-
公开(公告)号：CN118771198A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411259425.4
申请日：2024-09-10
申请人： 济南大学 , 南开大学 , 河北工业大学 , 泰安市特种设备检验研究院
摘要： 本发明属于吊车控制技术领域，提供了基于全驱动系统的欠驱动吊车鲁棒控制方法、系统及产品，其技术方案为：基于全驱动系统方法，构建了不确定欠驱动吊车系统的鲁棒控制方法。首先，设计了具有一般形式的不确定吊车系统误差模型，其中系统不确定性因素只需满足有界的假设；然后，构造鲁棒稳定控制方法，保证定位误差最终全局收敛至任意小的区域。根据李雅普诺夫稳定性定理，严格证明了闭环系统的稳定性。本发明不需要任何线性化处理或忽略部分非线性项的情况下，保证误差向量收敛至任意小的区域。
-
公开(公告)号：CN118239388B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410668547.2
申请日：2024-05-28
申请人： 泰安市特种设备检验研究院 , 南开大学
IPC分类号： B66C13/48 , B66C13/06 , G06F30/20 , G06F17/10 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及起重机技术领域，本发明公开了一种塔式起重机运动规划方法、系统、介质、设备及产品，包括：获取塔式起重机中旋臂、台车和吊绳的目标位置；基于所述塔式起重机中旋臂、台车和吊绳的目标位置，通过求解优化目标，得到旋臂、台车与吊绳的最优运动轨迹；其中，优化目标为运输时间、能量消耗和控制输入绝对变化率的总和的最小化，并基于塔式起重机的状态变量和控制输入与路径参数的耦合关系，将优化目标转化为关于路径参数的函数。实现了塔式起重机高效安全的负载运输。
-
公开(公告)号：CN117720012B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410176342.2
申请日：2024-02-08
申请人： 泰安市特种设备检验研究院 , 南开大学
摘要： 本发明属于吊车控制技术领域，为了解决现有在吊车控制中，没有考虑吊车五自由度的问题，以及避障和约束问题，提出了基于扩展卡尔曼滤波的吊车系统模型预测控制方法及系统，建立塔式吊车的非线性状态预测模型，用非线性模型预测控制同时实现系统的多重输入输出约束，包括全状态约束、负载位置约束、控制输入及其增量约、避障要求约束，并考虑过程噪声和传感器噪声，将非线性模型预测控制与扩展卡尔曼滤波方法相结合，共同应用于具有传感器噪声的五自由度塔式吊车，可以提高对测量噪声的鲁棒性；本发明的方案可以实现塔式吊车五个自由度的同时运行，且可有效防摆，因此可以显著提高塔式吊车工作效率。
-
公开(公告)号：CN117446670A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311785153.7
申请日：2023-12-25
申请人： 泰安市特种设备检验研究院 , 南开大学
IPC分类号： B66C13/48 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/086 , G06N3/092 , B66C13/06 , B66C13/46
摘要： 本发明公开了一种基于人机共融的塔式起重机自动控制方法及系统，涉及起重机系统控制技术领域。该方法包括步骤：获取塔式起重机驱动状态，定义塔式起重机驱动系统模型；人工操作介入控制塔式起重机驱动系统模型，并调整人工操作过程中的定位误差；根据人工操作的控制指令进行轨迹跟踪，并计算跟踪误差；根据跟踪误差进行补偿，得到控制最优解，按照控制最优解对塔式起重机进行自动控制。本发明在自动控制中同时考虑人工操作命令介入的情况，在实现人工操作命令和自动控制互融共通的同时，有效抑制负载摆动，从而有效提高塔式起重机工作效率和运行稳定性与安全性。
-
公开(公告)号：CN118239388A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410668547.2
申请日：2024-05-28
申请人： 泰安市特种设备检验研究院 , 南开大学
IPC分类号： B66C13/48 , B66C13/06 , G06F30/20 , G06F17/10 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及起重机技术领域，本发明公开了一种塔式起重机运动规划方法、系统、介质、设备及产品，包括：获取塔式起重机中旋臂、台车和吊绳的目标位置；基于所述塔式起重机中旋臂、台车和吊绳的目标位置，通过求解优化目标，得到旋臂、台车与吊绳的最优运动轨迹；其中，优化目标为运输时间、能量消耗和控制输入绝对变化率的总和的最小化，并基于塔式起重机的状态变量和控制输入与路径参数的耦合关系，将优化目标转化为关于路径参数的函数。实现了塔式起重机高效安全的负载运输。
-
公开(公告)号：CN117720012A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410176342.2
申请日：2024-02-08
申请人： 泰安市特种设备检验研究院 , 南开大学
摘要： 本发明属于吊车控制技术领域，为了解决现有在吊车控制中，没有考虑吊车五自由度的问题，以及避障和约束问题，提出了基于扩展卡尔曼滤波的吊车系统模型预测控制方法及系统，建立塔式吊车的非线性状态预测模型，用非线性模型预测控制同时实现系统的多重输入输出约束，包括全状态约束、负载位置约束、控制输入及其增量约、避障要求约束，并考虑过程噪声和传感器噪声，将非线性模型预测控制与扩展卡尔曼滤波方法相结合，共同应用于具有传感器噪声的五自由度塔式吊车，可以提高对测量噪声的鲁棒性；本发明的方案可以实现塔式吊车五个自由度的同时运行，且可有效防摆，因此可以显著提高塔式吊车工作效率。
-
公开(公告)号：CN117446670B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311785153.7
申请日：2023-12-25
申请人： 泰安市特种设备检验研究院 , 南开大学
IPC分类号： B66C13/48 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/086 , G06N3/092 , B66C13/06 , B66C13/46
摘要： 本发明公开了一种基于人机共融的塔式起重机自动控制方法及系统，涉及起重机系统控制技术领域。该方法包括步骤：获取塔式起重机驱动状态，定义塔式起重机驱动系统模型；人工操作介入控制塔式起重机驱动系统模型，并调整人工操作过程中的定位误差；根据人工操作的控制指令进行轨迹跟踪，并计算跟踪误差；根据跟踪误差进行补偿，得到控制最优解，按照控制最优解对塔式起重机进行自动控制。本发明在自动控制中同时考虑人工操作命令介入的情况，在实现人工操作命令和自动控制互融共通的同时，有效抑制负载摆动，从而有效提高塔式起重机工作效率和运行稳定性与安全性。
-
公开(公告)号：CN118183479A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410581028.2
申请日：2024-05-11
申请人： 泰安市特种设备检验研究院
摘要： 本发明公开了一种可均匀载荷的起重机端梁机构，涉及起重设备技术领域，包括梁体，梁体两端连接有可在轨道上滚动的主动轮和从动轮，梁体中间部分设置有可均匀载荷的辅助轮；梁体滑动连接有水平方向运动的滑动座，滑动座滑动连接有竖直方向运动的支座，辅助轮和支座转动连接。本装置在主动轮和从动轮对轨道具有压力差时，辅助轮可起到辅助支撑的作用，有效减少了梁体两端因压力差过大而发生的变形问题，有效减少了梁体一端压力过大而导致轨道磨损严重的问题。
-
公开(公告)号：CN117935199A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410098621.1
申请日：2024-01-23
IPC分类号： G06V20/56 , G06V20/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T7/50 , G06T11/00 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/08 , G06N3/094
摘要： 本发明涉及全天候自动驾驶的场景识别方法及系统，获取驾驶环境的图像信息，基于训练完毕的识别模型划分为白天场景和夜晚场景，当图像信息为夜晚时进行图像增强，利用白天场景的图像和增强后的夜晚场景图像进行深度估计，以实现场景识别；识别模型在训练期间，获取原始的白天场景图像，基于循环生成对抗网络生成夜晚的场景图像，并与原始白天场景图像混合形成全天数据集，全天数据集利用分类决策器区分白天场景图像和夜晚场景图像，白天场景图像利用深度估计模型实现场景识别，夜晚场景图像经图像增强处理后利用深度估计模型实现场景识别。
-
公开(公告)号：CN118484037A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410555747.7
申请日：2024-05-07
IPC分类号： G05D19/02
摘要： 本发明涉及针对2D TORA系统的自适应振动抑制控制方法及系统，构建2D TORA系统的动力学模型并确定控制目标，控制目标为：以模型中平台的位置到达镇定状态，并调节旋转偏心球相对于垂直方向的旋转角度到达期望的目标角度；以系统的总能量、偏心球的旋转角度定位误差和系统各状态量之间的耦合关系与动力学特性构造非负函数，结合系统的动力学模型确定辅助函数，分离系统的可测状态量与未知参数，确定未知参数估计量的自适应更新率，得到对应控制器的函数模型；获取系统平台两个方向的位置信号和旋转偏心球的摆角信号，基于得到的模型确定在偏心球上的控制力实现控制目标。通过分离可测状态量与未知参数，对不确定参数进行补偿，提高系统的控制性能。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
90 条记录 (耗时 0.109 秒)
