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公开(公告)号：CN117704197B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410160092.3
申请日：2024-02-05
申请人： 沈阳仪表科学研究院有限公司 , 国机传感科技有限公司
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/28 , F16L101/30
摘要： 本申请涉及机器人领域，提供一种管道机器人，包括多节舱体，多节舱体沿机器人的爬行方向依次首尾相连；多个行走机构，分别设置于相邻两节舱体的连接处，以及首节舱体的头部和尾节舱体的尾部，其中至少一个行走机构通过驱动机构驱动，以带动多节舱体在管道内运动；转动机构，至少设置在两节相邻的舱体之间，用于调节该两节舱体之间的夹角，以使与两节舱体连接的行走机构贴合至管道的内壁。本申请通过转动机构的设置，使得至少部分行走机构贴紧至管道的内壁，以为驱动机器人行走提供较强的驱动力。
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公开(公告)号：CN114778661B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202210707662.7
申请日：2022-06-22
申请人： 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号： G01N27/90 , G01N27/9093
摘要： 本发明属于管道清管装置技术领域，尤其涉及一种搭载在清管器上的涡流传感器及管道缺陷检测方法，本申请基于涡流原理，通过引入复合屏蔽刷，实现更好的屏蔽效果，并能够跟随管道变形而紧密贴合管道；双检测传感器阵列能够实现缺陷的时钟定位，双阵列之间加入高频激励线圈，能够激发出高频涡流场，实现对内壁缺陷的检测。发射线圈组形成空间低频旋转磁场，通过增加导磁钢刷，磁场能快速导入到管道中，能够更好识别管道内缺陷。并且本申请结构简单，可以适配各种类型的清管器，可以在清理管道脏污的同时检测管道内的缺陷，大大提高了工作效率，并降低了检测成本。
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公开(公告)号：CN114738680A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210446789.8
申请日：2022-04-26
申请人： 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
摘要： 本申请示出一种数据处理系统及数据存储、恢复方法。包括：获取至少一个采样点的至少一个特征信号；每个采样点对应至少一个特征信号；获取每个特征信号对应的测量值；根据所有采样点对应的测量值确定至少一个基准值；判断每个测量值与基准值的差值是否在预设阈值范围内；如果存在第一数量的测量值与基准值的差值不在预设阈值范围内，将第一数量的测量值确定为特征测量值，根据特征测量值确定对应的采样点；如果存在第二数量的测量值与基准值的差值在预设阈值范围内，将第二数量的测量值确定为冗余测量值，根据至少一个冗余测量值与预设观测矩阵得到压缩数据。本申请示出的技术方案，能够在采集数据的同时对数据进行筛选处理，提升数据处理效率。
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公开(公告)号：CN117704197A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410160092.3
申请日：2024-02-05
申请人： 沈阳仪表科学研究院有限公司 , 国机传感科技有限公司
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/28 , F16L101/30
摘要： 本申请涉及机器人领域，提供一种管道机器人，包括多节舱体，多节舱体沿机器人的爬行方向依次首尾相连；多个行走机构，分别设置于相邻两节舱体的连接处，以及首节舱体的头部和尾节舱体的尾部，其中至少一个行走机构通过驱动机构驱动，以带动多节舱体在管道内运动；转动机构，至少设置在两节相邻的舱体之间，用于调节该两节舱体之间的夹角，以使与两节舱体连接的行走机构贴合至管道的内壁。本申请通过转动机构的设置，使得至少部分行走机构贴紧至管道的内壁，以为驱动机器人行走提供较强的驱动力。
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公开(公告)号：CN117110422B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311368001.7
申请日：2023-10-23
申请人： 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号： G01N27/90 , G01N27/904
摘要： 本申请提供一种阵列式远场涡流数据解析方法及系统，涉及远场涡流的无损检测技术领域，所述解析方法包括获取激励线圈产生的激励信号；对所述激励信号进行放大处理，得到远场涡流的检测信号；对所述检测信号和激励信号进行模数转换，得到目标接收信号；根据所述目标接收信号进行数据处理，得到对应远场涡流信号的幅值和相位；所述数据处理包括相位实部处理和相位虚部处理，所述实部处理和所述虚部处理交互进行。本申请通过上述解析方法及系统简化了用于解析远场涡流的机械设计和硬件电路，提升了远场涡流的信号处理效果。
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公开(公告)号：CN114738680B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210446789.8
申请日：2022-04-26
申请人： 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
摘要： 本申请示出一种数据处理系统及数据存储、恢复方法。包括：获取至少一个采样点的至少一个特征信号；每个采样点对应至少一个特征信号；获取每个特征信号对应的测量值；根据所有采样点对应的测量值确定至少一个基准值；判断每个测量值与基准值的差值是否在预设阈值范围内；如果存在第一数量的测量值与基准值的差值不在预设阈值范围内，将第一数量的测量值确定为特征测量值，根据特征测量值确定对应的采样点；如果存在第二数量的测量值与基准值的差值在预设阈值范围内，将第二数量的测量值确定为冗余测量值，根据至少一个冗余测量值与预设观测矩阵得到压缩数据。本申请示出的技术方案，能够在采集数据的同时对数据进行筛选处理，提升数据处理效率。
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公开(公告)号：CN115753968A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211505540.6
申请日：2022-11-28
申请人： 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号： G01N27/83
摘要： 本申请公开一种用于管道漏磁内检测器的地面定位装置、方法和系统，地面定位装置包括控制模块以及与其连接的磁传感器模块、计算模块，磁传感器模块用于检测管道的磁场信息，磁场信息包括磁场强度，控制模块用于读取磁场信息，并向计算模块发送第一计算指令；计算磁场强度与参考值的差值是否大于阈值；若是，计算模块向控制模块发送确定信号；控制模块用于在接收到确定信号后，向计算模块发送第二计算指令；计算磁场强度在预设频率下的频率幅值是否小于预设值，根据计算指令能够精准的计算当前是否为漏磁内检测器通过，从而避免外界干扰而产生误判，提高了检测准确度。
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公开(公告)号：CN114778661A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210707662.7
申请日：2022-06-22
申请人： 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号： G01N27/90 , G01N27/9093
摘要： 本发明属于管道清管装置技术领域，尤其涉及一种搭载在清管器上的涡流传感器及管道缺陷检测方法，本申请基于涡流原理，通过引入复合屏蔽刷，实现更好的屏蔽效果，并能够跟随管道变形而紧密贴合管道；双检测传感器阵列能够实现缺陷的时钟定位，双阵列之间加入高频激励线圈，能够激发出高频涡流场，实现对内壁缺陷的检测。发射线圈组形成空间低频旋转磁场，通过增加导磁钢刷，磁场能快速导入到管道中，能够更好识别管道内缺陷。并且本申请结构简单，可以适配各种类型的清管器，可以在清理管道脏污的同时检测管道内的缺陷，大大提高了工作效率，并降低了检测成本。
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公开(公告)号：CN117110422A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311368001.7
申请日：2023-10-23
申请人： 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号： G01N27/90 , G01N27/904
摘要： 本申请提供一种阵列式远场涡流数据解析方法及系统，涉及远场涡流的无损检测技术领域，所述解析方法包括获取激励线圈产生的激励信号；对所述激励信号进行放大处理，得到远场涡流的检测信号；对所述检测信号和激励信号进行模数转换，得到目标接收信号；根据所述目标接收信号进行数据处理，得到对应远场涡流信号的幅值和相位；所述数据处理包括相位实部处理和相位虚部处理，所述实部处理和所述虚部处理交互进行。本申请通过上述解析方法及系统简化了用于解析远场涡流的机械设计和硬件电路，提升了远场涡流的信号处理效果。
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公开(公告)号：CN114993538B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210828601.6
申请日：2022-07-15
申请人： 国机传感科技有限公司
摘要： 本申请提供一种管道检测器驱动力测量装置及方法，包括：管道机构、弯头牵引机构、卷扬机和控制机构，其中，所述管道机构包括：直管和弯管，所述直管与弯管连接；所述弯管上设有开槽。所述管道机构，用于模拟真实管道环境；所述弯头牵引机构用于穿过所述开槽牵引管道检测器通过所述弯管；所述弯头牵引机构上设有扭矩传感器。所述扭矩传感器，用于采集扭矩数据。所述卷扬机用于牵引管道检测器通过所述直管；所述卷扬机上设有拉力计。所述拉力计，用于测量管道检测器通过所述直管时的驱动力大小。所述测量装置结构简单成本低，适用性强，可以测量管道检测器在直管和弯管中的驱动力。
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