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公开(公告)号：CN118442071A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410374032.1
申请日：2024-03-29
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种兼顾推力分布均匀性的盾构推力矢量智能决策方法；通过传统盾构的掘进数据，通过深度强化学习方法在兼顾推力分布均匀性的同时，训练用于盾构推力矢量决策的智能体。在此基础上提出局部推力缺失下推进系统多缸推力动态重分配方法，完成推力矢量在推拼交替到推拼同步的迁移，从而代替盾构司机实现同步推拼盾构推力矢量的决策。
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公开(公告)号：CN117846629A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410048971.7
申请日：2024-01-12
申请人： 浙江大学
IPC分类号： E21D9/093 , G06F30/27 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种基于模型预测控制的盾构智能调向系统及控制方法。系统的盾构位姿测量模块采集盾构位姿数据并结合预设隧道设计轴线输出盾构位姿偏差值；数据采集模块采集并存储盾构参数；模型预测控制器接收盾构参数并输出推进油缸压力信号；油压位姿模块接收压力信号并调整盾构机位姿。方法包括：仿真系统设计模型预测控制器，构建智能调向系统；系统采集盾构数据并输出压力信号控制盾构机的推进油缸执行动作。本发明解决人工操作盾构机调向的问题，模型预测控制算法能够处理盾构调向过程中的耦合关系，更好适应系统变化和外部干扰，大大提升盾构智能化程度，同时有效解决了利用数学模型难以精确建立或无法建立复杂的盾构‑环境交互模型的弊端。
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公开(公告)号：CN117060774A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310997087.3
申请日：2023-08-09
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明提供了一种蝶型电磁辅助式精密压电惯性执行器及驱动方法，在将基于音圈电机驱动原理的电磁驱动组件与基于压电惯性驱动原理的压电驱动组件进行复合设计。其中，电磁驱动组件中线圈单元做动子，以提升响应速度和驱动加速度，压电驱动组件选用压电片进行驱动，具备成本低的优势。利用压电驱动器不受电磁干扰的特性，一方面通过电磁力辅助抑制压电惯性驱动器的位移回退运动，另一方面通过电磁与压电两种驱动源复合提升整机综合输出性能，既有效提升其推力负载、提升驱动速度、抑制位移回退、及震荡的同时，又能保证其具备高精度定位。
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公开(公告)号：CN117060773A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310997082.0
申请日：2023-08-09
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种重力辅助式压电惯性角位移平顺微动平台及驱动方法；本发明将压电堆叠与柔性铰链机构采用接触装配，锯齿波采用100％占空比锯齿波，将重力辅助单元通过软绳与载物台连接，利用重力辅助单元的自重，另外，再通过压电堆叠电压偏置实现摩擦半球头与运动导轨之间锁定力调节，进而使精密调焦平台获得双向平顺驱动并改善其双向一致性。本发明不仅能够实现压电惯性角位移微动平台的平顺驱动，还可以改善其正反方向输出性能的一致性。
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公开(公告)号：CN113712669A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111025706.X
申请日：2021-09-02
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种三维无线磁性机器人及控制方法。刚性头顶部固定有柔性握爪，刚性头外表面和内部分布有第一磁粉，外握爪和内握爪根部固定在柔性底座的端面上，外握爪和内握爪之间相互重叠，由两个外握爪和两个内握爪围成的空间内放置药物；在自然状态下，外握爪和内握爪头部的头部均向中心柔性弯曲，使得在外握爪和内握爪的头部形成封闭而包裹住药物，从而柔性握爪形成闭合状态；外握爪和内握爪的外表面和内部均分布有第二磁粉。本发明可以实现药物密闭输送，并且所采用的柔性结构，提高了安全性；本发明仅利用外部磁场就能实现机器人准确、复杂、快速且独立的移动或操控，可作为一种高效、精准的作业工具。
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公开(公告)号：CN113193721A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110562623.8
申请日：2021-05-21
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于升频装置的宽频带电磁振动俘能器。所述电磁振动俘能器整体关于中心对称布置，上端盖与下端盖之间设置有内筒和外筒，内筒和外筒同轴内外套装，内筒和外筒之间具有环形间隙作为环形柱状通道，上端盖上固定有上固定圆柱磁铁，下端盖上固定有下固定圆柱磁铁，内筒内部同轴活动安装有移动圆柱磁铁，环形柱状通道内的上端盖下端面上和下端盖上端面上分别同轴固定安装有上固定环形磁铁和下固定环形磁铁，上固定环形磁铁和下固定环形磁铁之间同轴活动套装有移动环形磁铁；内筒外圆周侧固定安装有内筒线圈，外筒外圆周面固定安装外筒线圈。本发明利用共振频率不同的双磁弹簧系统组成了一个升频装置，大大提高了低频振动能量的捕获效率。
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公开(公告)号：CN104033439A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410260024.0
申请日：2014-06-12
申请人： 浙江大学
IPC分类号： F15B13/02
摘要： 本发明公开了一种无阀体的换向转阀装置，它包括一个以上无阀体的换向转阀。在每个换向转阀中，阀芯沿其中轴线开有第一流道，阀芯内还开有沟槽以及与第一流道连通的第二流道，第一端盖上开有P1油口，来自外部供油系统的油经该P1油口进入换向转阀，第二端盖上开有A、B、T和P2油口，A油口和B油口均与外部执行机构连通，T油口与外部油箱连通，阀芯与第一端盖、第二端盖分别通过密封圈密封连接，第一流道的两端分别与P1、P2油口连通；随着阀芯转动至不同位置，第二流道能够与A、B、T油口中的一个连通；并且，在第二流道与A油口连通的同时，T油口通过沟槽与B油口连通；在第二流道与B油口连通的同时，T油口通过沟槽与A油口连通。
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公开(公告)号：CN103782890A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410016195.9
申请日：2014-01-14
申请人： 浙江大学
IPC分类号： A01G31/02
CPC分类号： Y02P60/216
摘要： 本发明公开了一种家用植物工厂，包括主体，设置在主体一侧的通风装置和设置在主体中央的加湿装置，在主体上围绕中央的加湿装置处开有至少一个种植腔体，所述种植腔体垂直向下延伸至营养液容器，所述营养液容器设在主体的下端,首先设计了一个半封闭性的环境，然后在该环境下设计通风装置及加湿装置，进行氧气及湿度的控制，另外加湿器可对湿度进行精确的控制，其中由于主体的上表面呈外围向中央凹陷状，因此多余凝结的水滴可回流至水箱，在主体中设计音乐播放器不但可以多媒体播放，其音乐播放也有利于植物的生长，在支柱方面设计彩灯，可增加夜间的美观，在环形灯光圈设计柔性灯光，可影响植物的光合作用，并且可控制整个半封闭式环境的温度。
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公开(公告)号：CN103104568A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201310021948.0
申请日：2013-01-22
申请人： 浙江大学
IPC分类号： F15B13/02
摘要： 本发明公开了一种内控式双自由度阀芯旋转式四通换向阀。其中，阀芯由第一阀芯和第二阀芯构成，在第一阀芯上设有第一凸台，在第二阀芯上设有第二凸台、第三凸台、第四凸台、第五凸台和第六凸台。第一至第六凸台沿第一端盖向第二端盖的方向依次布置；在相邻的凸台之间形成空腔，各空腔所在的阀体壁上开有相应的油口；第六凸台设有轴向通孔；第一、第二凸台之间的空腔内设有弹簧；第六凸台的外端面与第二端盖紧密接触；在第三、第四凸台的端面上沿圆周方向间隔地开有相应的沟槽。本发明具有阀芯旋转和阀芯轴向移动两个自由度，能够对执行机构的工作频率和幅值位移进行独立控制。
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公开(公告)号：CN103075450A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201310043139.X
申请日：2013-02-04
申请人： 浙江大学
IPC分类号： F16D67/04
摘要： 本发明公开了一种制动式液粘传动装置。它包括箱体、调速机构和制动机构；其中，调速机构包括第一轴、第二轴、第二轴透盖、主动摩擦片、被动摩擦片、被动鼓、被动盘、第一活塞缸和第一控制油油管；制动机构包括制动轴、制动轴透盖、动摩擦片、静摩擦片、制动鼓、制动盘和第二活塞缸。本发明构思巧妙，实现了在一套装置上兼具液粘调速离合器的无极调速及液粘制动器的制动减速两大功能；本发明采用同一套油压控制系统，调速机构的工况与制动机构的工况相互对应协调，不仅可按要求对传动系统传递扭矩、无极调节输出转速，而且可施加可调的阻力矩，使系统长时间处于半制动状态，从而实现传动系统调速和制动相互协调可控。
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