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公开(公告)号：CN101631016A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910061657.8
申请日：2009-04-14
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种现场总线的时间同步方法，包括主站实施过程和从站实施过程。在每个通信周期中，主站将上一个周期的帧发送时刻和帧接收时刻之差以及本数据帧的发送时刻发送给环形网络中。各从站根据二个周期接收数据帧的时间差计算出主站数据帧到本单元的延时时间，再加上主站本数据帧的发送时刻，计算出本站时钟时间，实现时钟同步。本方法在各通信周期中对各从站的时钟进行同步，从站在接收到主站的数据帧后对其时钟进行校正，同步后的时钟偏差决定于通信周期内的晶振漂移误差及处理间隔，因每次通信从站都进行时钟同步，故时钟同步误差不会产生累积。应用本方法同步的系统最大时钟误差为14ns。该方法易于实现，且只占用极小的通信带宽开销。
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公开(公告)号：CN101562422A
公开(公告)日：2009-10-21
申请号：CN200910062091.0
申请日：2009-05-15
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司
IPC: H02P23/14
Abstract: 本发明公开了一种交流伺服驱动器速度环控制参数的自动整定方法。该方法先使交流伺服驱动器工作在力矩模式；再从伺服驱动器内部产生至少两种频率的力矩指令，其频率和输入幅值分别为ωi和Ai；观测记录伺服系统的速度输出数据；从记录的速度输出数据中得到对应不同激励频率的输出幅值Bi，计算各频率输出幅值与其对应的输入幅值之间的比值Mi，再计算得到伺服系统速度开环近似模型特征值k，T，最后计算伺服系统速度调节器比例系数KP和惯性时间系数Ti。通过该方法可以实现对交流伺服驱动器的速度环控制参数进行自动整定，并且具有易于实现、速度快和效率高的特点。
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公开(公告)号：CN101562422B
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN200910062091.0
申请日：2009-05-15
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司
IPC: H02P23/14
Abstract: 本发明公开了一种交流伺服驱动器速度环控制参数的自动整定方法。该方法先使交流伺服驱动器工作在力矩模式；再从伺服驱动器内部产生至少两种频率的力矩指令，其频率和输入幅值分别为ωi和Ai；观测记录伺服系统的速度输出数据；从记录的速度输出数据中得到对应不同激励频率的输出幅值Bi，计算各频率输出幅值与其对应的输入幅值之间的比值Mi，再计算得到伺服系统速度开环近似模型特征值k，T，最后计算伺服系统速度调节器比例系数KP和惯性时间系数Ti。通过该方法可以实现对交流伺服驱动器的速度环控制参数进行自动整定，并且具有易于实现、速度快和效率高的特点。
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公开(公告)号：CN101631016B
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN200910061657.8
申请日：2009-04-14
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种现场总线的时间同步方法，包括主站实施过程和从站实施过程。在每个通信周期中，主站将上一个周期的帧发送时刻和帧接收时刻之差以及本数据帧的发送时刻发送给环形网络中。各从站根据二个周期接收数据帧的时间差计算出主站数据帧到本单元的延时时间，再加上主站本数据帧的发送时刻，计算出本站时钟时间，实现时钟同步。本方法在各通信周期中对各从站的时钟进行同步，从站在接收到主站的数据帧后对其时钟进行校正，同步后的时钟偏差决定于通信周期内的晶振漂移误差及处理间隔，因每次通信从站都进行时钟同步，故时钟同步误差不会产生累积。应用本方法同步的系统最大时钟误差为14ns。该方法易于实现，且只占用极小的通信带宽开销。
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