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公开(公告)号：CN105835081B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201610264727.X
申请日：2016-04-26
申请人： 江南大学
摘要： 本发明刚柔耦合可转位手指的欠驱动机械手，由一个带角位移反馈的步进电机、驱动部件和三个结构相同手指构成。手指此手指包含近指节、中指节、指尖节，二个变约束弹性杆分别驱动中指节和指尖节转动，故为刚柔耦合结构，且手指整体与驱动部件之间可转位，手指整体与驱动部件之间可转位。此机械手应用于脆性易碎、软性易变形的、或形状、大小变化的复杂对象的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。
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公开(公告)号：CN106826798A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710220457.7
申请日：2017-04-06
申请人： 江南大学
CPC分类号： B25J9/102 , B25J9/106 , B25J9/126 , B25J15/10 , B25J17/0266
摘要： 本发明手指变位并转位的双驱动曲柄滑块并联机构手掌式机械手，左侧的曲柄滑块机构是主动驱动结构，由两个步进电机分别驱动，产生曲柄角位移和改变连杆的长度；右侧的曲柄滑块机构是从动机构，通过一对齿轮等速地传动，左侧曲柄与右侧曲柄的转动角位移相等；机械手有三个板弹簧手指，两个手指分别安装在左右侧的连杆上，通过两个步进电机的协同作用；通过手动调节，可以改变曲柄偏心距、两个手指分别在两个连杆上的位置和角度，以及另一个固定手指的位置；夹紧抓取动力也是靠两个步进电机驱动，由于自锁两个步进电机在抓持过程中可以断电。本发明机械手具有操作空间大、适应性广、能耗低等优点，属于物流输送装备、机械手和机器人领域。
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公开(公告)号：CN104816303B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201510240875.3
申请日：2015-05-12
申请人： 江南大学
IPC分类号： B25J11/00
CPC分类号： B25J15/022 , B25J11/00 , B25J15/0009 , B25J15/0028 , B25J15/12 , Y10S901/32
摘要： 本发明涉及弹性波纹管单作用气缸驱动串联柔性铰链骨架机械手，此机械手由一个手掌和二个柔性手指，或一个手掌和三个柔性手指组成；每个柔性手指结构相同，主要由一个弹性波纹管单作用气缸和一个串联柔性铰链组成；串联柔性铰链的构型根据被抓取对象的特点而设计的；机械手靠弹性波纹管单作用气缸驱动产生抓持力。此机械手应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。
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公开(公告)号：CN104816303A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510240875.3
申请日：2015-05-12
申请人： 江南大学
IPC分类号： B25J11/00
CPC分类号： B25J15/022 , B25J11/00 , B25J15/0009 , B25J15/0028 , B25J15/12 , Y10S901/32
摘要： 本发明涉及弹性波纹管单作用气缸驱动串联柔性铰链骨架机械手，此机械手由一个手掌和二个柔性手指，或一个手掌和三个柔性手指组成；每个柔性手指结构相同，主要由一个弹性波纹管单作用气缸和一个串联柔性铰链组成；串联柔性铰链的构型根据被抓取对象的特点而设计的；机械手靠弹性波纹管单作用气缸驱动产生抓持力。此机械手应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。
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公开(公告)号：CN105835081A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610264727.X
申请日：2016-04-26
申请人： 江南大学
摘要： 本发明刚柔耦合可转位手指的欠驱动机械手，由一个带角位移反馈的步进电机、驱动部件和三个结构相同手指构成。手指此手指包含近指节、中指节、指尖节，二个变约束弹性杆分别驱动中指节和指尖节转动，故为刚柔耦合结构，且手指整体与驱动部件之间可转位，手指整体与驱动部件之间可转位。此机械手应用于脆性易碎、软性易变形的、或形状、大小变化的复杂对象的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。
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公开(公告)号：CN106826798B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201710220457.7
申请日：2017-04-06
申请人： 江南大学
摘要： 本发明手指变位并转位的双驱动曲柄滑块并联机构手掌式机械手，左侧的曲柄滑块机构是主动驱动结构，由两个步进电机分别驱动，产生曲柄角位移和改变连杆的长度；右侧的曲柄滑块机构是从动机构，通过一对齿轮等速地传动，左侧曲柄与右侧曲柄的转动角位移相等；机械手有三个板弹簧手指，两个手指分别安装在左右侧的连杆上，通过两个步进电机的协同作用；通过手动调节，可以改变曲柄偏心距、两个手指分别在两个连杆上的位置和角度，以及另一个固定手指的位置；夹紧抓取动力也是靠两个步进电机驱动，由于自锁两个步进电机在抓持过程中可以断电。本发明机械手具有操作空间大、适应性广、能耗低等优点，属于物流输送装备、机械手和机器人领域。
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公开(公告)号：CN205928703U
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201620362782.8
申请日：2016-04-26
申请人： 江南大学
摘要： 本实用新型刚柔耦合可转位手指的欠驱动机械手，由一个带角位移反馈的步进电机、驱动部件和三个结构相同手指构成。手指此手指包含近指节、中指节、指尖节，二个变约束弹性杆分别驱动中指节和指尖节转动，故为刚柔耦合结构，且手指整体与驱动部件之间可转位，手指整体与驱动部件之间可转位。此机械手应用于脆性易碎、软性易变形的、或形状、大小变化的复杂对象的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。
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公开(公告)号：CN204725498U
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201520304980.4
申请日：2015-05-12
申请人： 江南大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本实用新型涉及弹性波纹管单作用气缸驱动串联柔性铰链骨架机械手，此机械手由一个手掌和二个柔性手指，或一个手掌和三个柔性手指组成；每个柔性手指结构相同，主要由一个弹性波纹管单作用气缸和一个串联柔性铰链组成；串联柔性铰链的构型根据被抓取对象的特点而设计的；机械手靠弹性波纹管单作用气缸驱动产生抓持力。此机械手应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流领域。
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公开(公告)号：CN207127886U
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201720352689.3
申请日：2017-04-06
申请人： 江南大学
摘要： 本实用新型手指变位并转位的双驱动曲柄滑块并联机构手掌式机械手，左侧的曲柄滑块机构是主动驱动结构，由两个步进电机分别驱动，产生曲柄角位移和改变连杆的长度；右侧的曲柄滑块机构是从动机构，通过一对齿轮等速地传动，左侧曲柄与右侧曲柄的转动角位移相等；机械手有三个板弹簧手指，两个手指分别安装在左右侧的连杆上，通过两个步进电机的协同作用；通过手动调节，可以改变曲柄偏心距、两个手指分别在两个连杆上的位置和角度，以及另一个固定手指的位置；夹紧抓取动力也是靠两个步进电机驱动，由于自锁两个步进电机在抓持过程中可以断电。本实用新型机械手具有操作空间大、适应性广、能耗低等优点，属于物流输送装备、机械手和机器人领域。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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