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公开(公告)号：CN118408162B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410890736.4
申请日：2024-07-04
申请人： 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号： F17D5/06 , G06F18/2411 , G06F18/214 , G06N20/10
摘要： 本申请提供一种基于支持向量加权模型的供水管道泄漏检测方法及系统，涉及信号处理技术领域，所述方法包括：采集待检测供水管道的声压样本数据；基于支持向量加权模型，将声压样本数据划分为第一数量支持向量区样本集以及第二数量支持向量区样本集；生成样本数据；将声压样本数据划分为第一数量非支持向量区样本集以及第二数量非支持向量区样本集；生成目标样本数据；通过目标多分类泄漏检测模型对目标样本数据进行检测分类，生成供水管道的泄漏检测结果，以解决目前用于管道泄漏检测的分类模型大多没有考虑样本不平衡的情况，在使用时会造成漏报等现象，从而大大降低了管道泄漏检测的准确性的问题。
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公开(公告)号：CN118429345B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410889508.5
申请日：2024-07-04
申请人： 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
摘要： 本申请涉及异常状态数据提取技术领域，具体提供一种基于图像分割的石油管道异常状态数据提取方法，通过读取对石油管道进行检测的内检测设备上的传感器数据，形成传感器数据波动图形；对所述传感器数据波动图形进行图像化处理得到灰度图，再对所述灰度图进行预处理；同时对传感器数据进行异常数据检测，根据检测结果提取所述灰度图的具有异常数据的横坐标区域并记录为图像，对所述图像进行图像分割处理，并将分割结果输出，即提取出石油管道异常状态数据。本申请通过将数据转化为图像，再进行图像分割的方式，实现了快速的在大量的数据面前，提取出有价值的信息，去除存在异常状态的数据，提高了数据处理的效率。
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公开(公告)号：CN116608361B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310889518.4
申请日：2023-07-20
申请人： 沈阳仪表科学研究院有限公司 , 国机传感科技有限公司
IPC分类号： F16L55/30 , G01N27/83 , F16L101/30
摘要： 本发明公开一种管道检测组件、管道检测单元及管道漏磁检测器。管道检测组件包括可变径圆形安装架、探头一和探头二，可变径圆形安装架的设置，使管道检测组件遇到管道变形时会局部缩径或整体直径缩小，当遇到管道变径位置时，能够整体缩径通过；探头固定件一和探头固定件二在可变径圆形安装架的周向上间隔均匀排布，使得二者之间具有重叠部分，该重叠部分确保了管道检测组件整体轴向长度较短，提升了其在管道拐弯位置的通过能力。本发明的管道检测组件能够在实现径向大变径量的同时，提升管道拐弯位置的通过能力，适用于变形、变径油气管道的内检测。本发明的管道检测单元包含上述管道检测组件。本发明的管道漏磁检测器具有前述管道检测单元。
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公开(公告)号：CN115935241B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310024305.5
申请日：2023-01-09
申请人： 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号： G06F18/24 , G06F18/10 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , F16L55/48 , F17D5/06 , F16L101/30
摘要： 本申请公开一种多参数相互融合的清管器实时定位方法及装置，所述方法包括：采集管道首、末段的负压波信号以及管道漏磁图像；对管道漏磁图像进行检测，判定管道是否存在泄漏；若所述管道无泄漏，则对负压波信号去噪；对去噪后的负压波信号进行拐点特征识别，提取上下游负压波到达时间差；采集清管器在运行过程中距离上游压力传感器的距离；采集上下游压力传感器接收到负压波信号的时间和上下游压力传感器之间的距离；根据采集信息，计算出多个负压波波速；对多个负压波波速进行修正得到修正负压波波速；根据修正负压波波速和负压波到达时间差计算得清管器位置。采用前述方法，可对清管器的位置进行实时定位，从而提升了清管器运行的安全程度。
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公开(公告)号：CN114993538A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210828601.6
申请日：2022-07-15
申请人： 国机传感科技有限公司
摘要： 本申请提供一种管道检测器驱动力测量装置及方法，包括：管道机构、弯头牵引机构、卷扬机和控制机构，其中，所述管道机构包括：直管和弯管，所述直管与弯管连接；所述弯管上设有开槽。所述管道机构，用于模拟真实管道环境；所述弯头牵引机构用于穿过所述开槽牵引管道检测器通过所述弯管；所述弯头牵引机构上设有扭矩传感器。所述扭矩传感器，用于采集扭矩数据。所述卷扬机用于牵引管道检测器通过所述直管；所述卷扬机上设有拉力计。所述拉力计，用于测量管道检测器通过所述直管时的驱动力大小。所述测量装置结构简单成本低，适用性强，可以测量管道检测器在直管和弯管中的驱动力。
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公开(公告)号：CN114993159A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210712911.1
申请日：2022-06-22
申请人： 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号： G01B7/13 , G01B7/24 , G01C21/16 , F16L55/28 , F16L55/48 , B08B9/027 , F16L101/12 , F16L101/30
摘要： 本申请属于管道清管装置技术领域，具体是公开了一种搭载测径传感器的管道清管仪器，包括：舱体，测径传感器；其中，所述测径传感包括：发射线圈组和次级线圈组；舱体中部设有空腔，空腔内设有电子系统和发射线圈组，电子系统与发射线圈组电连接；舱体外部被软质清洁件覆盖包裹，软质清洁件中还包裹有次级线圈组；次级线圈组与发射线圈组同轴。次级线圈组由线圈与磁路构成，磁路的加入，能够提高耦合系数，提高检测灵敏度。次级线圈组独立构成，与舱体没有线的连接，因此次级线圈组能够在软质清洁件中灵活的跟随管道变形，从而实现准确测量。本申请将次级线圈组直接埋在清管仪器中，使清管仪器整体更加紧凑，成本更低。
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公开(公告)号：CN114623315A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210531626.X
申请日：2022-05-17
申请人： 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , H02P8/14 , H02P8/40 , F16L101/30
摘要： 本申请提供了一种基于自动力管道检测机器人的速度控制驱动系统，包括：伺服电机驱动器，被配置为生成用于驱动自动力管道检测机器人在管道中运动的控制指令；主控模块，被配置为生成用于控制自动力管道检测机器人行进速度的控制指令。主控模块通过三轴加速度传感器的状态来控制各个伺服电机驱动器进行协调控制，从而使自动力管道检测机器人上的多个伺服电机平稳运行，保证多电机速度一致，不会出现内耗，同时保证自动力管道检测机器人在转弯和爬坡时的运动稳定性，不会出现卡堵的情况。
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公开(公告)号：CN118640929A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202411109864.7
申请日：2024-08-14
申请人： 国机传感科技有限公司 , 沈阳仪表科学研究院有限公司
IPC分类号： G01C22/00
摘要： 本申请提供一种基于图像信息的管道内检测器里程计算方法及系统，涉及图像处理技术领域，应用于管道内检测器；管道内检测器上设置有拍摄单元；拍摄单元在管道内检测器检测过程中始终处于待测管道的中心位置；拍摄单元按照预设时间对待测管道进行拍摄；所述方法包括：获取待测管道的管道图像；基于管道图像，计算管道图像与待测管道空间的换算比尺；基于管道图像，获取管道图像内分析窗口的灰度矩阵；基于灰度矩阵，计算图像匹配互相关系数；基于换算比尺、图像匹配互相关系数，计算预设时间内管道内检测器的位移里程并累积，生成目标里程结果，以解决目前的机械式里程轮传感器虽然可以测量里程数据，但是测量结果不准确且检测成本较高的问题。
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公开(公告)号：CN117704197B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410160092.3
申请日：2024-02-05
申请人： 沈阳仪表科学研究院有限公司 , 国机传感科技有限公司
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/28 , F16L101/30
摘要： 本申请涉及机器人领域，提供一种管道机器人，包括多节舱体，多节舱体沿机器人的爬行方向依次首尾相连；多个行走机构，分别设置于相邻两节舱体的连接处，以及首节舱体的头部和尾节舱体的尾部，其中至少一个行走机构通过驱动机构驱动，以带动多节舱体在管道内运动；转动机构，至少设置在两节相邻的舱体之间，用于调节该两节舱体之间的夹角，以使与两节舱体连接的行走机构贴合至管道的内壁。本申请通过转动机构的设置，使得至少部分行走机构贴紧至管道的内壁，以为驱动机器人行走提供较强的驱动力。
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公开(公告)号：CN116772035B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311040342.1
申请日：2023-08-18
申请人： 沈阳仪表科学研究院有限公司 , 国机传感科技有限公司
IPC分类号： F16L55/38 , F16L55/48 , F16D63/00 , F16D65/14 , F16K3/08 , F16K3/314 , F16K31/04 , F16K37/00 , F16L101/30 , F16D121/24 , F16D125/40 , F16D125/68
摘要： 本发明公开了一种可制动的控速管道内检测器载体，包括支架、制动单元、泄流调速单元、驱动单元、里程单元和电控单元。制动单元包括制动块和第一移位机构，制动块用于与管道内壁接触制动。第一移位机构用于使制动块与管道内壁接触或分离。泄流调速单元包括固定泄流板、移动泄流板和第二移位机构。固定泄流板具有泄流区域。移动泄流板用于遮挡泄流区域。第二移位机构用于移动移动泄流板，以调整泄流区域的面积。驱动单元用于为第一移位机构和第二移位机构提供动力。里程单元用于监测自身的移动速度和位置。电控单元用于接收里程单元的监测数据，并控制驱动单元的动作。相比于现有技术，本发明不但具有控制内检测运行速度的功能，还具
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