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公开(公告)号：CN108891417B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201810204177.1
申请日：2018-03-13
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
IPC: B60W40/076 , B60W40/105 , B60W10/20 , B60W10/06 , B60W10/18
Abstract: 当生成自动驾驶车辆(ADV)的控制命令时，确定道路的俯仰状态和/或滚转状态。基于俯仰状态和滚转状态来调整控制命令。例如，当ADV在上坡道路或下坡道路上驾驶时，确定道路的俯仰状态并且将基于道路的俯仰状态生成速度控制命令，使得ADV具有与在平坦道路上驾驶相似的加速率。类似地，当ADV在向左或向右偏斜或滚转的道路上驾驶时，确定道路的滚转状态并且将基于道路的滚转状态生成转向控制命令，使得ADV具有与在平坦道路上驾驶相似的前进方向。
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公开(公告)号：CN108216241B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201710786689.9
申请日：2017-09-04
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 本发明描述的是为自主驾驶车辆(ADV)提供确定(或估算)该ADV的一个或多个控制特性的能力的系统和方法。为了确定这些控制特性，系统可以执行一个或多个驾驶操纵，诸如，加速度或减速度操纵以及恒定速度操纵。通过使用各种已知的力来执行这些操纵，系统便可以执行各种计算，以获得一个或多个未知的特性。例如，系统可以确定ADV的估计质量，因此基于该估计质量来调整(或调谐)ADV的各种控制。
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公开(公告)号：CN109070889A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201780002407.X
申请日：2017-03-30
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 车道偏离检测系统基于当自动驾驶车辆(ADV)接触减速路缘(诸如横跨车道放置的减速带)时收集的传感器数据来检测ADV正偏离ADV正在行驶的车道。当ADV接触减速路缘时，车道偏离检测系统检测并计算ADV的移动方向与减速路缘的纵向方向之间的角度。系统基于该角度计算ADV的移动方向相比于车道的车道方向偏离多少。通常，车道方向基本上垂直于减速路缘的纵向方向。基于该角度产生诸如速度控制命令和/或转向控制命令的控制命令以校正ADV的移动方向。
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公开(公告)号：CN108885152A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201780002534.X
申请日：2017-03-10
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 在一个实施方式中，接收将自动驾驶车辆(ADV)从第一方向转到第二方向的请求。响应于该请求，确定ADV的多个区段的多个区段质量。区段质量定位在ADV的车辆平台内的多个预定位置上。基于ADV的区段的区段质量来计算整个ADV的质量中心的位置，其中质量中心表示整个ADV的整个质量的中心。基于整个ADV的质量中心的位置的转向控制命令以用于ADV的转向控制。
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公开(公告)号：CN108391429B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201680010809.X
申请日：2016-11-17
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 自主驾驶车辆(ADV)速度跟随系统确定应用多少以及何时应用ADV的油门或制动控制，以操纵ADV绕开或避免规划路线的障碍物。速度跟随系统计算使ADV加速的第一扭矩力(801)、克服摩擦力和风阻力以维持参考速度的第二扭矩力(802)、以及使ADV在规划路线上的预定义目标速度与实际速度之间的初始差异和之后的外部干扰最小化的第三扭矩力(803)。速度跟随系统基于第一、第二和第三扭矩力来确定油门‑制动扭矩力(804)，并且利用油门‑制动扭矩力来控制ADV的随后速度(805)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109287122B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201780002564.0
申请日：2017-05-22
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: G01C21/26
Abstract: 本申请涉及基于自动驾驶车辆的控制反馈更新地图的方法和系统。在一个实施方式中，当ADV在路段上驾驶时，响应于第一控制命令，驾记录驶参数。确定第一驾驶参数和与第一控制命令对应的目标驾驶参数之间的差值。响应于确定出差值超过预定阈值，发布第二控制命令，以补偿所述差值并且致使ADV以更接近目标驾驶参数的第二驾驶参数驾驶。至少基于第二控制命令推导路段的倾斜状态。基于所推导的倾斜状态，更新与道路的路段对应的地图的地图数据。当ADV随后在相同的道路上驾驶时，考虑到道路的倾斜状态，可利用所更新的地图生成和发布适当的控制命令。
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公开(公告)号：CN108995657B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201810188091.4
申请日：2018-03-07
Applicant: 百度(美国)有限责任公司
IPC: B60W50/00
Abstract: 针对ADV的位置和速度测量并存储自动驾驶车辆(ADV)的状态。之后，针对与在相同的位置和速度下先前存储的ADV状态对应的位置和速度测量ADV的状态。将测量的和存储的ADV的状态的字段进行比较。如果测量的和存储的ADV状态之间的一个或多个差异超过阈值，则调整ADV的一个或多个控制输入参数，例如转向、制动或油门。差异可能归因于道路状况或ADV的维修状态。测量的和存储的ADV状态之间的差异可以传递给维修模块。维修模块可以访问人群源数据以确定是否应该更新一个或多个ADV的驾驶状态的一个或多个控制输入参数。
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公开(公告)号：CN109070744B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201780002707.8
申请日：2017-03-10
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 当检测到ADV从手动驾驶模式转换到自动驾驶自动驾驶模式时，确定与前一命令周期处的ADV的速度对应的第一踏板值，其中，在前一命令周期期间ADV以手动驾驶模式进行操作。基于当前命令周期处的ADV的目标速度来确定第二踏板值，其中，在当前命令周期期间ADV以自动驾驶模式进行操作。踏板值表示油门踏板或制动踏板从中立位置的最大踏板压力或最大踏板按压距离的踏板百分比。基于第一踏板值和第二踏板值来生成速度命令并将速度命令发出到ADV，以使得ADV在从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式之前和之后以相似的加速度运行。
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公开(公告)号：CN108834425B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201780002536.9
申请日：2017-03-03
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 根据一个实施方式，当ADV从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式时，基于ADV的当前位置确定第一速度参考值。响应于在前一命令周期中发出的速度控制命令而动态地测量ADV的当前位置。基于当前命令周期的当前目标位置确定第二速度参考值。随后基于第一速度参考值、第二速度参考值和当前命令周期ADV的目标速度来生成用于控制处于自动驾驶模式的ADV的速度的速度控制命令，使得ADV在从手动驾驶模式转换到自动驾驶模式之后以与转换到自动驾驶模式之前相似的加速率操作或者相似的减速率操作。
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公开(公告)号：CN108684203B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201780002404.6
申请日：2017-01-13
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 在一个实施方式中，例如从规划模块接收规划数据以从起始位置和目的地位置驾驶自动驾驶车辆(ADV)。作为响应，基于规划数据生成一系列控制命令，其中，控制命令待在从起始位置到目的地位置的不同的时间点处被施加。通过向控制命令、待在当前行程中估计的第一道路摩擦和在从起始位置到目的地位置的先前行程期间估计的第二道路摩擦应用成本函数来计算成本。鉴于先前行程的先前终止成本，使用成本函数来估计当前行程的第一道路摩擦，以使得成本达到最小值。
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