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公开(公告)号：CN114742805A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210427178.9
申请日：2022-04-22
申请人： 淮阴工学院 , 卓弢机器人盐城有限公司
摘要： 本发明公开了一种蘑菇图像数据采集预处理方法、装置及存储介质，其中方法通过控制图像采集装置从苗床的一端匀速移动至另外一端，采集获得一定数量的蘑菇图像，并对蘑菇图像进行霍夫找圆，识别蘑菇的类圆形的菌盖。并通过计算找出的圆心与对应的蘑菇菌盖边缘识别的边缘点集中各点的平均距离D，以及圆心与边缘点集各点的距离与平均距离的平均偏差S，获得找出的圆与蘑菇轮廓的拟合度剔除拟合度不在设定阈值内的圆，以排除由于过拟合而产生的实际不存在的圆，提高找圆的准确度，从而提高了对蘑菇的圆形菌盖识别轮廓标引的准确度，将预处理后的图像数据打包存储于存储介质中，便于后续算法模型训练建立使用，节约时间、人力和物力。
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公开(公告)号：CN114359403A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111565860.6
申请日：2021-12-20
申请人： 淮阴工学院 , 卓弢机器人盐城有限公司
IPC分类号： G06T7/80 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/08
摘要： 本发明涉及三维空间视觉定位领域，公开了一种基于非完整性蘑菇图像的三维空间视觉定位方法、系统及装置，包括图像采集模块、测距模块、主控模块；所述图像采集模块用于采集待检测蘑菇的图像信息；所述测距模块用于测量图像采集模块与待检测蘑菇的垂直距离；所述主控模块用于对采集图像进行预处理，然后对预处理后图像中的蘑菇进行识别和定位，再对识别出的蘑菇进行完整性检测，在识别定位时，根据图像完整性分别确定图像中蘑菇的中心点，最终生成蘑菇的三维坐标。与现有技术相比，本发明所提出的方法可以实现对图像采集不完整的蘑菇进行定位以及进一步提高蘑菇的定位精度。
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公开(公告)号：CN115909318A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211618280.3
申请日：2022-12-15
申请人： 卓弢机器人盐城有限公司 , 淮阴工学院
IPC分类号： G06V20/64 , G06V10/147
摘要： 本发明公开了一种基于双目视觉和距离估计的蘑菇直径测量方法，包括：双目相机标定；利用双目相机采集蘑菇图像，得到左摄像头拍摄图像imagel和右摄像头拍摄图像imager；进行图像预处理，得到左视图像Il和右视图像Ir；分别对左视图像Il和右视图像Ir进行距离估计操作，得到左视图视角下的蘑菇直径d1l和右视图视角下的蘑菇直径d2r；对左视图像Il和右视图像Ir进行双目测量操作，通过轮廓特征提取、立体匹配、深度计算操作，得到蘑菇轮廓关键点的三维坐标，根据轮廓关键点计算出蘑菇直径d3；计算三个测量值d1l、d2r、d3的几何平均数，几何平均数即最终的蘑菇直径测量值。本发明具有较高的测量精度及稳定性。
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公开(公告)号：CN115909068A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211451639.2
申请日：2022-11-18
申请人： 卓弢机器人盐城有限公司 , 淮阴工学院
IPC分类号： G06V20/10 , G06V20/40 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/048 , G06N3/08 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种基于视频级标签的蘑菇自动化采摘状态检测方法，包括：S1采集蘑菇自动采摘的N个视频，并对其中的每个视频进行标签标注；S2利用已经训练好的Kinetics I3D模型和Denseflow工具分别从标注好的视频中提取三维RGB特征与光流特征；S3将提取的RGB特征与光流特征按维度拼接，并重组成一维的时间金字塔特征；S4通过时间区域生成模块从一维时间金字塔特征中生成粗糙的蘑菇采集动作区域；S5提取出每个蘑菇采集动作阶段中共有的阶段性特征，估计出每个蘑菇采集大概的完成状态；S6计算每个蘑菇采集动作的差异比去调整采集动作状态的估算误差。与现有技术相比，本发明通过对蘑菇采摘完成进度的判断，决定是否进行下一次采摘，从而达到加快采摘蘑菇的效果。
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公开(公告)号：CN115773837A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211434738.X
申请日：2022-11-16
申请人： 卓弢机器人盐城有限公司 , 淮阴工学院
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的柔性机械手抓力测量方法及装置，包括：选取具有弹性的柔性材料并确定该柔性材料的弹性系数；对采集的图像进行预处理同时提取柔性材料形变后的轮廓图；提取轮廓图上的像素点，将像素点转换为真实空间点坐标，计算柔性材料的形变量；根据形变量和弹性系数计算机械手的抓力。上述方法是一种基于图像的机器学习测量方法，具有较高稳定性，不受光照强度等环境因素影响，测量速度快，并采用端到端的重建方式，提高了抓力测量的效率。
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公开(公告)号：CN115761490A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211434749.8
申请日：2022-11-16
申请人： 卓弢机器人盐城有限公司 , 淮阴工学院
IPC分类号： G06V20/10 , G06V20/40 , G06V10/30 , G06V10/77 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种轻量化蘑菇识别方法及装置，方法包括：S1、摄像头采集实时视频，并将视频流解码成图像数据集；S2、对图像数据集和图像进行预处理；S3、设计轻量化卷积神经网络，快速提取出蘑菇的视觉特征并预测标签；S4、计算标签预测值与标签真实值的误差，通过自动调整梯度修改网络参数，得到蘑菇识别模型；S5、预处理后的训练数据集批量输入蘑菇识别模型中进行训练；S6、训练后蘑菇识别模型代码部署在总控上。本发明优点在于，轻量级卷积神经网络利用残差结构、通道分流和深度卷积结合方式，来解决卷积神经网络因多层重复叠加的深度结构而导致的计算量、参数增大问题。
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公开(公告)号：CN114750231B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210438254.6
申请日：2022-04-25
申请人： 淮阴工学院 , 宿迁久天信息技术有限公司 , 江苏清软智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种杏鲍菇根部切削装置及其切割轨迹控制方法，装置包括切刀机构和驱动切刀机构使其沿曲线移动切削杏鲍菇的双直线模组驱动机构，双直线模组驱动机构包括水平设置的第一直线模组和竖直设置的第二直线模组，第一直线模组高度上位于第二直线模组顶部；第一直线模组的滑块上转动连接有第一连杆，第二直线模组的滑块上转动连接有第二连杆，两个连杆末端铰接相连；切刀机构包括固定在第一连杆上的Y型刀架，Y型刀架上设置有角度可调节的刀片一；Y型刀架顶部固定有槽型刀架，槽型刀架上设置有刀片二。本发明中，两个直线模组能使切
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公开(公告)号：CN110399815A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910629487.2
申请日：2019-07-12
申请人： 淮阴工学院
摘要： 本发明公开了一种基于VGG16的CNN-SVM手写签名识别方法，步骤一：标签化处理手写签名图像数据集；步骤二：对数据集依次通过图像灰度化、二值化和尺寸归一化进行预处理；步骤三：采用Kaggle公司的公用数据集ImageNet训练神经网络模型VGG16得到权重集；步骤四：将权重集迁移至CNN并训练，得到初始特征矩阵；步骤五：将初始特征矩阵经过PCA降维后输入SVM进行训练，得到手写签名图像识别结果。本发明基于VGG16改进了CNN-SVM，有效的提升了手写签名识别效果，增加了图纸签名的使用价值。
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公开(公告)号：CN110399815B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201910629487.2
申请日：2019-07-12
申请人： 淮阴工学院
IPC分类号： G06V30/32 , G06V30/19 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
摘要： 本发明公开了一种基于VGG16的CNN‑SVM手写签名识别方法，步骤一：标签化处理手写签名图像数据集；步骤二：对数据集依次通过图像灰度化、二值化和尺寸归一化进行预处理；步骤三：采用Kaggle公司的公用数据集ImageNet训练神经网络模型VGG16得到权重集；步骤四：将权重集迁移至CNN并训练，得到初始特征矩阵；步骤五：将初始特征矩阵经过PCA降维后输入SVM进行训练，得到手写签名图像识别结果。本发明基于VGG16改进了CNN‑SVM，有效的提升了手写签名识别效果，增加了图纸签名的使用价值。
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公开(公告)号：CN114747776B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210438253.1
申请日：2022-04-25
申请人： 淮阴工学院 , 宿迁久天信息技术有限公司 , 江苏清软智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种杏鲍菇根部处理辅助装置及处理方法，装置包括用于投放杏鲍菇的进料斗；在进料斗下方设有回转机构，回转机构上设有一对夹持机构；回转机构中，轴承内圈与环型固定件紧固连接，轴承外圈与齿轮圈紧固连接，齿轮圈上啮合设有齿轮，齿轮通过电机驱转；夹持机构包括固定在齿轮圈底部的水平导轨，水平导轨上设有滑块；水平导轨朝向外侧的一端固定有弹簧座板，弹簧座板上固定有弹簧，滑块上固定有杆件，杆件依次穿过弹簧和弹簧座板；滑块上还固定有用于夹持杏鲍菇的夹块。本发明中，通过一对夹持机构夹住杏鲍菇，通过回转机构能够变换杏鲍菇的切削面，配合外部的切削机构，能够高效地对杏鲍菇进行切削处理。
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