各轮廓边的变形量，从而实现桥梁支座的定量分析。
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公开(公告)号：CN118014907A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410162548.X
申请日：2024-02-05
申请人： 招商局重庆交通科研设计院有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于图像矫正与拍摄路径的拼接方法，包括：首先根据事先确定好的拍摄角度、拍摄距离、剪裁比率、相机参数计算拍摄步长并设置拍摄路径，对现场拍摄的照片进行编号；然后计算矫正系数，并根据剪裁比率逐张对照片进行先矫正和后剪裁；最后根据照片编号将剪裁后的照片进行拼接，得到完整图像。本发明基于图像矫正与拍摄路径的拼接方法，能够用于无特征点的图像拼接，所涉及的计算量和方法步骤较少，易于实现的同时能够降低计算资源消耗，提高图像拼接效率，确保在后续分析和处理过程中获得准确的图像信息。
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公开(公告)号：CN117994177A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410162550.7
申请日：2024-02-05
申请人： 招商局重庆交通科研设计院有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于相机姿态变化的图像矫正方法，首先，在采集到的图像中建立坐标系，并根据拍摄距离和相机参数计算每个像素单元的顶点坐标。然后，根据采集桥梁图像时相机的拍摄角度和光束视角确定用于修正图像的矫正系数。最后，通过矫正系数校正相机采集到的图像，从而将所采集到非正交拍摄图像还原至正交拍摄状态，提高图像质量，确保在后续分析和处理过程中获得准确的图像信息。
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公开(公告)号：CN118478364A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410583721.3
申请日：2024-05-11
申请人： 招商局重庆交通科研设计院有限公司
摘要： 本发明公开了一种具有预紧力自适应性的轨道桥巡检机器人及计算方法，机器人结构包括外壳组件、控制系统组件和动力系统组件；控制系统组件包括主板和IMU惯导模块；动力系统组件设置在外壳内，包括动力源、驱动轮和底板导向轮，驱动轮可转动地设置在外壳内，并与动力源连接，底板导向轮可转动地设置在底板上。IMU惯导模块能够采集巡检机器人俯仰角数据传输至主板进行计算，再传输信号至主板，控制底板导向轮靠近轨道。上述机器人在平缓轨道段时，导向轮与轨道之间呈放松状态，以减小导向轮磨损；在有坡度的轨道段时，导向轮相对于轨道收紧，以避免打滑。通过不同轨道段的自适应调整，既提升了防打滑效果，又降低了导向轮的磨损。
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公开(公告)号：CN117764966A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311817472.1
申请日：2023-12-26
申请人： 招商局重庆交通科研设计院有限公司
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/60 , G06T5/80 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/10 , G06V10/764
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的螺栓松动检测方法，包括：首先通过对获取到的螺栓图像进行几何校正，以区分其是否属于第一类正视角度图像或第二类侧视角度图像。当螺栓校正图像属于第一类正视角度图像时，通过由YOLOv8‑pose和YOLOv8‑detect网络模型组成的目标检测双网络模型，分别检测螺栓图像中的螺栓关键点和预测框，并分别通过螺栓关键点和预测框初步确定螺栓的松动角度，再综合关键点检测结果和预测框检测结果最终确定螺栓松动角度，以提高自动化螺栓松动角度检测的鲁棒性和可靠性。当螺栓校正图像属于第二类侧视角度图像时，通过对螺栓校正图像进行实例分割确定螺栓的剩余螺纹数，并通过螺纹特征线与螺栓松动角度的映射关系确定螺栓松动角度，从而实现不同拍摄角度下的螺栓松动角度检测。
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公开(公告)号：CN220956777U
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202322703898.6
申请日：2023-10-10
申请人： 招商局重庆交通科研设计院有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种基于爬壁机器人的密封圈防内卷支架，包括防内卷支架，所述防内卷支架包括横向支撑板、尾部底板和头部固定板；所述尾部底板和头部固定板分别位于横向支撑板的两端，且分别与爬壁机器人外壳和密封圈连接，所述横向支撑板贴合设置在密封圈上，且长度与密封圈的裙边宽度相同。使用上述一种基于爬壁机器人的密封圈防内卷支架，能够防止密封圈的裙边内卷，以确保密封圈对负压腔的密封性，并且从外部对密封圈进行支撑，不易发生松动。此外，防内卷支架的结构简单成本较低，且安装方便，具有较高的实用性。
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公开(公告)号：CN220913045U
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202322703929.8
申请日：2023-10-10
申请人： 招商局重庆交通科研设计院有限公司
IPC分类号： G01N27/83
摘要： 本实用新型公开了一种混凝土梁桥钢束腐蚀损伤的三轴漏磁试验装置，包括移动机构和磁感应探头；移动机构包括X轴移动组件、Y轴移动组件和Z轴移动组件，X轴移动组件和Y轴移动组件均水平设置且相互垂直，Y轴移动组件可移动地设置在X轴移动组件上，Z轴移动组件沿竖直方向设置，且可移动地设置在Y轴移动组件上；磁感应探头包括外壳、磁铁和磁敏传感器，外壳可移动地设置在Z轴移动组件上，磁铁和磁敏传感器设置在外壳内。使用上述一种混凝土梁桥钢束腐蚀损伤的三轴漏磁试验装置，通过磁铁不断的扫描和磁化钢束，再利用磁敏传感器采集漏磁信号，进而能够对钢束的腐蚀程度以及腐蚀位置进行评估，具有检测效率高和识别精准的优点。
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