公开(公告)号：CN106309083B

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201610802331.6

申请日：2016-09-05

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 张进华 ,  洪军 ,  李慕凡 ,  王浩

IPC: A61F5/10 ,  A61H1/02 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种EMG控制的气动软体康复机械手，可以帮助中风患者或者有手部残疾的患者进行手部康复活动。这种康复机械手不同于传统的刚体式机械手，它的每根手指主要是由软材料(硅橡胶等超弹性材料)组成的中空腔体结构，外围布置了纤维和限制应变层，将弯曲变形、伸长变形、扭曲变形和扭转伸长变形的结构组合设计成软体手指，通过气动驱动实现运动变形。可以实现类似于人手指的多段式关节弯曲，带动中风手指的弯曲和伸展，恢复患者部运动能力。这种气动软体康复机械手具有低刚度、安全性高、舒适度高、轻量、噪声小等优点，相较于目前传统的机械刚体式康复手具有更明显的优势，在康复领域具有很大的应用前景。

公开(公告)号：CN107411935A

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201710587171.2

申请日：2017-07-18

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 张进华 ,  李宝童 ,  王保增 ,  李慕凡 ,  张程 ,  洪军

IPC: A61H1/02 ,  G06F3/01

CPC classification number: A61H1/0285 ,  A61H2201/5015 ,  A61H2230/085 ,  A61H2230/105 ,  G06F3/015

Abstract: 本发明公开了一种用于软体康复机械手的多模式脑机接口控制方法，使用者在日常生活中进行主动康复训练时，通过同步采集脑电、肌电和眼电信号构建多源信号控制模式，利用EOG信号的双眨眼进行脑/肌/眼电模式依次切换，并对相应模式的信号进行预处理，特征提取，模式识别，其分类结果通过下位机实时处理转化为控制信号并传送至软体康复机械手，以带动使用者手指完成相关训练任务，其控制结果实时反馈给使用者，从而实现使用者主动康复训练的目的。本发明的多模式脑机接口控制方法具有主动控制模式多、控制命令多和实时性强等优点，软体康复机械手安全性高、舒适度好、噪声小、轻量便携和成本低，具有很大的临床应用前景。

公开(公告)号：CN106309083A

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201610802331.6

申请日：2016-09-05

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 张进华 ,  洪军 ,  李慕凡 ,  王浩

IPC: A61H1/02 ,  B25J9/00

CPC classification number: A61H1/0218 ,  A61H1/0288 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1659 ,  A61H2201/50 ,  A61H2205/067 ,  A61H2230/085 ,  B25J9/0006

Abstract: 本发明公开了一种EMG控制的气动软体康复机械手，可以帮助中风患者或者有手部残疾的患者进行手部康复活动。这种康复机械手不同于传统的刚体式机械手，它的每根手指主要是由软材料(硅橡胶等超弹性材料)组成的中空腔体结构，外围布置了纤维和限制应变层，将弯曲变形、伸长变形、扭曲变形和扭转伸长变形的结构组合设计成软体手指，通过气动驱动实现运动变形。可以实现类似于人手指的多段式关节弯曲，带动中风手指的弯曲和伸展，恢复患者部运动能力。这种气动软体康复机械手具有低刚度、安全性高、舒适度高、轻量、噪声小等优点，相较于目前传统的机械刚体式康复手具有更明显的优势，在康复领域具有很大的应用前景。

公开(公告)号：CN108444436A

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201810167175.X

申请日：2018-02-28

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 张进华 ,  洪军 ,  李慕凡

IPC: G01C1/00

Abstract: 本发明公开了一种基于柔性大变形传感器的手部姿态测量系统和方法，能够对人的手部动作进行测量并实时显示。本系统由三部分组成：手套部分，外部电路部分和计算机。手套部分负责的是获得手部的姿态，主要是手上各个指关节在动作中的弯曲角度的信息；外部电路负责采集有电容式柔性介电传感器得到的信号，并对电源噪音进行低通滤波。计算机负责处理数据，将传感器获得的数据转换为角度信息，并通过绘图程序将收的姿态实时的显示出来。这套系统可以但不仅限于用于可穿戴设备方面的手势采集和在康复医疗过程中医生对患者的手部康复评价中。

公开(公告)号：CN106441073A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610803432.5

申请日：2016-09-05

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 张进华 ,  洪军 ,  李慕凡 ,  王浩

IPC: G01B7/16 ,  G01L1/14

CPC classification number: G01B7/22 ,  G01L1/142

Abstract: 本发明公开了一种用于大变形和触觉压力测量的介电柔性传感器，在大变形位移测量和分布式压力测量方面具有无法比拟的优势，它是由上下双层可导电的柔性电极材料，中间层绝缘的硅橡胶弹性体材料构成，形成一个电容回路，单层结构拉伸后可以产生至少300％的应变，通过电容变化来测量大变形位移量，在运动康复和姿态测量方面具有重要应用前景；单层结构通过堆叠形成多层结构，形成一个并联电容回路，可通过电容变化来测量接触压力，这种柔软材料能够很好地与人交互，测量人体与外界物体的接触压力；也可设计成分布式结构作为柔性触觉的感知源，在测量压力的同时定位接触位置，在可穿戴设备中具有较好的应用前景。