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公开(公告)号：CN118882623A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410851954.7
申请日：2024-06-28
申请人： 西南交通大学 , 中国国家铁路集团有限公司
摘要： 本发明涉及一种复杂环境下机器人地形感知与自主探索方法，具体为在A‑LOAM算法原有TF坐标树上添加一个传感器坐标系，启动A‑LOAM算法节点并订阅雷达点云信息，输出点云地图和实时机器人位姿；提取高程栅格地图路径规划发布的中路径信息生成路径坐标系，路径坐标系与传感器坐标系之间保持一个静态TF变换；进行高程栅格地图数据解算，通过对高程栅格地图多种地形特征数据计算，输出可通行地图层数据；启动改进A*算法节点并订阅高程栅格地图可通行地图层数据和实时机器人位姿信息，输出路径信息；然后通过计算输出速度信息；本方案通过简便算法便捷的实现路径与坐标相匹配，避免机器偏航。
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公开(公告)号：CN107626463B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201711012050.1
申请日：2017-10-25
申请人： 西南交通大学
摘要： 本发明属于射流清洗技术领域，公开了一种基于主动控制的空化射流清洗喷嘴及系统，用于解决现有射流喷嘴存在着空化能力不足以及空化射流不均匀而导致空化清洗效果差的问题。本发明的基于主动控制的空化射流清洗喷嘴及系统，利用引流空化吸入主动控制与脉冲激励控制对空化过程进行干预，提高空化射流中的空泡密度以及射流均匀性；同时中心体的设置使射流的空化能力增强；通过围压射流孔对空化射流形成围压，进一步提高射流的打击力和射流距离。三种空化方式同时在喷嘴内产生，使得射流内部的空泡数量增加并且混合均匀，从而提高空化能力和空化射流的均匀性，在提升清洗效率和清洗效果的同时降低能耗。
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公开(公告)号：CN116214525A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310511323.6
申请日：2023-05-09
申请人： 西南交通大学
摘要： 本发明提供一种枕簧斜楔安装机械手，涉及转向架检修技术领域。本装置包括支撑底板、第一滑盖板、第二滑盖板、横移机构、活动底板、夹取件和推动机构等。本装置既能从中转机械手处接取斜楔，又能从中转平台上接取枕簧，分别将二者放入转向架腔体内，实现斜楔与枕簧的安装。在第一滑盖板两侧的支撑底板上分别滑动连接第二滑盖板，使得本装置能够一次完成一排枕簧的安装，并能够一次完成斜楔的安装，提高了安装枕簧与斜楔的工作效率。本装置能够实现对K2和K6两种型号转向架斜楔与枕簧的安装，扩大了机械手的作业范围，降低了对于机器人的数量要求，降低了成本。
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公开(公告)号：CN115716202A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211536124.2
申请日：2022-12-02
申请人： 西南交通大学
摘要： 本发明提供一种枕簧挡板与斜楔组装辅助脱困一体装置，涉及转向架拆装技术领域。本装置包括基座、横向调整机构、连杆机构、电机、挡板、伸缩件和推板。基座端部与横向调整机构连接；连杆机构的一端铰接在横向调整机构的移动端上，且该端与电机输出端连接，连杆机构的另一端与挡板连接，挡板上开设有开口。伸缩件连接在挡板上，伸缩件的伸缩端连接有推板，推板与开口相对。本装置将斜楔在侧架腔体内的推困和枕簧的安装结合在了同一个结构中，降低了对机器人数量的要求，简化结构，降低成本，并提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN112719828A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011465446.3
申请日：2020-12-13
申请人： 西南交通大学
IPC分类号： B23P19/00
摘要： 本发明涉及铁路货车转向架检修技术，特别是一种承载鞍柔性移动装配系统。在该系统中，AGV小车上安装有支撑架，各单元集成安装在支撑架上；控制单元用于控制本系统的所有流程及动作，并且完成与上位机之间的通信；承载鞍顶升单元的作用是根据目标点位姿信息负责将承载鞍顶升至侧架导框处；定位检测单元的作用是完成目标点位姿的检测，为承载鞍顶升单元提供目标点的位姿信息；缓存输送单元作用是暂时存储承载鞍以及完成将承载鞍输送给承载鞍顶升单元的任务；吊架移挂单元的作用是完成固定吊架的抓取及利用固定吊架将承载鞍固定在侧架导框中。通过上述各单元，本发明所提供的技术方案实现了承载鞍组装作业的自动化，解决了人工作业存在的弊端。
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公开(公告)号：CN110380359A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910615341.2
申请日：2019-07-09
申请人： 西南交通大学
摘要： 本发明公开了一种用于地铁电缆敷设的轨道车，包括轨道车本体，所述轨道车本体上设置有电缆线盘、线盘驱动系统、放线臂及放线臂驱动系统，所述线盘驱动系统用于驱动电缆线盘转动，所述放线臂驱动系统用于驱动放线臂升降和转动，所述线盘驱动系统及放线臂驱动系统均为电液驱动系统，且电液驱动系统中设置有蓄能器，所述蓄能器与电液驱动系统中液压泵出口端的管路管道连接：在液压泵工作时，所述蓄能器可存储来自液压泵的压力能，且蓄能器可向电液驱动系统中的执行机构释放能量。本轨道车的结构设计方便匹配电缆敷设所需要的功率。
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公开(公告)号：CN107082073B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201710351353.X
申请日：2017-05-18
申请人： 西南交通大学
摘要： 本发明公开了一种用于电液轨道车的下坡能量回收与缓速系统，其利用比例阀(9)调节制动扭矩，实现车辆匀速下坡，利用蓄电池(1)和蓄能器(15)回收制动能量；下坡时，优先使用蓄能器(15)回收制动能量，若蓄能器(15)充满油液后，轨道车仍处于下坡状态，可通过系统中的液压阀切换油路，利用液压马达(10)驱动液压泵(4)工作，从而反驱电机(3)发电，利用双向逆变器(2)的整流作用将三相交流电转化为直流电，存储在蓄电池(1)中。本发明实现了电液轨道车下坡时的恒速节能控制，具有无摩擦制动、节能和安全可靠的特点。
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公开(公告)号：CN109080454A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810966236.9
申请日：2018-08-23
申请人： 西南交通大学
摘要： 本发明属于电液混合驱动技术领域，公开了一种降低电机功率的电液驱动系统，用于现有电液混合驱动系统由于蓄能器和电机分别驱动两个马达导致对于底架较小的车辆来说存在着安装和布置困难以及车辆加速时电机功率大的问题。本发明包括蓄电池、逆变器、电机、液压泵和液压马达，所述蓄电池与逆变器电连接，逆变器与电机连接，电机的输出轴连接液压泵，液压泵的入口和出口与三位四通电液比例阀的两个工作油口A口和B口连通，三位四通电液比例阀的P口连接有高压蓄能器，液压泵的入口和出口还连通有液压阀块，液压阀块与液压马达的入口和出口连通。
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公开(公告)号：CN108083168A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201810070000.7
申请日：2018-01-24
申请人： 西南交通大学
摘要： 本发明属于安装设备技术领域，公开了一种高效节能的安装车，用于解决现有试验设备在组装的过程中由于人工安装导致安装效率低以及安装精度差的问题。本发明包括底盘，底盘上安装有至少一个液压支腿和由驱动马达带动旋转的车轮，底盘上安装有垂直桅杆，垂直桅杆上设有通过举升油缸沿着垂直桅杆上下运动并配设有由调节马达带动转动的滚珠丝杠的微调平台，微调平台的下端经举升油缸安装在底盘上，微调平台的上端经回转马达安装有用于放置试验设备的转台，所述液压支腿、驱动马达、调节马达、举升油缸和回转马达由电液系统进行控制。
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公开(公告)号：CN104674655B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201510089082.6
申请日：2015-02-27
申请人： 西南交通大学
摘要： 一种缆索攀爬机器人，包括外框架、外框架上的夹紧机构和爬行机构，其中：外框架为立方体框架；其上下表面的每个边均通过径向架与内边架相连，每个侧面上均有一个夹紧机构和爬行机构；夹紧机构组成是：外框架侧面的立杆之间连接两边旋向相反的滚珠丝杠，滚珠丝杠的两丝杠螺母均铰接连杆，两连杆另一端共同铰接于上下端均安装与径向架配合的滚轮的夹紧支撑板背部；爬行机构组成是：夹紧支撑板内侧的一端铰接安装导向轮的导向杆，另一端安装与平衡梁铰接的氮气弹簧；平衡梁上下端分别安装有由同步带连接的从动轮和主动轮。该机器人可用于直径差异大的缆索，夹紧力好，爬缆能力和越障能力强，可避免卡死和打滑。
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