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公开(公告)号：CN115096323A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210711357.5
申请日：2022-06-22
申请人： 江苏理工学院
摘要： 本发明公开了一种用于无人驾驶的高精度地图模型及自主导航系统，包括获取单元、驾驶单元、中心处理单元和突发单元。本发明实现了，在通过定位模块将无人驾驶汽车显示在地图模型中，并将信息传输至共享模块中，将汽车行驶数据进行上传，并将数据传输至识别模块中，通过识别模块对道路车辆，是否堵车进行识别，并将数据传输至中心处理单元中，通过道路车辆模块、道路路标模块和道路通行模块分别对道路车辆数量进行监控、道路车道标致进行识别和对道路是否可以行驶的信息进行接收、并传输至云平台，在通过分析单元对其信息进行识别，最后将分析信息传输至规划模块中，规划模块对无人驾驶汽车所在位置与终点位置进行最优路线规划。
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公开(公告)号：CN116299313A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310223664.3
申请日：2023-03-09
申请人： 江苏理工学院
IPC分类号： G01S7/48 , G01S17/931
摘要： 本发明公开了智能驾驶领域内的一种基于激光雷达的智能车辆可通行区域检测方法，包括以下：1）在智能车辆上安装激光雷达，取道路区域内环境信息的原始点云数据；2）利用栅格高度差滤波法对原始点云数据进行处理，得到地面种子点的候选点；3）通过GPF算法将全部候选点进行高度排序、提取初始种子点；4）采用自适应区域增长平面拟合的方法；5）从提取的地面点云中分离出道路边界，确定可通行区域；6）使用正态分布变换算法对多帧激光雷达数据进行配准，确定当前所在位置；7）采用随机采样一致性算法对道路边界拟合，完成道路边界曲线的建立，本发明为智能驾驶提供更加精确的道路信息，提高驾驶的安全。
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公开(公告)号：CN114932918A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210465315.8
申请日：2022-04-29
申请人： 江苏理工学院
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本发明公开了一种智能网联车在各种路况下行驶的行为决策方法，步骤1：确定车辆全局的规划路径；步骤2：根据确定的规划路径，在自动驾驶的状态下实时判断行驶中的路况场景，该路况下对局部路径分析和决策；步骤3：确定路况类型后，对驾驶场景属性划分为四个维度并得到四个维度的属性信息，运用信息熵分别对各个维度的安全性和效率性进行量化；加权分析场景复杂度，判断行驶是否合理有效；步骤4：中央决策系统决策出最优行驶策略；步骤5：根据局部场景分析评估反馈驾驶员是否改变全局规划。本发明通过采用有限状态机方法对实时的道路环境状况进行场景分类，对全局路径行驶的场景分类有序判别，使自动驾驶的通行效率增加，并且减少行驶负担。
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公开(公告)号：CN114655122A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210344655.5
申请日：2022-03-31
申请人： 江苏理工学院
摘要： 本发明涉及一种基于激光雷达的智能车辆避障与紧急制动系统，包括监测模块，现场画面获取模块，图像信息处理模块，车载控制芯片单元，紧急制动模块，GPS实时定位模块，报警信号发射模块，车载显示模块，监测模块包括激光雷达监测单元，毫米波雷达监测单元，现场画面获取模块包括车载摄像头单元，车载摄像头单元数量为四个。本车辆避障与紧急制动系统在驾驶者并线变道或者在倒车时，能够对驾驶员所驾驶车辆的车尾后方的车辆或者车尾的物体信息进行及时采集，当车尾后方的车辆或者车尾的物体与驾驶者所驾驶的车辆车尾之间的间距小于预定值时，车载控制芯片单元控制紧急制动模块开启，并对驾驶者所驾驶的车辆进行紧急制动处理，保障行车安全。
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公开(公告)号：CN111927233A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010812192.1
申请日：2020-08-13
申请人： 江苏理工学院
IPC分类号： E05F15/43 , E05F15/695
摘要： 本发明涉及一种基于红外检测的非接触式车窗防夹系统，本系统包含按键查询部分、红外对射传感器部分、MC9S12XS单片机、霍尔元件计数部分和控制电机部分，系统步骤如下：步骤一、将单片机初始化然后进行按键查询判断车窗是执行上升操作还是执行下降操作；步骤二、给红外对射传感器装置进行供电并识别所在区域有无障碍物；步骤三、通过霍尔技术装置判断车窗位置是否到达防夹区域；步骤四、判断到防夹区域内是否存在障碍物，若存在障碍物则执行延时程序同时发出报警信号；若不存在障碍物则车窗正常上升至顶，本系统可在车窗并未接触到障碍物之前便识别到障碍物然后将信号反馈给控制单元从而控制电机正转反转，有效的保证了驾驶员以及乘客的安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN111497742A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010269839.0
申请日：2020-04-08
申请人： 江苏理工学院
摘要： 本发明涉及一种公交车安全预警技术，具体为一种公交车乘客下车安全预警方法，可解决公交车乘客安全下车系统检测距离不足，精度低，温度稳定性差，错报率高等等缺点，包括如下步骤：步骤1、通过射频前端模块获取射频前端模块的反馈信号后，通过ad模数转换模块与CPU之间进行通信；步骤2通过ad模数转换模块将信号与CPU进行通信后，由CPU调取存储器内的程序和参数，并根据CAN模块接收到的后门开关信号进行判定，步骤3：将目标i与后门的横向距离dyi设置为衡量乘客安全下车的定义量；并定义平均刹车距离bi，所述平均刹车距离bi数据并取其区间上限划分成8个等级的刹车距离，并根据经验值将对乘客无法构成危险(-∞,5]表示为安全速度。
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公开(公告)号：CN106394524B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201610959741.1
申请日：2016-10-27
申请人： 江苏理工学院
IPC分类号： B60T7/12 , B60T8/172 , B60T8/1755 , B60T8/58 , B60Q9/00
摘要： 本发明公开了一种基于VANET无线短程通信的主动刹车方法，所述方法的步骤中含有：获取本车A0的车速信号V0；根据步骤一获得的车速信号V0计算出车辆加速度；根据路面坡度传感器得到的数据G0和车辆加速度对路面坡度传感器得到的数据的影响G1，得到路面的参考坡度G2；其中，G2＝G0‑G1；由车轮轮速传感器信号计算出车辆滑移率S，由车轮垂向载荷传感器信号计算出车轮纵向力Fx，进一步由车辆滑移率S、车轮纵向力Fx和车轮轮缸压力传感器信号计算出路面附着系数μmax；步骤四：启动车辆组网模块，与周围车辆进行组网，获取周围车辆数据。本发明的方法能够在不同路面坡度，不同路面附着系数，不同车速等行驶状况下实时计算出更加精确的安全距离，大大提高了可靠性、安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN116740679A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310750483.6
申请日：2023-06-25
申请人： 江苏理工学院
IPC分类号： G06V20/58 , G06V20/00 , G06V10/77 , G06V10/776 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/045 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了自动驾驶技术领域内的一种基于改进YOLOv5s的道路行人与车辆检测算法，包括以下步骤：步骤1）选用KITTI数据集，对原始数据集进行种类重划分以及格式转换，将得到的数据集按照8：2的比例划分训练集和验证集；步骤2）传输训练集图片进入YOLO v5s的输入端，输入端采用Mosaic数据增强；步骤3）通过输入端后的特征图进入YOLO v5s的Backbone结构进行处理，步骤4）特征图会从Backbone不同的地方进入YOLO v5s的Neck中，生成多尺度信息的特征图；步骤5）将聚合后的特征输入Head，在Head中进行损失优化和评估，本发明解决了现有行人检测中存在小目标漏检、密集行人漏检以及遮挡目标漏检的问题，提高检测精度。
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公开(公告)号：CN113591565B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202110712556.3
申请日：2021-06-25
申请人： 江苏理工学院
摘要： 本发明属于车道线检测技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的车道线检测方法、检测系统及检测装置，其中基于机器视觉的车道线检测方法，包括：采集车道线的视频；以及识别视频中的车道线，实现了提高检测的准确率和实时性，对于有阴影或者光照不均的路面也能准确检测。
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公开(公告)号：CN115857473A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211658785.2
申请日：2022-12-22
申请人： 江苏理工学院
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 本发明公开了基于卫星定位的智能驾驶及ADAS模拟测试方法和系统，属于智能驾驶技术领域，该测试方法具体步骤如下：(1)采集场景信息并对测试车辆进行定位模拟；(2)收集车辆状态信息并控制该车辆进行模拟行驶；(3)对车辆行驶路径进行级联分析并调整；(4)实时接收车辆行驶状态并进行异常分析；本发明能够提高对故障物的检测精确性，同时能够对故障物运动状态进行预测并生成多组备用方案，提高车辆行驶过程中的安全性，能够大粒度的对内存进行压缩，保证云端服务器连接设备过多时数据传输效率的稳定，提高使用体验。
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