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公开(公告)号：CN112485001A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011280097.8
申请日：2020-11-16
申请人： 申龙电梯股份有限公司 , 南京云牛智能科技有限公司 , 东南大学
IPC分类号： G01M13/045 , G06K9/00 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种面向智慧电梯的故障诊断方法，包括：收集电梯曳引机和门机的加速度、速度信号数据，并根据电机的运行状态对数据集进行分类，得到训练样本；对原始的振动信号数据进行信号降噪的预处理，构建信号的特征向量；使用PWVD方法构建CNN输入图像；利用CNN学习不同故障类别的输入图像，完成不同故障状态的精准识别。通过预处理机制不仅可以加强CNN学习复杂特征的能力与速度，提高模型分类准确率，增强鲁棒性，而且减少了训练用时，有利于实时监控分析智慧电梯的系统健康状况。
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公开(公告)号：CN212893319U
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202021554779.9
申请日：2020-07-30
申请人： 申龙电梯股份有限公司 , 南京云牛智能科技有限公司 , 东南大学
摘要： 本实用新型公开了一种电梯运行加速度采集与传输装置，包括电源模块、中央处理器、信号输入模块、信号调理模块、V/F转换模块、4G通信模块和状态指示灯模块；电源模块包括滤波器模块、开关电源和线性电源模块；中央处理器使用内部定时器产生定时中断对电梯运行加速度信号进行采集处理以及无线传输至电梯云平台；信号输入模块包括陀螺仪加速度传感器；信号调理模块包括信号放大电路与滤波电路；V/F转换模块包括V/F转换电路与电平调整电路；4G通信模块与中央处理器的UART端口相连。通过智慧电梯云平台即可远程实现电梯运行加速度实时和历史数据查看、故障诊断等操作，提高电梯运行的安全性和管理的便捷性。
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公开(公告)号：CN112487281A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011191085.8
申请日：2020-10-30
申请人： 南京云牛智能科技有限公司 , 江阴市智行工控科技有限公司 , 东南大学
IPC分类号： G06F16/9535 , G06F16/9537 , G06Q10/06
摘要： 本发明公开了一种立体车库推荐方法。属于交通智能自动化领域；在用户给定目的地和最远步行距离的条件下，具体步骤：1、分析用户停车选择行为，确定用户的车库选择因素，作为车库的评价指标；2、根据目的地和最远步行距离，基于Geohash算法筛选出候选车库；3、获取筛选出候选车库的属性值，根据候选车库的属性值生成决策矩阵；4、采用极差变换法对决策矩阵进行规范化；5、确定属性组合权重；6、基于多属性决策对候选车库进行排序，得出最优车库。本发明通过Geohash算法筛选出候选车库，避免了大量的计算过程，提高了计算效率。
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公开(公告)号：CN112487862B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202011171204.3
申请日：2020-10-28
申请人： 南京云牛智能科技有限公司 , 东南大学 , 江阴市智行工控科技有限公司
摘要： 本发明公开了基于改进EfficientDet模型的车库行人检测方法，属于图像处理中的目标检测技术领域，本发明利用mosaic数据增强方法丰富行人检测的背景信息，且在批标准化Batch Normalization计算时一次性计算四张图像的数据；在主干网络EfficientNet中引入特征分流网络CSPNet，增强CNN的学习能力，能够在轻量化模型的同时保持检测的准确性，降低计算瓶颈和内存成本；在特征提取网络的顶部引入空间金字塔池化模块SPP，增加网络的感受野，在复杂多变的车库环境中能准确快速地完成行人检测。
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公开(公告)号：CN112506049A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011202252.4
申请日：2020-11-02
申请人： 江阴市智行工控科技有限公司 , 南京云牛智能科技有限公司 , 东南大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了基于干扰观测器和广义负载位置追踪的防摇定位控制方法，属于工业级行车技术领域，该控制方法将干扰观测器构成的前馈补偿器和广义负载位置追踪的反馈控制器相结合，根据补偿器和反馈控制器的输出共同计算下一时刻行车的加速度。本发明提供的广义负载位置追踪控制器方法对行车进行防摇定位，同时使用干扰观测器对行车轨道的局部磨损和绳长测量误差等外界干扰以及模型参数不匹配等内部干扰进行有效估计，方法简单易行，且对参数未知或不确定的情形具有良好的鲁棒性，从而更好地提升防摇效果，提高工业生产中吊车调运物品的安全性、可靠性及工作效率。
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公开(公告)号：CN112489123A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011186575.9
申请日：2020-10-30
申请人： 江阴市智行工控科技有限公司 , 南京云牛智能科技有限公司 , 东南大学
摘要： 本发明公开了一种钢厂库区卡车表面目标三维定位方法，属于机械自动化领域，具体步骤：得到不规则目标和规则目标的点云；得到每个不规则目标的主方向向量和中心坐标；得到规范的不规则目标的中心坐标；得到排序后不规则目标的中心坐标；得到不规则目标的位置坐标；得到规则目标点云的中心坐标；得到地面坐标系下的目标位置坐标。本发明应用于钢铁库区装卸车作业中，能提高对卡车上不规则目标和规则目标的分割和定位准确度。采用PointCNN分割网络对卡车表面的目标点云块进行识别和分割，最后由特定的定位算法计算出不规则目标和规则目标的位置；本发明解决了现有定位技术中的不规则目标分割和定位问题，提高了定位系统的适用性和识别效率。
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公开(公告)号：CN115841092A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211495439.7
申请日：2022-11-27
申请人： 东南大学 , 南京云牛智能科技有限公司
IPC分类号： G06F30/367
摘要： 本发明公开了一种用于芯片电路仿真的步长增益自适应调整方法，该方法对芯片电路仿真伪瞬态分析算法所输出的原始步长增益进行自适应调整。增益自适应调整方法以芯片电路仿真伪瞬态分析算法在每个时间点的原始步长增益作为输入，通过挖掘历史增益序列的一阶矩和二阶矩信息在线自适应调整当前时间点的步长增益，从而输出最终步长。本发明提供的一种用于芯片电路仿真的步长增益自适应调整方法可以自适应不同规模、参数和拓扑结构的电路仿真，将伪瞬态分析算法输出的原始步长，乘以自适应调整后的增益，进一步增强仿真算法的鲁棒性。算法复杂度不受电路规模大小影响，以极低的计算成本提高芯片电路仿真算法的收敛性和效率，大幅降低牛顿拉夫逊法的迭代次数和整个电路的仿真时间。
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公开(公告)号：CN112489123B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202011186575.9
申请日：2020-10-30
申请人： 江阴市智行工控科技有限公司 , 南京云牛智能科技有限公司 , 东南大学
摘要： 本发明公开了一种钢厂库区卡车表面目标三维定位方法，属于机械自动化领域，具体步骤：得到不规则目标和规则目标的点云；得到每个不规则目标的主方向向量和中心坐标；得到规范的不规则目标的中心坐标；得到排序后不规则目标的中心坐标；得到不规则目标的位置坐标；得到规则目标点云的中心坐标；得到地面坐标系下的目标位置坐标。本发明应用于钢铁库区装卸车作业中，能提高对卡车上不规则目标和规则目标的分割和定位准确度。采用PointCNN分割网络对卡车表面的目标点云块进行识别和分割，最后由特定的定位算法计算出不规则目标和规则目标的位置；本发明解决了现有定位技术中的不规则目标分割和定位问题，提高了定位系统的适用性和识别效率。
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公开(公告)号：CN112551364B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202011305247.6
申请日：2020-11-20
申请人： 江阴市智行工控科技有限公司 , 南京云牛智能科技有限公司 , 东南大学
摘要： 本发明公开了基于变结构神经网络的复合负载位置追踪防摇控制方法，属于工业级行车技术领域，该控制方法将使用变结构模糊神经网络搭建的参数校正器和基于复合负载位置追踪的反馈控制器相结合，校正器根据系统状态的变化修正控制器的参数，经修正的控制器再通过系统输入计算下一时刻行车的加速度。本发明提供的基于变结构神经网络的复合负载位置追踪防摇控制方法对行车进行防摇定位，同时使用变结构模糊神经网络搭建的参数校正器实时修正控制器参数，改善控制系统性能，方法简单易行，具有良好的鲁棒性，从而更好地提升防摇效果，自适应行车运动过程中的不同工况，提高行车运载物品的安全性、可靠性。
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公开(公告)号：CN112488097A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011186589.0
申请日：2020-10-30
申请人： 南京云牛智能科技有限公司 , 江阴市智行工控科技有限公司 , 东南大学
摘要： 本发明公开了一种车牌识别中的缺失字符补全方法。属于车牌识别领域；具体步骤：1、对输入的字符区域外接矩形框分别在最左边和最右边划分矩形区域a1与b1；2、将a1与b1进行字符判别；3、在新生成的一排矩形框左右两边继续取新区域；4、计算相邻矩形框的中心间距；5、对特殊位置字符进行检测，确定车牌中第2和第3个字符的位置；6、采用排列组合的方法对缺失字符进行补全。本发明针对没有将所有的车牌字符提取出来，及存在的偏差导致极少数情况的字符丢失的问题，通过外围区域矩形框判别、相邻字符间距检测，特殊位置字符检测补全丢失的车牌字符，提高了车牌识别的准确率，能够实现复杂工业环境中的车牌识别。
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