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公开(公告)号：CN109823534B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201910162908.5
申请日：2019-03-05
申请人： 西北工业大学太仓长三角研究院 , 西北工业大学
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明公开了一种扑翼机用扑动翼，属于扑翼机技术领域。扑动翼骨架为仿生扑动翼骨架，仿生扑动翼骨架具有翼展向弯曲变形结构和翼弦向扭曲变形结构，组成仿生扑动翼骨架的各蒙皮支撑梁为具有弹性易于变形的条形材质，包括一个主梁、一个副梁和多个翼肋梁，主梁所支撑的蒙皮部位形成扑动翼的前缘，副梁位于主梁的后方，多个翼肋梁沿翼展方向均列，将主梁和副梁固定在一起，多个翼肋梁的后端所支撑的蒙皮部位形成扑动翼的后缘；在扑动翼的主梁部位和扑动翼的副梁部位分别粘贴有翼展向弯曲压电纤维片；在扑动翼的各翼肋梁部位或部分翼肋梁部位分别粘贴有翼弦向扭曲压电纤维片。它具有质量轻便、机动灵活、飞行高效等特点。
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公开(公告)号：CN110091987A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910406355.3
申请日：2019-05-16
申请人： 西北工业大学太仓长三角研究院 , 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种微型垂直起降扑翼飞行器，属于扑翼飞行器技术领域。包括机身、飞行控制系统、舵机、双翅扑翼装置和尾舵，双翅扑翼装置设置在机身的上部，尾舵设置在机身的下部；双翅扑翼装置包括安装在机架上的扑翼驱动部分和扑翼同步运动机构；扑翼驱动部分包括电机和减速齿轮组，电机通过设置在其转轴上的电机轴齿轮与减速齿轮组的输入端齿轮啮合连接，扑翼同步运动机构包括扑动翼和一对结构相同的扑翼驱动结构；扑动翼包括扑动翼摇臂和两对柔性扑动翼；扑翼驱动结构包括偏心轴安装齿轮、偏心轴和连杆；十字型支撑尾舵包括纵向固定舵板和横向调节舵板，纵向固定舵板和横向调节舵板垂直向下且呈十字交叉设置。它具有便于起降、能耗低等特点。
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公开(公告)号：CN110091987B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910406355.3
申请日：2019-05-16
申请人： 西北工业大学太仓长三角研究院 , 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种微型垂直起降扑翼飞行器，属于扑翼飞行器技术领域。包括机身、飞行控制系统、舵机、双翅扑翼装置和尾舵，双翅扑翼装置设置在机身的上部，尾舵设置在机身的下部；双翅扑翼装置包括安装在机架上的扑翼驱动部分和扑翼同步运动机构；扑翼驱动部分包括电机和减速齿轮组，电机通过设置在其转轴上的电机轴齿轮与减速齿轮组的输入端齿轮啮合连接，扑翼同步运动机构包括扑动翼和一对结构相同的扑翼驱动结构；扑动翼包括扑动翼摇臂和两对柔性扑动翼；扑翼驱动结构包括偏心轴安装齿轮、偏心轴和连杆；十字型支撑尾舵包括纵向固定舵板和横向调节舵板，纵向固定舵板和横向调节舵板垂直向下且呈十字交叉设置。它具有便于起降、能耗低等特点。
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公开(公告)号：CN109823534A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910162908.5
申请日：2019-03-05
申请人： 西北工业大学太仓长三角研究院 , 西北工业大学
IPC分类号： B64C33/02
摘要： 本发明公开了一种扑翼机用扑动翼，属于扑翼机技术领域。扑动翼骨架为仿生扑动翼骨架，仿生扑动翼骨架具有翼展向弯曲变形结构和翼弦向扭曲变形结构，组成仿生扑动翼骨架的各蒙皮支撑梁为具有弹性易于变形的条形材质，包括一个主梁、一个副梁和多个翼肋梁，主梁所支撑的蒙皮部位形成扑动翼的前缘，副梁位于主梁的后方，多个翼肋梁沿翼展方向均列，将主梁和副梁固定在一起，多个翼肋梁的后端所支撑的蒙皮部位形成扑动翼的后缘；在扑动翼的主梁部位和扑动翼的副梁部位分别粘贴有翼展向弯曲压电纤维片；在扑动翼的各翼肋梁部位或部分翼肋梁部位分别粘贴有翼弦向扭曲压电纤维片。它具有质量轻便、机动灵活、飞行高效等特点。
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公开(公告)号：CN111891349A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010768421.4
申请日：2020-08-03
申请人： 西北工业大学太仓长三角研究院
摘要： 本发明公开了一种四旋翼-扑翼混合布局飞行器，包括混合布局飞行器机身和混合布局飞行器控制系统；混合布局飞行器机身由四旋翼飞行器骨架和仿鸟扑翼飞行器机身嵌合在一起组成，四旋翼飞行器骨架包括四旋翼支架和四个旋翼，四旋翼支架包括支架主体，在支架主体的四周设有四个旋翼支撑杆，四个旋翼的旋翼电机固定在支架主体的四个旋翼支撑杆的端部；四旋翼支架的支架主体嵌入仿鸟扑翼飞行器机身内部，仿鸟扑翼飞行器左右两个扑动翼分别位于该侧的前后两个旋翼之间；混合布局飞行器控制系统包括飞行器遥控器，四旋翼飞行控制系统，仿鸟扑翼飞行控制系统和飞行模式控制器。它具有飞行环境适应能力强，安全可靠，便于操作等特点。
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公开(公告)号：CN104149968B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201410386246.7
申请日：2014-08-07
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： B64C11/18
摘要： 本发明提供一种极低雷诺数高效高空螺旋桨及高空无人机，该螺旋桨为两叶螺旋桨，包括第一桨叶和第二桨叶；第一桨叶和第二桨叶相对于螺旋桨轴对称设置，螺旋桨直径为4～5米，最大弦长为400～600mm。采用高升力低雷诺数螺旋桨翼型设计出内侧宽、具有桨梢后掠特征的桨叶，第一桨叶和第二桨叶均在80％R～90％R范围内具有后掠的几何特征，后掠幅度0～0.05R。第一桨叶和所述第二桨叶均在35％R～45％R范围内的弦宽最大。该螺旋桨工作于1万～10万极低雷诺数流动状态、25～30km高空的长时巡航状态下时，螺旋桨吸收功率为6～10千瓦。螺旋桨效率大于80％，可降低高空无人机推进系统的能源需求。
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公开(公告)号：CN104118556B
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201410386225.5
申请日：2014-08-07
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明提供一种极低雷诺数高升阻比低速特殊勺型翼型，60％弦长之前的翼型厚度小，60％弦长之后的翼型厚度大，形成“勺型”几何特征，且60％弦长之前翼型的最大相对厚度是60％弦长之后翼型最大相对厚度的66％左右。翼型最大相对厚度位置位于77％左右弦长处，翼型在40％左右弦长处存在一个厚度变小区域，且翼型此处的最小相对厚度是翼型最大相对厚度的35％左右。翼型前部厚度小，后部厚度大，使翼型具有更好的力矩特性。在～104雷诺数下，层流分离泡小，翼型阻力大大减小，从而具有高升阻比及更优异的气动性能。
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公开(公告)号：CN104139849B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410386430.1
申请日：2014-08-07
申请人： 西北工业大学
IPC分类号： B64C11/20
摘要： 本发明提供一种具有提高高空桨效率的桨梢小翼及高空桨，桨梢小翼为上翘式小翼形式，包括小翼直板段和小翼过渡段；桨梢小翼的高度是基本桨叶半桨径长度的3％～4％，小翼直板段的高度是基本桨叶半桨径长度的2％～3％；桨梢小翼的端面站位翼型弦长是基本桨叶桨尖站位翼型弦长的60％～65％；相交站位的翼型弦长是基本桨叶桨尖站位翼型弦长的73％～78％；小翼直板段的扭转角比基本桨叶桨尖站位翼型扭转角小3～5°；桨梢小翼前缘后掠角比基本桨叶桨尖前缘后掠角小10～15°；桨梢小翼的倾斜角为35～45°。桨梢小翼能有效削弱桨尖诱导涡强度，减小螺旋桨能量耗散，最终有效提高高空桨推进系统的工作效率。
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公开(公告)号：CN112034867A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201911359830.2
申请日：2019-12-25
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明公开了一种无人机控制算法，属于无人机控制技术领域。该无人机控制算法基于自适应Super-Twisting滑膜控制算法及相关计算机程序的支持，包括以下步骤：a.构建被研究对象的动力学方程，被研究对象为无人机控制过程中包含非匹配不确定性和/或匹配不确定性的各个控制环节；b.根据被研究对象的动力学方程，构建跟踪控制器；c.构建非匹配不确定性扰动观测器，形成对于非匹配不确定性的扰动观测闭环回路；步骤b中推导出来的跟踪控制器和步骤c中推导出来的非匹配不确定性扰动观测器共同构成无人机控制算法。它可以改善自适应Super-Twisting滑膜控制算法对于无人机飞行过程中非匹配不确定性的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN104691744B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510079926.9
申请日：2014-08-07
申请人： 西北工业大学
摘要： 本发明提供一种高空螺旋桨协同射流高效控制方法，包括：设置协同射流装置的布置参数和工作参数；根据布置参数，螺旋桨桨叶展向分段式布置各个协同射流装置；使各个协同射流装置按所配置的工作参数分别工作，使各站位翼型达到最佳升阻比大小以及最低能量损耗；对于每个协同射流装置，工作过程为：气泵同时驱动前缘负压区喷气和后缘高压区吸气，对翼型表面气流进行主动流动控制；其中，吹吸气所产生的喷射气流的反作用力分解到两个方向，一个是螺旋桨转动方向，进而推动螺旋桨转动，降低阻力；另外一个是螺旋桨推力方向，而提高螺旋桨的推力，最终提高螺旋桨的气动效率。本发明可提高高空螺旋桨推进系统的工作效率。
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