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公开(公告)号：CN117545678A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202280043304.9
申请日：2022-06-09
IPC: B62D6/00
Abstract: 后退控制装置(40)实施连结车辆(10)的后退控制，上述连结车辆(10)具有：牵引车(11)，其具有转向操纵轮(11F)；以及拖车(12)，其由上述牵引车(11)牵引。上述牵引车(11)搭载转向操纵控制装置(30D)，上述转向操纵控制装置(30D)构成为执行使上述牵引车(11)的转向操纵轮(11F)的转向操纵角追随于目标转向操纵角的反馈控制。上述后退控制装置(40)具有控制部(42B)，上述控制部(42B)构成为在进行上述连结车辆(10)的后退操作时以使假想转向操纵角追随于目标假想转向操纵角的方式运算上述目标转向操纵角。上述假想转向操纵角是在将上述拖车(11)视为单体车辆的情况下假想地存在于上述拖车的转向操纵轮的转向操纵角，上述目标假想转向操纵角是通过由操作者进行的特定的操作而设定的上述假想转向操纵角的目标值。
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公开(公告)号：CN119365375A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202380046397.5
申请日：2023-05-26
Applicant: 株式会社捷太格特
Abstract: 连结车辆具备牵引车、以及由牵引车牵引的拖车。连结车辆具备用于由驾驶员指示虚拟转向操纵角的目标值即目标虚拟转向操纵角的接口(80)。虚拟转向操纵角为表示拖车与牵引车的连结部位的行进方向的变量。控制装置(50)构成为执行如下的处理：获取目标虚拟转向操纵角的处理；为了将虚拟转向操纵角控制为目标虚拟转向操纵角而对连结车辆的转向操纵系统(60)进行操作的虚拟转向操纵角控制处理；以及在虚拟转向操纵角控制处理的执行中，将目标虚拟转向操纵角作为输入而将连结车辆的车速的绝对值限制在较小的一侧的处理。连结车辆具备用于由驾驶员指示虚拟转向操纵角的目标值即目标虚拟转向操纵角的接口(80)。虚拟转向操纵角为表示拖车与牵引车的连结部位的行进方向的变量。控制装置(50)构成为执行如下的处理：获取目标虚拟转向操纵角的处理；为了将虚拟转向操纵角控制为目标虚拟转向操纵角而对连结车辆的转向操纵系统(60)进行操作的虚拟转向操纵角控制处理；以及在虚拟转向操纵角控制处理的执行中，将目标虚拟转向操纵角作为输入而将连结车辆的车速的绝对值限制在较小的一侧的处理。
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公开(公告)号：CN118679092A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202380020713.1
申请日：2023-01-31
IPC: B62D13/06
Abstract: 本发明涉及连结车辆的控制装置。连结车辆(10)具有：具有转向操纵轮(11F)的牵引车(11)、以及被牵引车(11)牵引的拖车(12)。连结车辆(10)的控制装置(42)具有推断部(42C)。推断部(42C)基于数学式来推断拖车(12)的长度，该数学式是通过针对拖车(12)的长度求解挂钩角(β)的时间变化率亦即挂钩角速度(β(·))的运动方程式、和拖车的虚拟转向操纵角(α2)的时间变化率亦即虚拟转向操纵角速度(α2(·))的运动方程式的联立方程式而得到的数学式，且该数学式使参数包含虚拟转向操纵角速度(α2(·))。
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公开(公告)号：CN119256204A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202380036242.3
申请日：2023-03-08
Abstract: 本发明提供一种不在被牵引车辆设置用于检测与牵引车辆的相对角度的标记，就能够检测被牵引车辆相对于牵引车辆的相对角度的连结车辆的相对角度检测装置。相对角度检测装置(6)用于牵引车辆(2)和被牵引车辆(3)经由牵引侧连结部件(4)及被牵引侧连结部件(5)连结而成的连结车辆(1)，具备：拍摄装置(61)，安装在被牵引车辆(3)侧并对牵引车辆(2)进行拍摄；和运算处理装置(62)，基于从拍摄装置(61)获得的信息，运算被牵引车辆(3)相对于牵引车辆(2)的相对角度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119212912A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202380039699.X
申请日：2023-05-02
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D12/02 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D117/00
Abstract: 控制装置适用于连结车辆，该连结车辆具备牵引车、由上述牵引车牵引的拖车。控制装置构成为，执行牵引角变量获取处理、转向角变量获取处理、虚拟转向操纵角变量计算处理、目标虚拟转向操纵角变量获取处理、以及反馈处理。
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公开(公告)号：CN118829581A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202380022968.1
申请日：2023-02-07
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D13/06
Abstract: 本发明涉及连结车辆的控制装置。连结车辆(10)具有：具有转向操纵轮(11F)的牵引车(11)、以及由牵引车(11)牵引的拖车(12)。连结车辆(10)的控制装置(42)具有控制部(42B)。控制部(42B)构成为在进行连结车辆(10)的后退操作时，通过使控制量(α2、β)追随通过由操作者进行的特定操作而设定的后退控制的目标值(α2＊、β＊)，来辅助拖车(12)的后退操作。控制部(42B)构成为基于抑制折回现象的产生的观点，执行限制目标值(α2＊、β＊)的处理、以及限制目标值(α2＊、β＊)的时间变化率(α2＊(·)、β＊(·))的处理。
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公开(公告)号：CN119301028A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202380042715.0
申请日：2023-05-22
IPC: B60W30/02 , B60T7/12 , B60W10/04 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/06 , B60W50/10 , B60W60/00 , B62D6/00 , B62D13/06
Abstract: 本发明提供一种后退控制装置，仅在具备用于适当地进行自动驾驶的条件的情况下开始基于自动驾驶的连结车辆的后退，能够稳定地进行基于连结车辆的自动驾驶的后退。作为后退控制装置发挥功能的自动驾驶ECU(71)搭载于将被牵引车辆(12)连结于牵引车辆(11)的连结车辆(1)的牵引车辆(11)，在通过自动驾驶使连结车辆(1)后退的自动后退驾驶时控制牵引车辆(11)。自动驾驶ECU(71)在包括牵引车辆(11)的车速为规定值以下以及牵引车辆(11)的转向操纵扭矩为规定值以下的牵引后退开始条件被满足的情况下，开始自动后退驾驶。
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公开(公告)号：CN119233924A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202380040513.2
申请日：2023-05-18
Applicant: 株式会社捷太格特
IPC: B62D6/00 , B62D13/06 , B62D15/02 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D115/00
Abstract: 控制装置用于具备牵引车、和由上述牵引车牵引的拖车的连结车辆。控制装置构成为执行状态量取得处理、预测轨道信息计算处理以及显示处理。状态量取得处理是取得连结车辆的状态量的处理。预测轨道信息计算处理是根据状态量计算出拖车的预测轨道信息的处理。显示处理是通过操作显示装置来显示预测轨道信息的处理。
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公开(公告)号：CN119096113A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202380036208.6
申请日：2023-03-08
Abstract: 本发明提供一种连结车辆的相对角度检测装置，其能够检测被牵引车辆相对于牵引车辆的相对角度而不在被牵引车辆设置用于检测与牵引车辆的相对角度的拍摄对象的标记。相对角度检测装置(6)用于牵引车辆(2)和被牵引车辆(3)由牵引侧连结部件(4)及被牵引侧连结部件(5)连结而成的连结车辆(1)，具备：拍摄装置(61)，从牵引车辆(2)及被牵引车辆(3)中的一侧拍摄另一侧；照射装置(62)，向拍摄装置(61)的拍摄对象位置照射标识光；以及图像分析装置(63)，分析由拍摄装置(61)拍摄到的图像来检测被牵引车辆(3)相对于牵引车辆(2)的相对角度。
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