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公开(公告)号：CN118442071A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410374032.1
申请日：2024-03-29
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种兼顾推力分布均匀性的盾构推力矢量智能决策方法；通过传统盾构的掘进数据，通过深度强化学习方法在兼顾推力分布均匀性的同时，训练用于盾构推力矢量决策的智能体。在此基础上提出局部推力缺失下推进系统多缸推力动态重分配方法，完成推力矢量在推拼交替到推拼同步的迁移，从而代替盾构司机实现同步推拼盾构推力矢量的决策。
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公开(公告)号：CN115506986A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211135700.2
申请日：2022-09-19
申请人： 中铁工程装备集团有限公司 , 浙江大学
IPC分类号： F04B1/22 , F04B1/2042 , F04B1/2078 , F04B1/324 , F04B1/2014
摘要： 本发明公开了一种抗转子的倾覆自平衡高压柱塞泵，解决了现有技术中柱塞泵转子倾覆易导致配流副磨损的问题。本发明包括壳体、缸体和主轴，所述壳体内设有悬臂式斜盘，悬臂式斜盘与设置在壳体上的无级调节机构相配合；所述缸体设置在主轴上且缸体与悬臂式斜盘之间设有柱塞滑靴组件，主轴转动设置在壳体与端盖组成的密封腔内，缸体与端盖之间设有磁性配流盘，磁性配流盘与缸体弧面配合且磁性配流盘与缸体之间设有磁吸组件；通油后磁性配流盘与缸体之间形成弧面油膜。本发明结构简单，能够有效的减少由于柱塞泵高低压分区而导致的缸体向低压区倾覆的现象，避免了低压区配流盘易磨损的现象，有助于提高整泵的可靠性。
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公开(公告)号：CN113864176A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202110974015.8
申请日：2021-08-24
申请人： 中铁工程装备集团有限公司 , 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种带压力容腔的柱塞泵滑靴副动压支撑检测装置，涉及液压传动轴向柱塞泵测试技术领域。所述检测装置主要包括检测机构、压力油源及传感采集阵列模块三部分。检测机构主要包括压力容腔、滑靴结构、传感配磨面、联轴器和驱动电机：传感采集阵列模块包括嵌入式压力传感器阵列、嵌入式位移传感器阵列、嵌入式摩擦力传感器阵列和嵌入式温度传感器阵列。本检测装置可以实现对柱塞泵滑靴副油膜支撑状态的压力工况模拟，并实现动态特性的精确测量。
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公开(公告)号：CN113847043A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111091528.0
申请日：2021-09-17
申请人： 浙江大学高端装备研究院 , 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种管片实时定位系统及快速拼装方法，包括：拼装机、管片实时定位模块和管片识别模块。管片实时定位模块由贴于管片上的RFID射频标签和管片运输沿途放置的读写器组成。管片识别模块包括上层识别模块、中层视觉模块和下层视觉模块。上层识别模块安装于拼装机的旋转架上，下层深度视觉模块和中层深度视觉模块安装于拼装机的抓取平台上。管片识别模块通过识别RFID射频标签，识别各个管片类型并定位管片的位姿和中心点坐标，为拼装机对管片的抓取和拼装提供实时定位的坐标引导，完成管片的抓取。本发明的方法拼装速度快，稳定性好，准确率高。
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公开(公告)号：CN110378916B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201910601332.8
申请日：2019-07-03
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于多任务深度学习的TBM图像出渣分割方法。将原始图像数据集和分割标签数据集送入第一图像分割神经网络中训练；将原始图像数据集和边缘标签数据集送入第二图像分割神经网络中训练；对于待处理的TBM图像分别输入到训练后的两个图像分割神经网络中，获得掩膜，将两个网络的掩膜进行融合，然后再进行反卷积处理而生成分割结果图；进行后处理消除图像上的细小点，生成石块粒径分布图，实现TBM图像出渣分割。本发明引入了石块边缘子任务学习轮廓信息，最后将两个子任务的输出结果做掩膜融合，有效的分离出相互接触的石块，从而增多了检测到的石块数量。相比于单一任务深度学习分割算法，本发明的分割精度和准确度大大提高。
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公开(公告)号：CN113338972A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110748582.1
申请日：2021-07-02
申请人： 浙江大学 , 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： E21D9/093
摘要： 本发明公开了一种基于LSTM的泥水盾构开挖面压力动态平衡自主控制方法。混合切换模型预测控制模块根据反馈的液位高度和推进速度实际值和事先测量参数处理获得期望值参数，再经泵开关模块对泥浆泵控制输出参考值参数，经最优控制模块进行跟踪处理输出阀的实际值参数，再经阀开关模块对阀门控制获得过程的实际值参数，经泥水压力动态平衡过程模块获得液位高度实际值，反馈到事件驱动控制模块和混合切换模型预测控制模块；事件驱动控制模块接收液位高度实际值生成运行模式，再反馈到混合切换模型预测控制模块、泵开关模块和阀开关模块。本发明减轻盾构机的控制工作量，在能够实现完全自主控制的基础上显著了提高泥水压力平衡控制精度。
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公开(公告)号：CN116856942A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310760109.4
申请日：2023-06-26
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种可动态分区的同步推拼盾构推进液压系统，包括由泵站、动态分区阀组和推进系统液压缸组三部分。动态分区阀组主要由二位三通换向阀和三通比例减压阀组成。二位三通换向阀经过串、并联方式来实时调整各组推进液压缸隶属分区及分区位置。三通比例减压阀负责调控各分区推进液压缸的压力、流量；推进系统液压缸组主要包括三位四通换向阀、平衡阀、卸荷阀和推进液压缸，可实现在同步推拼状态下，对应管片拼装位置的局部推进液压缸平稳回撤。本发明在为实现同步推拼盾构的高可靠性、高精度掘进方面具有极大的应用潜力。
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公开(公告)号：CN113864176B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110974015.8
申请日：2021-08-24
申请人： 中铁工程装备集团有限公司 , 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种带压力容腔的柱塞泵滑靴副动压支撑检测装置，涉及液压传动轴向柱塞泵测试技术领域。所述检测装置主要包括检测机构、压力油源及传感采集阵列模块三部分。检测机构主要包括压力容腔、滑靴结构、传感配磨面、联轴器和驱动电机：传感采集阵列模块包括嵌入式压力传感器阵列、嵌入式位移传感器阵列、嵌入式摩擦力传感器阵列和嵌入式温度传感器阵列。本检测装置可以实现对柱塞泵滑靴副油膜支撑状态的压力工况模拟，并实现动态特性的精确测量。
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公开(公告)号：CN113338972B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110748582.1
申请日：2021-07-02
申请人： 浙江大学 , 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： E21D9/093
摘要： 本发明公开了一种基于LSTM的泥水盾构开挖面压力动态平衡自主控制方法。混合切换模型预测控制模块根据反馈的液位高度和推进速度实际值和事先测量参数处理获得期望值参数，再经泵开关模块对泥浆泵控制输出参考值参数，经最优控制模块进行跟踪处理输出阀的实际值参数，再经阀开关模块对阀门控制获得过程的实际值参数，经泥水压力动态平衡过程模块获得液位高度实际值，反馈到事件驱动控制模块和混合切换模型预测控制模块；事件驱动控制模块接收液位高度实际值生成运行模式，再反馈到混合切换模型预测控制模块、泵开关模块和阀开关模块。本发明减轻盾构机的控制工作量，在能够实现完全自主控制的基础上显著了提高泥水压力平衡控制精度。
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