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公开(公告)号：CN117948044B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410126180.1
申请日：2024-01-29
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
IPC分类号： E21B7/12 , E21B7/04 , E21B15/02 , E21B15/04 , E21B3/02 , E21B17/03 , E21B17/10 , E21B19/08 , G01C21/16 , B63B35/00 , B63B43/04
摘要： 本发明公开了一种六自由度波浪补偿的海上钻井平台及其波浪补偿方法，所述平台包括浮船体、波浪补偿装置、升降装置；波浪补偿装置调整钻机位姿及控制钻头钻进工作，升降装置进一步增大钻头钻探深度；升降装置上表面安装钻机，连接于钻机的钻杆伸入浮船体用于钻进工作；连接于升降装置下表面的限位器控制钻杆在钻进工作中保持竖直；惯性导航系统监测浮船体的位置、速度以及方位角数据；总控平台对惯性导航系统测得的数据进行处理后，基于计算结果控制各部分运动。本发明能够有效地补偿海浪的侧移、纵移、升沉以及俯仰、侧倾、偏航等六自由度海浪干扰运动，并限制钻杆的位置，从而保证海上石油钻采过程中钻头在井底的稳定钻进。
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公开(公告)号：CN117948044A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410126180.1
申请日：2024-01-29
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
IPC分类号： E21B7/12 , E21B7/04 , E21B15/02 , E21B15/04 , E21B3/02 , E21B17/03 , E21B17/10 , E21B19/08 , G01C21/16 , B63B35/00 , B63B43/04
摘要： 本发明公开了一种六自由度波浪补偿的海上钻井平台及其波浪补偿方法，所述平台包括浮船体、波浪补偿装置、升降装置；波浪补偿装置调整钻机位姿及控制钻头钻进工作，升降装置进一步增大钻头钻探深度；升降装置上表面安装钻机，连接于钻机的钻杆伸入浮船体用于钻进工作；连接于升降装置下表面的限位器控制钻杆在钻进工作中保持竖直；惯性导航系统监测浮船体的位置、速度以及方位角数据；总控平台对惯性导航系统测得的数据进行处理后，基于计算结果控制各部分运动。本发明能够有效地补偿海浪的侧移、纵移、升沉以及俯仰、侧倾、偏航等六自由度海浪干扰运动，并限制钻杆的位置，从而保证海上石油钻采过程中钻头在井底的稳定钻进。
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公开(公告)号：CN110824482B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN201911285117.8
申请日：2019-12-13
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
摘要： 本发明公开了一种基于声呐和LED阵列的潜器入舱引导装置和方法，它涉及水下视觉引导技术领域。装置包括超短基线声头、应答器、摄像头、舱口指示灯；水下无人潜器利用自带的声呐实现远距离自身定位及归航，靠近后利用摄像头的视频信号识别舱口指示灯实现自动入舱，舱口LED指示灯为三种不同大小的圆形高亮度白光LED灯，能实现舱位空满判断、舱位序号判断、舱位相对旋转角判断、近距离防避碰四个主要功能；声呐和LED阵列结合潜器归航算法，水下坞站能引导无人潜器自动归航。本发明的优点在于：水下坞站能实现无人潜器自动引导归航，整体装置能耗低、稳定性高，为无人潜器长时间水下作业提供技术保障。
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公开(公告)号：CN114789471B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210231551.3
申请日：2022-03-09
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
摘要： 本发明公开了一种具有主被动波浪补偿功能的水面机械手及补偿方法，包括机械手作业装置，所述机械手作业装置的顶部连接有波浪补偿系统，所述波浪补偿系统的顶部安装有吊机，所述的波浪补偿系统包括多个第一从动件和伸缩缸，所述第一从动件和伸缩缸的顶部分别与上底板转动连接，第一从动件底部与第二从动件顶部转动连接，所述的第二从动件下部滑动连接有第三从动件，所述第三从动件底部与下底板转动连接，所述第二从动件的一侧设有开口，所述伸缩缸从该侧开口伸入第二从动件，并与第二从动件内的第三从动件转动连接，多个第二从动件之间通过固定装置连接。本发明通过在抓取目标物体后，进行被动补偿，保证抓取装置平台相对静止。
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公开(公告)号：CN116044775A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202111516490.7
申请日：2021-12-13
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
IPC分类号： F04D15/00
摘要： 本发明公开了一种模拟深海环境的深海采矿混输提升试验系统，包括控制台、掺水系统、打水系统、矿水分离系统、回料系统、提升系统、补水系统，其中，所述的掺水系统与底仓、打水系统和补水系统连通，所述的打水系统和补水系统的另一端均与矿水分离系统连通，所述的矿水分离系统通过回料系统和提升系统与底仓形成循环回路。本发明能够将提升泵提升后的矿水混合物以及试验用水重新分别返回到底仓和水仓中，确保试验的水循环和矿石循环，使试验更加高效环保；通过控制台改变掺水电机和打水电机的转速，从而达到在试验过程中改变矿水混合物浓度和流速的目的，使试验更加方便快捷的反映出矿水混合物浓度及流速对提升泵的影响。
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公开(公告)号：CN114212183A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111485923.7
申请日：2021-12-07
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
摘要： 本发明公开了一种波浪补偿船舶及其补偿方法，该船舶包括用于航行的船型主体、甲板平台、补偿装置，补偿装置用于对甲板平台进行波浪补偿，船型主体包括若干船体单元和缓冲连接装置，每个船体单元与甲板平台之间均设置有补偿装置，缓冲连接装置包括第一伺服缸，第一伺服缸包括固定副和移动副，移动副上套设有弹簧阻尼，弹簧阻尼一端与固定副连接，另一端与移动副固定连接，固定副与一个船体单元的侧面铰接，移动副与另一个船体单元的侧面铰接。设置多个相互连接船体单元分别进行甲板平台的补偿，使补偿更灵活，船体单元之间采用缓冲连接装置，可以通过缓冲连接装置伸缩实现横向补偿，增加补偿范围，提高船体遇强横向风浪时保持稳定的能力。
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公开(公告)号：CN111831003B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010729470.7
申请日：2020-07-27
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种柴电混合动力无人航行器及其姿态调整方法，柴电混合动力无人航行器包括壳体、调整单元和控制单元，调整单元设置于所述壳体内部，控制单元设置于所述第二容置空间内，监测模块监测柴电混合动力无人航行器的姿态数据，并将数据发送给处理模块，处理模块控制水箱调整件和电池组移动件进行相应的动作。柴电混合动力无人航行器的姿态调整方法可以使其水面或水下快速、准确地自平衡或调整角度，以达到安全作业、灵活作业的目的。
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公开(公告)号：CN113008079A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110229173.0
申请日：2021-03-02
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
摘要： 本发明公开了一种基于视觉定位跟踪的捕捉网发射装置，用于能够在一定范围内对目标进行自动定位跟踪，主要包括底座、转台、俯仰调节执行机构、发射枪、视觉系统及运动控制系统，所述发射枪的枪头位置装有摄像头，所述视觉系统包括摄像头和图像处理器单元。转台由驱动装置驱动旋转，运动控制系统和驱动装置、俯仰调节执行机构电连接，根据视觉系统所标定的目标，进行实时调整转角与俯仰角，实现发射枪对目标的定位和跟踪。机器视觉伺服控制利用环境的视觉信息进行相关反馈，对环境进行非接触测量，获取目标的相关位置信息，从而调整发射枪的俯仰角和转角，实时定位跟踪目标，相对于人工瞄准，具有更高的精度和命中率。
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公开(公告)号：CN109707682B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201811564010.2
申请日：2018-12-20
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
摘要： 本发明涉及一种具有波浪补偿功能的船用医护床，其特征在于：包括上平台、下平台和伺服缸组；所述上平台和下平台相互平行，所述下平台固定连接船体的甲板上，所述上平台的正上方固定连接有床体；所述上平台和下平台之间沿圆周方向上依次连接若六个伺服缸；本发明在实时补偿船体的横摇、纵摇、横荡、纵荡、升沉和首尾摇的同时也能够全面实时补偿了医护床的六个六自由度的运动，能够在恶劣的海况下，在船体摇摆不定的状态下，为伤病人员提供一个安全稳定的休养空间；本发明中的波浪补偿平台采用中心两个伺服缸竖直安装、四个伺服缸倾斜安装布局方式，可以实现对船体六个自由度的高精度补偿，具有稳定性高、承载能力强、补偿范围广等特点。
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公开(公告)号：CN111236945A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010285015.2
申请日：2020-04-13
申请人： 江苏科技大学 , 江苏科技大学海洋装备研究院
IPC分类号： E21C50/00 , E21C29/22 , B63C11/52 , B62D55/065 , B62D55/116 , B62D55/12
摘要： 本发明公开了一种具有辅助运动装置的深海采矿车，它涉及采矿设备技术领域。它的采矿车本体的侧边设有液压履带车轮，采矿车本体的车头和车尾处加设有横向履带车轮，横向履带车轮通过液压提升装置进行升降；采矿车本体的车头通过三维机械臂连接钻头，三维机械臂通过液压油缸驱动，采矿车本体的车头设有水力集矿器、水下照明灯，主控制器设于采矿车本体的主控制室内；采矿车本体上设有多种传感器信息融合系统，多种传感器收集到的数据输入融合信息库中处理，处理后将结果输送给主控制器。本发明的优点在于：能实现深海采矿车在海底行走的原地转向、困陷时的自救，深海采矿车在作业时可进行路径规划校正，提高采矿车在海底行走的精确度和安全性。
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