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公开(公告)号：CN112924842B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN201911236012.3
申请日：2019-12-05
申请人： 沈机(上海)智能系统研发设计有限公司
IPC分类号： G01R31/28
摘要： 本发明提供一种降压测试拓扑电路、测试系统/方法、存储介质，所述降压测试拓扑电路包括被测功率主板；所述被测功率主板上设置有n个测试端口；其中，n大于等于2；供电模块，与所述被测功率主板电性连接，用于为所述被测功率主板供电；降压模块，用于将所述供电模块输出的供电电压降压为测试电压；n个功率负载模块，通过n个连接模块电性连接至所述被测功率主板的n个测试端口，用于在测试电压下，产生测试特征参数；通过检测所述测试特征参数以检测所述被测功率主板是否存在功能异常。本发明适用于功率电子设备的功能检测领域，检测过程通过执行PLC程序，自动化完成所有功能检测。同时对测试过程中的功能异常板卡进行断电保护。
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公开(公告)号：CN113468465B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202010238147.X
申请日：2020-03-30
申请人： 沈机(上海)智能系统研发设计有限公司
摘要： 本发明提供一种电子凸轮曲线的生成方法、系统、计算机存储介质及终端，所述电子凸轮曲线的生成方法包括：接收N个控制点；所述控制点为位于所述电子凸轮曲线上的基准点；N表示控制点的数量，且大于等于2；提取第i个控制点和第i+1个控制点，生成经过所述第i个控制点和所述第i+1个控制点的分段多项式曲线；其中，i为控制点的提取序号，其大于等于1；当遍历至最后一控制点时，将生成的分段多项式曲线依次组合成电子凸轮曲线，并予以存储为电子凸轮文件。本发明使用七次多项式生成的凸轮曲线可使得电机在执行过程中加速度(Acceleration)处处连续，加加速度(Jerk)处处可导，清除了机械软性冲击，延长电机寿命。
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公开(公告)号：CN113468680B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202010237039.0
申请日：2020-03-30
申请人： 沈机(上海)智能系统研发设计有限公司
摘要： 本发明提供一种从轴耦合到凸轮曲线的平滑切入方法、系统、介质及终端，所述从轴耦合到凸轮曲线的平滑切入方法包括：在接收到耦合指令时，读取凸轮的当前主轴和当前从轴的运动状态信息；根据当前主轴和当前从轴的运动状态信息，构建用于与所述凸轮曲线连接的临时生成曲线，以将从轴耦合至所述凸轮曲线；其中，所述凸轮曲线包括至少两个控制点。本发明所述从轴耦合到凸轮曲线的平滑切入方法、系统、介质及终端可保证主从轴在不停机的情况下动态耦合和解耦，以适应更多复杂场景。
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公开(公告)号：CN111130414B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010006241.2
申请日：2020-01-03
申请人： 沈机(上海)智能系统研发设计有限公司
摘要： 本发明提供一种电机平均电流平滑处理方法及系统、电机电流采样设备，包括以下步骤：获取电机的电流参数；基于所述电流参数根据L‑1[C(S)]＝L‑1[R(S)·Φ(s)]计算电机平均电流；其中L‑1表示反拉普拉斯变换，im为电流峰值，ω为电机转子角速度，Γ为可调节系统常数。本发明的电机平均电流平滑处理方法及系统、电机电流采样设备能够快速地处理采集自电机的多相电流，提供连续平滑的电机电流平均值。
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公开(公告)号：CN112677702A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011532639.6
申请日：2020-12-23
申请人： 沈机(上海)智能系统研发设计有限公司
摘要： 本发明提供一种并联双麦克纳姆轮组及移动设备，包括两个结构相同的麦克纳姆轮，所述两个麦克纳姆轮的辊子轴起点与辊子轴中心点连线之间的夹角为其中，N为所述麦克纳姆轮的辊子个数。本发明的并联双麦克纳姆轮组及移动设备将并联的两个麦克纳姆轮作为一个麦克纳姆轮组，从而通过减小辊子转换的空隙来降低移动设备的振动。
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公开(公告)号：CN111645778A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010321988.7
申请日：2020-04-22
申请人： 沈机(上海)智能系统研发设计有限公司
摘要： 本发明提供一种全向移动设备，所述全向移动设备包括：走行系统，包括2N组麦克纳姆轮机构、本体框架及弹性悬挂机构；2N组麦克纳姆轮机构通过弹性悬挂机构对称式安装于本体框架上，N大于等于2；其中，当2N组麦克纳姆轮机构连续运行时，弹性悬挂机构用于允许2N组麦克纳姆轮机构在弹性悬挂机构给定的机械自由度上相对移动，以吸收在麦克纳姆轮机构运行过程中产生的振动；任务负载舱，设置于走行系统上，舱体内安装有LiDAR激光雷达，通过走行系统带动LiDAR激光雷达无导轨式移动。本发明解决了传统麦克纳姆轮移动平台的固有问题，采用了优化设计的弹性悬挂系统和独特轮对布置方法，增强底盘对于地形起伏的适应性，同时还显著的降低底盘运行时的机械振动。
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公开(公告)号：CN111130414A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010006241.2
申请日：2020-01-03
申请人： 沈机(上海)智能系统研发设计有限公司
摘要： 本发明提供一种电机平均电流平滑处理方法及系统、电机电流采样设备，包括以下步骤：获取电机的电流参数；基于所述电流参数根据L-1[C(S)]＝L-1[R(S)·Φ(s)]计算电机平均电流；其中L-1表示反拉普拉斯变换，im为电流峰值，ω为电机转子角速度，Γ为可调节系统常数。本发明的电机平均电流平滑处理方法及系统、电机电流采样设备能够快速地处理采集自电机的多相电流，提供连续平滑的电机电流平均值。
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公开(公告)号：CN108390358B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201810300387.0
申请日：2018-04-04
申请人： 沈机(上海)智能系统研发设计有限公司
摘要： 本发明提供一种电气集成式控制器，包括：FPGA集成电路板，集成于所述FPGA集成电路板上的：总线通信电路，用于与外部控制设备进行通信；多路开关量输入电路，用于读取各开关量输出设备的开关量输入状态；多路开关量输出电路，用于向各开关量输入设备输入开关量以控制各所述开关量输入设备；多路光耦二次侧输出回路电路，用于与向各信号回路设备输出回路信号以控制各所述信号回路设备的状态；驱动电路，用于与多个被驱动设备相连，用于驱动各所述被驱动设备运行；供电电路，包括为FPGA集成电路板供电的独立供电电路和为上述各电路供电的多个供电子电路。本发明具有高电气集成化的、高可靠性的、高维护性的、低成本的优势。
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公开(公告)号：CN109753477A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201711078093.X
申请日：2017-11-06
申请人： 沈机(上海)智能系统研发设计有限公司
IPC分类号： G06F15/17 , G06F13/40 , G06F11/32 , G06F11/30 , G05B19/042
摘要： 本发明提供一种嵌入式控制设备及其控制方法，包括主控电路和接口电路，所述主控电路和所述接口电路通过预设接口连接；所述主控电路包括第一微处理器和若干扩展接口单元；所述第一微处理器用于实现逻辑控制和数学运算；所述接口电路包括第二微处理器和若干功能单元；所述功能单元用于实现逻辑控制和数学运算以外的某一功能；所述第二微处理器用于控制所述功能单元实现对应的功能。本发明的嵌入式控制设备及其控制方法将嵌入式控制设备的主控电路和接口电路进行独立设置，从而降低主控电路的工作负载和设计复杂度，提高工作的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN108540112A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810297106.0
申请日：2018-04-04
申请人： 沈机(上海)智能系统研发设计有限公司
IPC分类号： H03K17/08 , H03K17/28 , H03K17/687
摘要： 本发明提供一种控制电路、电路控制方法以及电路系统，所述控制电路包括：第一电平输入端、第二电平输入端、第一导通单元及第二导通单元；其中：所述第一导通单元和所述第二导通单元分别同时与所述第一电平输入端和所述第二电平输入端相连；在所述第一电平输入端和所述第二电平输入端输入包含互斥电平的第一组电平时所述第一导通单元导通；在所述第一电平输入端和所述第二电平输入端输入包含互斥电平的第二组电平时所述第二导通单元导通；在所述第一电平输入端和所述第二电平输入端输入相同的电平时，所述第一导通单元和所述第二导通单元关闭。本发明大大降低了在控制三相感应电机正反转时因可控硅门极触发异常而导致的发生相间短路的风险。
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