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公开(公告)号：CN114396832B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202210029755.9
申请日：2022-01-12
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的火炮发射状态监控系统，该系统主要包括火炮发射物理实体、实时数据采集与分析模块、火炮数字孪生模型构建模块、火炮状态监测及射击精度预测模块及火炮射击诸元自适应调控模块。本发明利用数字孪生技术，构建火炮数字孪生模型，动态采集火炮状态数据、弹丸信息数据和气象信息数据，通过火炮发射动力学计算及外弹道解算，实现弹丸弹着点位置的预测，同时，存储历史数据，不断优化火炮发射动力学计算及外弹道解算的准确度，实现火炮最佳射角和方位角的自主确定与自动调整，从而最终实现了火炮发射过程的状态监测与动态控制，解决现有火炮发射时火炮初始状态、弹丸制造偏差、气象变化等随机因素影响射击精度的问题。
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公开(公告)号：CN112596541B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202011456394.3
申请日：2020-12-10
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种自移动式胎架机构控制系统，其自移动小车承载胎架本体实现胎架的自动行驶到目标位置；小车底盘上设置电源模块、组合导航模块、小车固定模块、驱动转向模块、通信模块和主控模块；组合导航模块用于采集小车实时位置信息、姿态信息和环境特征信息，并传输给主控模块；通信模块将上位机输入的指令传输给主控模块以对小车自动行驶、自动固定和胎架自动升降进行控制；本发明的控制系统及控制方法，利用多传感器融合方法可实现胎架自动导航移动，定位精准，利用电控永磁铁实现自动固定，免除人工安装，成本低廉、稳定性好，大大提高船舶分段建造过程中胎架的布置效率与精度，降低工人的劳动强度。
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公开(公告)号：CN112859870A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110082015.7
申请日：2021-01-21
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了无人机智能喷涂系统的随动智能车系统，包括车体、无人机和地面站，车体顶部作为停机坪用于无人机停落；其特征在于车体上设置有地面站、通信模块、电机驱动模块、视觉跟随模块以及避障模块，其中地面站对无人机喷涂过程产生的数据进行处理和决策，将实际数据与预设值对比分析，判断各模块是否满足要求并输出控制信息；通信模块接收地面站发送的车体跟随路径信息后，电机驱动模块驱动电机一转动，在视觉跟随模块和避障模块的配合下使得车体按规划的跟随路径行驶；车体上还设置有送料模块和管线收放模块，管线收放模块将送料模块的物料送给无人机，管线收放模块根据管线张力大小、管线收放长度和喷涂无人机运动的高度信息实现涂料管自动收放。
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公开(公告)号：CN112844916A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110081339.9
申请日：2021-01-21
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机智能喷涂系统，包括无人机、随动小车、Y型支撑组件、喷涂组件、输料组件、动态联控系统及地面站。其中Y型支撑组件可拆卸地设置于无人机下端，喷涂组件可拆卸地穿设于Y型支撑组件的中心处，输料组件设置于随动小车上，输料组件通过输料管与喷涂组件连接。动态联控系统用于控制无人机及随动小车的动力输出及管线收放。地面站分别与无人机、随动小车及动态联控系统通讯连接，地面站用于数据分析处理。根据上述技术方案的无人机智能喷涂系统，地面站根据喷涂对象数据规划无人机的喷涂路线，提升喷涂效率。动态联控系统实现无人机与随动小车之间的实时联动，确保无人机和随动小车之间不互相影响运动，保证喷涂质量。
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公开(公告)号：CN112596541A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011456394.3
申请日：2020-12-10
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种自移动式胎架机构控制系统，其自移动小车承载胎架本体实现胎架的自动行驶到目标位置；小车底盘上设置电源模块、组合导航模块、小车固定模块、驱动转向模块、通信模块和主控模块；组合导航模块用于采集小车实时位置信息、姿态信息和环境特征信息，并传输给主控模块；通信模块将上位机输入的指令传输给主控模块以对小车自动行驶、自动固定和胎架自动升降进行控制；本发明的控制系统及控制方法，利用多传感器融合方法可实现胎架自动导航移动，定位精准，利用电控永磁铁实现自动固定，免除人工安装，成本低廉、稳定性好，大大提高船舶分段建造过程中胎架的布置效率与精度，降低工人的劳动强度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112748745B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202110080442.1
申请日：2021-01-21
Applicant: 江苏科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种无人机与随动小车的联控方法及系统，其中方法包括同时进行的垂直方向联控过程和水平方向联控过程。其中垂直方向联控过程包括如下步骤：步骤100：重力传感器测量无人机负载的管线重力，张力传感器测量管线张力数值；步骤110：根据管线张力数值控制管线收放装置对管线的收放，使管线保持张紧状态；步骤120：根据管线重力的变化调整无人机的动力输出，使无人机保持匀速运动。水平方向联控过程包括如下步骤：步骤200：距离传感器测量随动小车与无人机的相对距离及角度；步骤210：根据相对距离及角度调节随动小车的速度，使随动小车与无人机的距离及角度维持在预设距离及角度。上述联控方法确保无人机在喷涂过程中匀速运动，提高喷涂质量。
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公开(公告)号：CN112623145A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011451852.4
申请日：2020-12-10
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种智能移动胎架机构及其目标点位固定方法，包括定位装置和承载智能移动胎架移动的底盘小车，所述的定位装置为铺设于车间地面的铁，可更改位置；所述的底盘小车包括电控永磁装置，驱动转向装置和悬挂装置；所述的电控永磁装置设置在小车底盘上，永磁体工作时与定位装置相吸，将小车固定在目标位置的定位装置上；所述的驱动转向装置设置在小车底盘上，通过轮毂电机和舵机完成向目标位置的转向和移动；所述的悬挂装置设置在驱动转向装置上，移动时用于承载智能移动胎架，永磁体工作时，用于收起车轮使小车固定在定位装置上；本方发明可使胎架准确便利地移动到目标位置加以固定，且方便针对目标位置的改变要求做出反应。
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公开(公告)号：CN112892944A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110081160.3
申请日：2021-01-21
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于变曲率外板的无人机智能喷涂装置，包括飞行控制系统，喷杆，舵机，流量阀和喷嘴，飞行控制系统设置在无人机上，对舵机进行控制；喷杆可伸缩，动态调整喷嘴与变曲率外板之间的距离；舵机设置在喷杆上，通过U型架对喷嘴进行角度调节；流量阀设置在喷杆上，控制喷嘴输出流量大小；喷嘴设置在舵机的U型架上，喷嘴和喷杆之间通过高压软管连接，实现涂料的传输，时刻保证了喷嘴与变曲率外板的喷涂角度和最佳喷涂距离，提高喷涂质量；大大增加了无人机智能喷涂的喷涂效率，提高了喷涂利用率；可根据不同的工作压力适用于不同的漆，可适用多种曲面类型外板，尤其克服复杂曲面喷涂不均的缺陷。
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公开(公告)号：CN114538260B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210187751.3
申请日：2022-02-28
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种肋板拉入装配用肋板姿态控制系统及控制方法，包括起吊装置、牵拉装置、固定立柱以及测控系统，起吊装置包括行车、钢丝绳以及吸附在待拉入肋板顶部的电磁连接机构，牵拉装置包括气动葫芦以及电磁连接机构，固定立柱有多个且分布于待拉入肋板的周围，测控系统包括测量模块和控制模块，控制模块通过测量模块获得肋板拉入装配过程中的数据，并根据该数据驱动起吊装置和牵拉装置动作；在本方案中，通过电磁铁来固定连接肋板，安装拆卸简单，且肋板上无需预开贯穿孔，有效减少了肋板拉入的工作量，通过多组反向对称布置的牵拉装置来实现对肋板的刚性固定，有效控制其变形以及拉入时的姿态，避免发生倾斜后卡死的现象。
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公开(公告)号：CN112859900B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110080430.9
申请日：2021-01-21
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机喷涂稳定性自适应控制方法及系统，其中控制方法包括如下步骤：建立模型：通过传感器获得无人机的实时姿态数据，对数据进行动力学分析，建立无人机的姿态动力学模型；动静载耦合：根据无人机所受的静载荷及动载荷建立多载荷耦合的力学模型，联合姿态动力学模型建立多载耦合的无人机喷涂系统模型；控制器设计：设计基于所述无人机喷涂系统模型的无人机喷涂自抗扰控制器；负反馈控制：将无人机各传感器数据带入到无人机喷涂自抗扰控制器中并计算出负反馈控制量，根据负反馈控制量控制各电机转速修正无人机的飞行姿态。上述技术方案的控制方法，控制器设计过程考虑了喷枪的反作用力及管线重力变化，能更准确地调整无人机姿态。
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