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公开(公告)号：CN112498726B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202011454218.6
申请日：2020-12-10
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
IPC分类号： B64F1/00
摘要： 本公开提供了一种组网式移动型机场跑道装置，包括平台单元、连接组件、总控系统和网络通信系统，所述连接组件与所述平台单元固定连接，多个所述平台单元通过所述连接组件呈矩阵连接；本发明能够根据需要在短时间内迅速搭建出移动机场跑道，保证飞机的有效起飞和降落，有效夺取和控制制空权，能够根据需要随时进行拆分、转场运输，目标位置不明确，不易受到攻击，若某些平台单元故障或被受攻击摧毁，则可以根据需要迅速进行更换，保证机场跑道的实时有效性。
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公开(公告)号：CN112590990A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011483638.7
申请日：2020-12-15
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
摘要： 本公开提供了一种可重构的模块化机器人系统，包括模块组件和连接组件，所述连接组件与所述模块组件固定连接，多个所述模块组件通过所述连接组件串联连接；所述模块组件包括驱动组件、底座、主动悬架组件、被动悬架组件和控制系统，所述驱动组件通过所述主动悬架组件和所述被动悬架组件与所述底座固定连接，所述控制系统设置在所述底座内，所述控制系统与所述驱动组件和所述主动悬架组件电连接；通过设置多个模块组件，并通过连接组件实现多模块的连接，实现比单一模块组件更高的承载能力、续航能力以及通过能力，采用主动悬架和被动悬架的组合，增加单一模块的野外的基础通过性与机动性，并且增加承载能力。
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公开(公告)号：CN112478005A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011440631.7
申请日：2020-12-08
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
IPC分类号： B62D55/02
摘要： 本公开涉及一种移动机器人辅助行走机构，包括支撑臂、竖直安装板、导向杆、导向套筒，竖直安装板固装在移动机器人尾部，支撑臂前端与竖直安装板底端可转动固连，导向套筒底端与支撑臂后端可转动固连，导向杆顶端与竖直安装板顶端可转动固连，导向套筒套装在导向杆下部，导向杆和导向套筒套装支撑弹簧，导向杆顶端和导向套筒底端可分别对支撑弹簧顶端和底端形成限位支撑，各部件形成弹性三角形支撑机构。越障过程中弹簧为机器人提供克服机器人的倾覆力矩，利于机器人越障，无需主动控制弹簧压缩量，其被动适应爬坡、越障过程，降低系统控制难度，提升机器人爬坡能力。
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公开(公告)号：CN106643694B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201610973666.4
申请日：2016-11-04
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本发明提供了一种机器人室内定位方法，包括：数据存储步骤，用于存储上一时刻的编码器数据以及超宽带数据；数据采集步骤，用于通过设置在驱动所述机器人的左右轮的电机的轴端的光电编码器采集当前时刻的编码器数据以及通过超宽带定位系统采集当前时刻的超宽带数据；增量数据计算步骤，用于根据所存储的上一时刻的编码器数据和超宽带数据以及所采集的当前时刻的编码器数据和超宽带数据来计算里程增量和位置增量；以及定位信息评估步骤，用于根据所计算的里程增量和位置增量来判断所述编码器数据和所述超宽带数据是否异常，从而确定使用无迹卡尔曼滤波(UKF)方法、航位推算方法或由所述超宽带定位系统获得的超宽带位姿信息来获得所述机器人在当前时刻的定位信息。
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公开(公告)号：CN107825458A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201710826316.X
申请日：2017-09-13
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0266
摘要： 本发明提供了一体化关节装置和机械臂，包括：外壳、传动机构、制动机构、驱动装置；所述外壳两端设置用于连接关节转接连杆的接口；所述传动机构、所述制动机构和所述驱动装置均设置于所述外壳内，其中，所述传动机构的传感器齿轮与所述传动机构的电机齿轮啮合，所述制动机构的制动齿轮与所述传动机构的电机齿轮啮合。一体化关节装置具有负载自重比大、体积小、集成度高、可快速连接成机械臂等特点。
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公开(公告)号：CN106881723A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710121251.9
申请日：2017-03-02
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
CPC分类号： B25J15/0033 , B25J15/022 , B25J15/083 , B25J15/086 , B25J17/00
摘要： 本发明提供了一种机械手，包括手掌结构件和手爪结构件，手爪结构件包括手爪。手爪包括第一转动爪和第二转动爪，两转动爪分别铰接在手掌结构件上，且相对手掌结构件具有打开位置和抓取位置。在抓取位置时，第一转动爪和第二转动爪之间形成有第一持握空间和第二持握空间。使用时，先调节第一转动爪和第二转动爪到打开位置，使物品处于第一转动爪和第二转动爪之间，再调节第一转动爪和第二转动爪到抓握位置，物品就被夹持在第一持握空间或第二持握空间中。通过第一转动爪和第二转动爪之间形成的第一持握空间和第二持握空间，可根据抓握需要选用第一持握空间或第二持握空间来抓握物品，从而扩大了该机械手的适用范围。
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公开(公告)号：CN111103791B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201911364430.0
申请日：2019-12-26
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本公开提供了一种双电动杆同步控制方法，包括以下步骤：步骤1获取电动杆的初始长度为初始目标位置；步骤2控制器向电动杆发送速度指令，电动杆根据速度指令更新初始目标位置为新的目标位置；步骤3，电动杆以设定的反馈周期向控制器反馈各自的实际位置；步骤4，根据实际位置和新的目标位置，计算位置差值；步骤5控制器根据位置差值，依据PID控制算法生成开环速度，电动杆依据开环速度动作；步骤6，控制器将开环速度作为控制电动杆动作的速度指令，重复步骤2至5，使得所有电动杆位置同步。本公开的控制方法通过引入位置差和速度做负反馈，使得开环速度变成具有反馈量修正的闭环速度，达到消除不同电动杆之间位置差，达到位置同步的目的。
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公开(公告)号：CN109665109B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201811561975.6
申请日：2018-12-20
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
摘要： 本公开提供一种自动收放伞面的空投无人平台，包括：车轮，带动无人平台在地面行驶；车体，与车轮连接，搭载伞面和自动收放伞绳；伞面，通过自动收放伞绳固定在车体上；以及自动收放伞绳，具有弹力，一端连接车体，另一端连接伞面；其中，车体中部具有进气通道，气体从车体底部进入进气通道后，从车体顶部流出，与伞面接触。
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公开(公告)号：CN112683104A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011531537.2
申请日：2020-12-22
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
摘要： 本公开提供了一种火炮身管清洗机器人。包括驱动单元、行走装置和清洗装置，所述驱动单元通过主轴驱动所述行走装置和清洗装置；所述清洗装置包括安装于所述主轴上并可随所述主轴转动的至少一个大锥齿轮，每个所述大锥齿轮均与若干个小锥齿轮啮合；每个所述小锥齿轮分别与一刷子相连，并可带动所述刷子自转。本公开的清洗机器人，通过驱动单元驱动主轴转动，即可带动行走装置和清洗装置同步工作，具有传动结构简单，布局紧凑，使得清洗机器人体积小、重量轻等优点。
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公开(公告)号：CN112311986A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011155901.X
申请日：2020-10-26
申请人： 航天科工智能机器人有限责任公司
摘要： 本公开提供了一种基于观察杆的机器人视野扩展结构，包括观察杆及云台摄像机，所述观察杆以可自由摆放的方式设于机器人的周围，所述云台摄像机设于所述观察杆的顶端，所述云台摄像机将拍摄到的图像信息通过无线方式传输至机器人图像处理模块，以供机器人进一步处理该图像信息。本公开通过在作业任务前架设可伸缩的观察杆，可以有效补充复杂环境对于传统模式摄像头被遮挡的视野，确保机器人在复杂环境下可以安全正常移动及作业。
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