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公开(公告)号：CN115407700A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211140119.X
申请日：2022-09-20
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 一种基于多传感器融合的导弹安装车对准系统及使用方法，本发明利用了飞机组弹车和挂弹车外形结构；测量及控制装置合理部署在飞机组弹车和挂弹车车体外壁上；测量装置主要通过相机、激光和雷达进行信息采集；传感器测量装置实时传输采集的信息传送给信息处理模块，采用有线和无线传输相结合的方式；信息处理模块实时处理采集的信息，完成飞机和弹舱目标识别与距离测定信息，解算控制车体运动所需的位姿信息，并实时传输给运动控制模块，完成导弹的自动挂载和拆装。本发明可操作性强、使用方便、系统设计简单、具有智能化、操作安全等特点。
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公开(公告)号：CN113742065A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110904681.4
申请日：2021-08-07
摘要： 本申请涉及机器学习技术领域，具体涉及一种基于kubernetes容器集群的分布式强化学习方法及装置。该方法包括：步骤S1、将采样任务以容器的形式运行在第一Kubernetes集群中，所述采样任务用于在机器学习的网络参数中进行采样；步骤S2、将训练任务以容器的形式运行在第二Kubernetes集群中，所述训练任务用于根据采样的数据进行机器学习，形成网络参数。本申请能够大幅提升实验效率及节约成本，仅需要一条命令一键更新容器镜像，集群就会自动滚动更新，从小时级别缩短到分钟级别。
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公开(公告)号：CN113624225B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111078883.4
申请日：2021-09-15
摘要： 本发明公开了一种用于发动机定位销安装的位姿解算方法，涉及飞机保障领域。本发明所述方法合理利用了布置在飞机发动机舱单侧定位销安装孔外侧空间上的视觉传感器获取目标图像，处理器实时识别的安装孔特征，并去除非目标圆，计算所述定位对象在图像坐标中的二维相对位姿信息；再经过坐标转换得到发动机舱体坐标，指导飞机发动机安装的单侧对准；最后通过布置在另一侧的激光测距传感器获得距离信息并反馈到处理器，从而解算出发动机的偏转角度和深度信息，实现了飞机发动机定位销安装的双侧自主对准。与现有技术相比，本发明专利具有智能化，安装精度不受操作人员的技术与情绪影响，提高了安装效率，解放了人力。
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公开(公告)号：CN114021456A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111303805.X
申请日：2021-11-05
摘要： 本发明公开一种基于强化学习的智能体无效行为切换抑制方法，属于航空工程、强化学习领域。通过智能体与仿真环境交互进行数据采样，并基于深度强化学习进行模型训练；将本算法加入模型训练过程，抑制智能体在执行时无效动作切换的产生，平滑强化学习智能体的动作执行机制。本发明能够达到较为明显的智能体无效动作切换抑制效果。
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公开(公告)号：CN113624225A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111078883.4
申请日：2021-09-15
摘要： 本发明公开了一种用于发动机定位销安装的位姿解算方法，涉及飞机保障领域。本发明所述方法合理利用了布置在飞机发动机舱单侧定位销安装孔外侧空间上的视觉传感器获取目标图像，处理器实时识别的安装孔特征，并去除非目标圆，计算所述定位对象在图像坐标中的二维相对位姿信息；再经过坐标转换得到发动机舱体坐标，指导飞机发动机安装的单侧对准；最后通过布置在另一侧的激光测距传感器获得距离信息并反馈到处理器，从而解算出发动机的偏转角度和深度信息，实现了飞机发动机定位销安装的双侧自主对准。与现有技术相比，本发明专利具有智能化，安装精度不受操作人员的技术与情绪影响，提高了安装效率，解放了人力。
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公开(公告)号：CN115407700B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202211140119.X
申请日：2022-09-20
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 一种基于多传感器融合的导弹安装车对准系统及使用方法，本发明利用了飞机组弹车和挂弹车外形结构；测量及控制装置合理部署在飞机组弹车和挂弹车车体外壁上；测量装置主要通过相机、激光和雷达进行信息采集；传感器测量装置实时传输采集的信息传送给信息处理模块，采用有线和无线传输相结合的方式；信息处理模块实时处理采集的信息，完成飞机和弹舱目标识别与距离测定信息，解算控制车体运动所需的位姿信息，并实时传输给运动控制模块，完成导弹的自动挂载和拆装。本发明可操作性强、使用方便、系统设计简单、具有智能化、操作安全等特点。
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公开(公告)号：CN115469321A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211140123.6
申请日：2022-09-20
摘要： 本发明属于机器人技术领域，提出了一种异构信息融合的飞机自动挂弹状态测量方法。测量装置合理布置在飞机组弹车、挂弹车外侧空间，将实时传输采集的信息送给信息处理系统；信息处理系统实时处理采集的信息，完成目标识别与距离测定信息，解算所需相对位姿信息，并实时传输给控制系统，指导完成自动挂弹。本发明设计简单、操作性强、使用方便、智能化等特点。
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公开(公告)号：CN114358247A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111625582.9
申请日：2021-12-28
摘要： 本发明公开一种基于因果关系推断的智能体行为解释方法，属辅助决策、因果推断技术领域。通过对采用强化学习进行训练的智能体进行训练数据采集，数据包含智能体训练过程中的环境状态、采取的动作和奖励信息；将数据通过因果关系发现、数据回归拟合的方法进行离线训练，输出合理的行为因果关系模型；利用行为因果关系模型对智能体行为进行在线解释。本发明可以达到很好的行为解释效果。
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公开(公告)号：CN114020413B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202111303747.0
申请日：2021-11-05
摘要： 本发明公开一种基于Kubernetes容器集群的分布式强化学习系统设计方法，属于大规模分布式强化学习系统设计领域通过使用了Kubernetes系统构建容器集群，将强化学习系统的功能模块抽象成一个个服务容器，将模型训练和采样部分构建成一个强化学习模型容器集群，并且通过Manager负责整个训练过程中任务分发、资源管理调度。本发明可以提高大规模强化学习的资源利用率，减少人工干预，加快大规模强化学习部署和训练。
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公开(公告)号：CN113743583B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202110904687.1
申请日：2021-08-07
IPC分类号： G06N3/0499 , G06N3/092 , G05D1/24
摘要： 本申请涉及机器学习技术领域，具体涉及一种基于强化学习的智能体无效行为切换抑制方法。该方法包括：步骤S1、在记忆库中采样一个batch的样本数据；步骤S2、更新强化学习模型的内层模型策略网络与价值网络；步骤S3、固定内层网络参数，更新外层模型策略网络与价值网络，其中，引入智能体无效行为切换算子，并在外层模型相对于内层模型执行无效行为时，降低其价值网络的奖励；步骤S4、以外层模型策略网络的强化学习策略作为智能体实时交互策略并采集数据，更新所述记忆库的交互数据；步骤S5、重复上述步骤，直至模型收敛。本申请在不引入额外人工标注的条件下有效降低智能体的频繁动作切换，不影响模型收敛性能，并提升强化学习模型的鲁棒性与实用性。
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