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公开(公告)号：CN112596541A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011456394.3
申请日：2020-12-10
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种自移动式胎架机构控制系统，其自移动小车承载胎架本体实现胎架的自动行驶到目标位置；小车底盘上设置电源模块、组合导航模块、小车固定模块、驱动转向模块、通信模块和主控模块；组合导航模块用于采集小车实时位置信息、姿态信息和环境特征信息，并传输给主控模块；通信模块将上位机输入的指令传输给主控模块以对小车自动行驶、自动固定和胎架自动升降进行控制；本发明的控制系统及控制方法，利用多传感器融合方法可实现胎架自动导航移动，定位精准，利用电控永磁铁实现自动固定，免除人工安装，成本低廉、稳定性好，大大提高船舶分段建造过程中胎架的布置效率与精度，降低工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN112859900B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110080430.9
申请日：2021-01-21
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了一种无人机喷涂稳定性自适应控制方法及系统，其中控制方法包括如下步骤：建立模型：通过传感器获得无人机的实时姿态数据，对数据进行动力学分析，建立无人机的姿态动力学模型；动静载耦合：根据无人机所受的静载荷及动载荷建立多载荷耦合的力学模型，联合姿态动力学模型建立多载耦合的无人机喷涂系统模型；控制器设计：设计基于所述无人机喷涂系统模型的无人机喷涂自抗扰控制器；负反馈控制：将无人机各传感器数据带入到无人机喷涂自抗扰控制器中并计算出负反馈控制量，根据负反馈控制量控制各电机转速修正无人机的飞行姿态。上述技术方案的控制方法，控制器设计过程考虑了喷枪的反作用力及管线重力变化，能更准确地调整无人机姿态。
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公开(公告)号：CN112623145B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202011451852.4
申请日：2020-12-10
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了一种智能移动胎架机构及其目标点位固定方法，包括定位装置和承载智能移动胎架移动的底盘小车，所述的定位装置为铺设于车间地面的铁，可更改位置；所述的底盘小车包括电控永磁装置，驱动转向装置和悬挂装置；所述的电控永磁装置设置在小车底盘上，永磁体工作时与定位装置相吸，将小车固定在目标位置的定位装置上；所述的驱动转向装置设置在小车底盘上，通过轮毂电机和舵机完成向目标位置的转向和移动；所述的悬挂装置设置在驱动转向装置上，移动时用于承载智能移动胎架，永磁体工作时，用于收起车轮使小车固定在定位装置上；本方发明可使胎架准确便利地移动到目标位置加以固定，且方便针对目标位置的改变要求做出反应。
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公开(公告)号：CN112859900A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110080430.9
申请日：2021-01-21
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了一种无人机喷涂稳定性自适应控制方法及系统，其中控制方法包括如下步骤：建立模型：通过传感器获得无人机的实时姿态数据，对数据进行动力学分析，建立无人机的姿态动力学模型；动静载耦合：根据无人机所受的静载荷及动载荷建立多载荷耦合的力学模型，联合姿态动力学模型建立多载耦合的无人机喷涂系统模型；控制器设计：设计基于所述无人机喷涂系统模型的无人机喷涂自抗扰控制器；负反馈控制：将无人机各传感器数据带入到无人机喷涂自抗扰控制器中并计算出负反馈控制量，根据负反馈控制量控制各电机转速修正无人机的飞行姿态。上述技术方案的控制方法，控制器设计过程考虑了喷枪的反作用力及管线重力变化，能更准确地调整无人机姿态。
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公开(公告)号：CN112844915A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110080813.6
申请日：2021-01-21
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了一种无人机喷涂机构及喷涂无人机，其中无人机喷涂机构包括Y型支撑组件、喷涂组件及输料组件。Y型支撑组件可拆卸地设置于无人机下端，喷涂组件可拆卸地穿设于Y型支撑组件的中心处，输料组件设置于地面上，输料组件通过输料管与喷涂组件连接。根据本发明实施例的喷涂无人机，包括上述无人机喷涂机构，整个机构均可拆卸分别置放保存，便于运输存放，同时Y型支撑组件可以良好地支撑喷涂组件，防止喷涂组件在喷涂过程中相对无人机移动，保证涂层均匀，保证喷涂质量。
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公开(公告)号：CN112892944A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110081160.3
申请日：2021-01-21
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了一种适用于变曲率外板的无人机智能喷涂装置，包括飞行控制系统，喷杆，舵机，流量阀和喷嘴，飞行控制系统设置在无人机上，对舵机进行控制；喷杆可伸缩，动态调整喷嘴与变曲率外板之间的距离；舵机设置在喷杆上，通过U型架对喷嘴进行角度调节；流量阀设置在喷杆上，控制喷嘴输出流量大小；喷嘴设置在舵机的U型架上，喷嘴和喷杆之间通过高压软管连接，实现涂料的传输，时刻保证了喷嘴与变曲率外板的喷涂角度和最佳喷涂距离，提高喷涂质量；大大增加了无人机智能喷涂的喷涂效率，提高了喷涂利用率；可根据不同的工作压力适用于不同的漆，可适用多种曲面类型外板，尤其克服复杂曲面喷涂不均的缺陷。
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公开(公告)号：CN112488489B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202011345868.7
申请日：2020-11-26
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G06Q10/0639 , G06Q50/04
摘要： 本发明公开了一种数字孪生驱动的加工质量追溯与动态控制方法，结合主成分与灰色关联分析方法，对加工质量的影响因素进行分析与效应量化，建立了支持质量追溯的加工质量信息语义化描述模型与质量信息的关联与集成机制，并构建了面向加工质量动态控制的制造单元物联网系统与虚实信息融合的孪生数据库，在此基础上，采用基于数字孪生技术的加工质量动态控制方法，通过物理加工与虚拟仿真的实时交互，该方法可以在现场采集数据的基础上，高效精准追溯故障源，并通过动态仿真优化与质量预测，使工艺优化与加工质量的动态控制更加科学合理，有效的提高了加工质量，并降低了现场调控的安全风险与测试成本。
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公开(公告)号：CN112596541B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202011456394.3
申请日：2020-12-10
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种自移动式胎架机构控制系统，其自移动小车承载胎架本体实现胎架的自动行驶到目标位置；小车底盘上设置电源模块、组合导航模块、小车固定模块、驱动转向模块、通信模块和主控模块；组合导航模块用于采集小车实时位置信息、姿态信息和环境特征信息，并传输给主控模块；通信模块将上位机输入的指令传输给主控模块以对小车自动行驶、自动固定和胎架自动升降进行控制；本发明的控制系统及控制方法，利用多传感器融合方法可实现胎架自动导航移动，定位精准，利用电控永磁铁实现自动固定，免除人工安装，成本低廉、稳定性好，大大提高船舶分段建造过程中胎架的布置效率与精度，降低工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN112859870A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110082015.7
申请日：2021-01-21
申请人： 江苏科技大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了无人机智能喷涂系统的随动智能车系统，包括车体、无人机和地面站，车体顶部作为停机坪用于无人机停落；其特征在于车体上设置有地面站、通信模块、电机驱动模块、视觉跟随模块以及避障模块，其中地面站对无人机喷涂过程产生的数据进行处理和决策，将实际数据与预设值对比分析，判断各模块是否满足要求并输出控制信息；通信模块接收地面站发送的车体跟随路径信息后，电机驱动模块驱动电机一转动，在视觉跟随模块和避障模块的配合下使得车体按规划的跟随路径行驶；车体上还设置有送料模块和管线收放模块，管线收放模块将送料模块的物料送给无人机，管线收放模块根据管线张力大小、管线收放长度和喷涂无人机运动的高度信息实现涂料管自动收放。
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公开(公告)号：CN112488489A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011345868.7
申请日：2020-11-26
申请人： 江苏科技大学
摘要： 本发明公开了一种数字孪生驱动的加工质量追溯与动态控制方法及系统，结合主成分与灰色关联分析方法，对加工质量的影响因素进行分析与效应量化，建立了支持质量追溯的加工质量信息语义化描述模型与质量信息的关联与集成机制，并构建了面向加工质量动态控制的制造单元物联网系统与虚实信息融合的孪生数据库，在此基础上，采用基于数字孪生技术的加工质量动态控制方法，通过物理加工与虚拟仿真的实时交互，该方法可以在现场采集数据的基础上，高效精准追溯故障源，并通过动态仿真优化与质量预测，使工艺优化与加工质量的动态控制更加科学合理，有效的提高了加工质量，并降低了现场调控的安全风险与测试成本。
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