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公开(公告)号：CN118723582A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411075415.5
申请日：2024-08-07
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种木材智能加工用机械臂，包括主体和两个移动槽，两个移动槽均开设在主体顶部，主体左侧和右侧均固定连接有条形孔板，还包括移动机构，移动机构设置在主体内部，移动机构包括有移动限位架，移动限位架滑动连接在移动槽内部，移动限位架底部固定连接有延伸连接架，延伸连接架。本发明在传输带在运行时带动移动限位架、调节限位架和下压套架同步移动，减少因为下压套架和调节限位架因为与主体内部传输带接触不紧密的现象，进而避免导致在传输带运行过程中下压套架出现打滑的现象而无法带动移动限位架、调节限位架和下压套架同时移动，从而避免因为调节限位架无法移动对主体内部传输带上的木材堆造成反方向的推力导致木材倒塌。
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公开(公告)号：CN114475280B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202210194339.4
申请日：2022-03-01
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明公开了一种电动汽车混合动力系统能量管理方法及系统，用于实现电动汽车混合动力系统的能量管理，所述电动汽车混合动力系统包括锂电池、超级电容、双向DC/DC变换器、能量管理控制器、电机控制器和电机，所述超级电容通过双向DC/DC变换器与锂电池并联，再依次与电机控制器和电机连接，所述能量管理控制器通过CAN总线与锂电池双向DC/DC变换器、电机控制器连接，所述能量管理控制器根据汽车行驶状态、需求功率Pdemand、锂电池和超级电容荷电状态SOC控制所述双向DC/DC变换器输出电流进行能量分配；本发明实现控制锂电池峰值功率，减少功率波动，提高总效率，有效延长锂电池寿命。
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公开(公告)号：CN114675533B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210036896.3
申请日：2022-01-12
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种分数阶多周期奇次谐波重复控制器设计方法及控制器，可用于含有多个不相关基波频率分量的周期性信号实施精确控制。本发明针对控制对象选取并设计出一种常规反馈控制器以得到稳定的反馈控制系统；然后设计出分数阶多周期特征重复控制器并插入到稳定的反馈控制回路中，特别针对所插入的分数阶多周期奇次谐波重复控制器，给出了完整设计方案，包括：提出了该重复控制器的零相位补偿方法，用于补偿常规反馈控制系统所包含的各种延迟；给出了基于零相位补偿的该重复控制器增益的选取范围，以确保插入了该重复控制器的系统能够稳定；提出了该重复控制器的增益整定方法，以实现系统控制误差的快速一致收敛。
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公开(公告)号：CN112217409B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202011222615.0
申请日：2020-11-05
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： H02M7/48 , H02M7/5387 , H02M1/44 , H02J3/38
摘要： 本发明提供了一种三相四桥臂电压型逆变器的变载波脉宽调制方法，包括以下步骤：获取逆变器的三相输出正弦电流期望值，并实时采样逆变器的三相输出电流瞬时值；在每个控制采样周期内将逆变器的三相电流期望值与检测到的实际瞬时电流值相减得到三相电流偏差值；计算出三相电流控制量；根据三相电流控制量选取脉宽调制所需的三相载波信号；将各相调制信号和相应的各相载波信号进行比较得到脉宽变化的三相开关驱动信号，将三相开关驱动信号用于控制逆变器电路的三相桥臂通断运行。N相桥臂控制器的输入端接三相桥臂的驱动信号，并根据三相桥臂的驱动信号生成N相桥臂的驱动信号。本发明有效减少中性点共模扰动电压所带来的对地漏电流等电磁干扰。
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公开(公告)号：CN114675532B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210031257.8
申请日：2022-01-12
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种分数阶多周期6k±1次谐波重复控制器设计方法及控制器，可用于含有多个不相关的基波频率分量且其中任意两个分量的周期比值均不是整数量的周期性信号实施精确控制。本发明针对控制对象选取并设计出一种常规反馈控制器以得到稳定的反馈控制系统；然后设计出分数阶多周期6k±1次重复控制器并插入到稳定的反馈控制回路中，特别针对所插入的分数阶多周期6k±1次谐波重复控制器，给出了完整设计方案，包括：提出了该重复控制器的零相位补偿方法，用于补偿常规反馈控制系统所包含的各种延迟；给出了基于零相位补偿的该重复控制器增益的选取范围，以确保系统稳定；提出了增益整定方法，以实现系统控制误差的快速一致收敛。
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公开(公告)号：CN117498443A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202410002026.3
申请日：2024-01-02
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明提供了一种跟网型与构网型变流器有功协调优化控制方法，包括以下步骤：建立滤波器、传输线路和等效电网在三相静止坐标系下的数学模型，对数学模型进行坐标变换和小信号变换，得到含跟网型与构网型变流器的交流电网系统的小信号模型；根据小信号模型得到状态变量向量矩阵，将其输入状态空间方程，得到小信号模型的状态矩阵，根据状态矩阵得到交流电网系统中的跟网型变流器输出功率占比η与主导振荡模态阻尼比ζ的函数关系；采用基于亚群策略和差分进化的蜻蜓算法，将主导振荡模态阻尼比ζ最大作为目标函数，得到跟网型变流器输出功率最优占比，进而得到构网型变流器输出功率最优占比，根据最优占比对交流电网系统进行协调控制。
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公开(公告)号：CN117200191A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311047591.3
申请日：2023-08-17
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明涉及变流器控制技术领域，具体涉及一种基于频率补偿的构网型变流器次同步振荡抑制系统。包括三相全桥逆变电路、直流电源、PWM脉冲信号发生器、坐标变换器、下垂有功控制器、电压电流双闭环控制器和下垂无功控制器；下垂有功控制器用于采集输出至电网的有功功率，输出参考相位信号；下垂无功控制器用于采集输出至电网的无功功率，输出参考电压分量；电压电流双闭环控制器用于对参考电压分量进行处理得到电压分量；坐标变换器用于将参考相位信号和参考电压分量转化为三相静止坐标系上的电压分量。它能够为电力系统提供惯量和频率支撑，提升电力系统的阻尼，有效抑制电力系统的次同步振荡，提高电力系统运行的稳定性。
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公开(公告)号：CN117175716A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310930461.8
申请日：2023-07-27
申请人： 武汉理工大学
摘要： 本发明提供一种改善双馈风机调频响应的附加无功控制方法及系统，包括以下步骤：实时采集电网频率，并与参考频率相比较得到误差信号；通过信号处理器计算和处理误差信号得到附加电压信号；将附加电压信号附加在双馈风机转子侧变换器q轴控制支路中，通过对双馈风机机组电压幅值的调节来改变其输出有功，以抑制电力系统频率的变化。本发明减少了功率扰动下系统的频率最大偏移，提升系统频率响应动态性能，达到增强双馈风电机组超低频振荡阻尼的效果。
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公开(公告)号：CN115863710A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211190524.2
申请日：2022-09-28
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： H01M8/04992
摘要： 本发明公开了一种燃料电池内部过氧比计算方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：(1)根据气体、湿度和温度假设建立基于燃料电池九阶模型的六阶过氧比特征模型；(2)据此模型构建高阶滑模观测器的模型估计部分；(3)根据模型特征、参数近似假设、燃料电池进口气体组分进行参数融合降阶，从而降低输出注入分配矩阵的运算成本；(4)通过动态分配阴极气体输出注入项对输出注入向量进行重构，得到燃料电池内部状态估计，进而计算出实时过氧比。本发明不仅能够大幅减小滑模观测器的运算成本，同时具有较好的动态响应以及较小的稳态误差，保证了燃料电池过氧比估计的实时性和准确性。
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公开(公告)号：CN114509970B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202210031214.X
申请日：2022-01-12
申请人： 武汉理工大学
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种通用的多周期多谐振控制器设计方法及控制器，可用于可编程交流电源、电力变换器、伺服电机等多种装置。本发明针对控制对象选取并设计出一种常规反馈控制器以得到稳定的反馈控制系统；将多周期多谐振控制器插入到稳定的反馈控制回路中，并进一步设计出多周期多谐振控制以形成稳定的多周期多谐振控制系统，从而快速、准确和鲁棒地跟踪或消除周期性信号或干扰。本发明为对含多个不相关基波频率的多周期信号的各种工业装置实施精确跟踪、消除周期信号或扰动，提供简便有效的高性能控制解决方案。
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