公开(公告)号：CN114742805A

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202210427178.9

申请日：2022-04-22

申请人： 淮阴工学院 ,  卓弢机器人盐城有限公司

发明人： 胡荣林 ,  马鸿泰 ,  刘宬邑 ,  董甜甜 ,  邵鹤帅 ,  王媛媛 ,  张亚光 ,  朱诗雯 ,  卢琛 ,  段媛媛 ,  冯万利 ,  张海艳

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/12 ,  G06T7/13

摘要： 本发明公开了一种蘑菇图像数据采集预处理方法、装置及存储介质，其中方法通过控制图像采集装置从苗床的一端匀速移动至另外一端，采集获得一定数量的蘑菇图像，并对蘑菇图像进行霍夫找圆，识别蘑菇的类圆形的菌盖。并通过计算找出的圆心与对应的蘑菇菌盖边缘识别的边缘点集中各点的平均距离D，以及圆心与边缘点集各点的距离与平均距离的平均偏差S，获得找出的圆与蘑菇轮廓的拟合度剔除拟合度不在设定阈值内的圆，以排除由于过拟合而产生的实际不存在的圆，提高找圆的准确度，从而提高了对蘑菇的圆形菌盖识别轮廓标引的准确度，将预处理后的图像数据打包存储于存储介质中，便于后续算法模型训练建立使用，节约时间、人力和物力。

公开(公告)号：CN114359403A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202111565860.6

申请日：2021-12-20

申请人： 淮阴工学院 ,  卓弢机器人盐城有限公司

发明人： 胡荣林 ,  张新新 ,  马鸿泰 ,  董甜甜 ,  邵鹤帅 ,  冯万利 ,  付浩志 ,  刘宬邑 ,  李鑫鑫 ,  荆佳龙

IPC分类号： G06T7/80 ,  G06V10/762 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/08

摘要： 本发明涉及三维空间视觉定位领域，公开了一种基于非完整性蘑菇图像的三维空间视觉定位方法、系统及装置，包括图像采集模块、测距模块、主控模块；所述图像采集模块用于采集待检测蘑菇的图像信息；所述测距模块用于测量图像采集模块与待检测蘑菇的垂直距离；所述主控模块用于对采集图像进行预处理，然后对预处理后图像中的蘑菇进行识别和定位，再对识别出的蘑菇进行完整性检测，在识别定位时，根据图像完整性分别确定图像中蘑菇的中心点，最终生成蘑菇的三维坐标。与现有技术相比，本发明所提出的方法可以实现对图像采集不完整的蘑菇进行定位以及进一步提高蘑菇的定位精度。

公开(公告)号：CN115909068A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211451639.2

申请日：2022-11-18

申请人： 卓弢机器人盐城有限公司 ,  淮阴工学院

发明人： 胡荣林 ,  何旭琴 ,  蔡进恒 ,  刘宬邑 ,  朱诗雯 ,  魏福 ,  董甜甜 ,  张海燕 ,  邵鹤帅 ,  严立兵

IPC分类号： G06V20/10 ,  G06V20/40 ,  G06V10/40 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0464

摘要： 本发明公开了一种基于视频级标签的蘑菇自动化采摘状态检测方法，包括：S1采集蘑菇自动采摘的N个视频，并对其中的每个视频进行标签标注；S2利用已经训练好的Kinetics I3D模型和Denseflow工具分别从标注好的视频中提取三维RGB特征与光流特征；S3将提取的RGB特征与光流特征按维度拼接，并重组成一维的时间金字塔特征；S4通过时间区域生成模块从一维时间金字塔特征中生成粗糙的蘑菇采集动作区域；S5提取出每个蘑菇采集动作阶段中共有的阶段性特征，估计出每个蘑菇采集大概的完成状态；S6计算每个蘑菇采集动作的差异比去调整采集动作状态的估算误差。与现有技术相比，本发明通过对蘑菇采摘完成进度的判断，决定是否进行下一次采摘，从而达到加快采摘蘑菇的效果。

公开(公告)号：CN115773837A

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202211434738.X

申请日：2022-11-16

申请人： 卓弢机器人盐城有限公司 ,  淮阴工学院

发明人： 胡荣林 ,  付浩志 ,  蔡进恒 ,  刘宬邑 ,  魏福 ,  董甜甜 ,  张海燕 ,  邵鹤帅 ,  严立兵

IPC分类号： G01L5/00 ,  B25J9/16 ,  G01B11/16

摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的柔性机械手抓力测量方法及装置，包括：选取具有弹性的柔性材料并确定该柔性材料的弹性系数；对采集的图像进行预处理同时提取柔性材料形变后的轮廓图；提取轮廓图上的像素点，将像素点转换为真实空间点坐标，计算柔性材料的形变量；根据形变量和弹性系数计算机械手的抓力。上述方法是一种基于图像的机器学习测量方法，具有较高稳定性，不受光照强度等环境因素影响，测量速度快，并采用端到端的重建方式，提高了抓力测量的效率。

公开(公告)号：CN115761490A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211434749.8

申请日：2022-11-16

申请人： 卓弢机器人盐城有限公司 ,  淮阴工学院

发明人： 胡荣林 ,  王媛媛 ,  蔡进恒 ,  刘宬邑 ,  朱诗雯 ,  卢琛 ,  魏福 ,  董甜甜 ,  张海燕 ,  邵鹤帅 ,  严立兵

IPC分类号： G06V20/10 ,  G06V20/40 ,  G06V10/30 ,  G06V10/77 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种轻量化蘑菇识别方法及装置，方法包括：S1、摄像头采集实时视频，并将视频流解码成图像数据集；S2、对图像数据集和图像进行预处理；S3、设计轻量化卷积神经网络，快速提取出蘑菇的视觉特征并预测标签；S4、计算标签预测值与标签真实值的误差，通过自动调整梯度修改网络参数，得到蘑菇识别模型；S5、预处理后的训练数据集批量输入蘑菇识别模型中进行训练；S6、训练后蘑菇识别模型代码部署在总控上。本发明优点在于，轻量级卷积神经网络利用残差结构、通道分流和深度卷积结合方式，来解决卷积神经网络因多层重复叠加的深度结构而导致的计算量、参数增大问题。

公开(公告)号：CN115909318A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211618280.3

申请日：2022-12-15

申请人： 卓弢机器人盐城有限公司 ,  淮阴工学院

发明人： 胡荣林 ,  付浩志 ,  蔡进恒 ,  刘宬邑 ,  朱诗雯 ,  魏福 ,  董甜甜 ,  张海艳 ,  邵鹤帅 ,  严立兵

IPC分类号： G06V20/64 ,  G06V10/147

摘要： 本发明公开了一种基于双目视觉和距离估计的蘑菇直径测量方法，包括：双目相机标定；利用双目相机采集蘑菇图像，得到左摄像头拍摄图像imagel和右摄像头拍摄图像imager；进行图像预处理，得到左视图像Il和右视图像Ir；分别对左视图像Il和右视图像Ir进行距离估计操作，得到左视图视角下的蘑菇直径d1l和右视图视角下的蘑菇直径d2r；对左视图像Il和右视图像Ir进行双目测量操作，通过轮廓特征提取、立体匹配、深度计算操作，得到蘑菇轮廓关键点的三维坐标，根据轮廓关键点计算出蘑菇直径d3；计算三个测量值d1l、d2r、d3的几何平均数，几何平均数即最终的蘑菇直径测量值。本发明具有较高的测量精度及稳定性。

公开(公告)号：CN118279272A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410420082.9

申请日：2024-04-09

申请人： 淮阴工学院

发明人： 雷恒聃 ,  邱军林 ,  李明辉 ,  杨健 ,  秦雨新 ,  侍磊磊 ,  张硕 ,  邵鹤帅 ,  高丽 ,  蒋晓玲

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V10/77 ,  G06V10/52 ,  G06V10/80 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084 ,  G06N3/048

摘要： 本发明公开了一种基于改进YOLOv8的钢板表面缺陷检测方法，对预先获取的钢板表面缺陷图像数据进行预处理和标注生成钢板表面缺陷图像数据集；在YOLOv8检测层增加一个小目标检测头；将YOLOv8网络中标准卷积替换为SPDConv；在C2f模块中引入iRMB注意力机制并将其所在模块；增加一个上采样层，并用BiFPN结构替换原有的FPN和PAN结构，通过BiFPN网络利用加权特征融合和跨尺度连接得到多级特征网络；将原上采样层替换为DySample上采样算子；将YOLOv8的原损失函数替换为MPDIoU边界损失函数；训练并生成改进的YOLOv8模型，将验证集输入最终模型，输出检测结果。本发明可大大提高检测效率，排除不合格材料，减少因材料质量问题导致的产品废品率和返工率，降低生产成本，确保产品的质量。

公开(公告)号：CN114750231B

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202210438254.6

申请日：2022-04-25

申请人： 淮阴工学院 ,  宿迁久天信息技术有限公司 ,  江苏清软智能科技有限公司

发明人： 刘宬邑 ,  胡荣林 ,  付浩志 ,  陆文豪 ,  董甜甜 ,  张海艳 ,  邵鹤帅 ,  王媛媛 ,  李鑫鑫 ,  段媛媛 ,  谢敏 ,  蔡进恒 ,  冯万利

IPC分类号： B26D11/00 ,  B26D1/06 ,  A23N15/04

摘要： 本发明公开了一种杏鲍菇根部切削装置及其切割轨迹控制方法，装置包括切刀机构和驱动切刀机构使其沿曲线移动切削杏鲍菇的双直线模组驱动机构，双直线模组驱动机构包括水平设置的第一直线模组和竖直设置的第二直线模组，第一直线模组高度上位于第二直线模组顶部；第一直线模组的滑块上转动连接有第一连杆，第二直线模组的滑块上转动连接有第二连杆，两个连杆末端铰接相连；切刀机构包括固定在第一连杆上的Y型刀架，Y型刀架上设置有角度可调节的刀片一；Y型刀架顶部固定有槽型刀架，槽型刀架上设置有刀片二。本发明中，两个直线模组能使切

公开(公告)号：CN117150547A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311032127.7

申请日：2023-08-15

申请人： 淮阴工学院

发明人： 金春花 ,  罗晨风 ,  李路路 ,  李佼佼 ,  刘畅 ,  陈冠华 ,  邵鹤帅

IPC分类号： G06F21/62 ,  G06F21/60 ,  H04L9/00 ,  H04L9/08

摘要： 本发明公开了一种适用于医疗行业隐私数据保护的基于区块链的联邦学习方法，所述方法包括：利用Pedersen可验证秘密共享、阈值全同态加密以及区块链技术构建了一种安全的联邦学习训练方法。该方法通过Pedersen可验证秘密共享以及余弦相似度技术既排除了恶意客户端，又剔除了恶意梯度，同时利用阈值全同态加密的特性，使得梯度在离开本地机器后都是密文状态下运算，保证了安全性，并且对密文解密时只需要部分参与方运算，很大程度降低了计算开销以及通信开销，其次，利用区块链的特性保证了数据的可溯源和不可篡改。采用本发明可以保障医疗数据在训练过程中的隐私性和安全性。

公开(公告)号：CN117069019A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202310924948.5

申请日：2023-07-26

申请人： 淮阴工学院

发明人： 谢敏 ,  胡荣林 ,  蔡进恒 ,  罗文良 ,  赵志国 ,  邵鹤帅

IPC分类号： B66F11/04 ,  A01G18/70 ,  B66F13/00

摘要： 本发明公开了一种面向层架式种植的蘑菇采摘小车智能升降系统及控制方法，该升降系统由升降装置，采摘小车和多层架平台组成。其中升降装置包含钢架导轨、承重平台以及底盘。钢架导轨包括绝对值编码器，传动滑车链、传动滑车轮以及曳引电机，承重平台上包括第一红外管、第二红外管、接触开关、摄像头以及电磁感应锁，底盘包括主控模块、电源模块、驱动电机以及车轮。当主控模块先后接收到接触开关被挤压后发出的第一、第二接触信号后，主控模块通过信号交接与数据处理对层架平台进行上升下降控制。通过上述系统及其控制方法可实现蘑菇采摘小车的智能升降，能够安全且准确的将采摘小车升降至相应层架，极大程度地提高了农业采摘效率。