公开(公告)号：CN105203044B

公开(公告)日：2019-06-11

申请号：CN201510280144.1

申请日：2015-05-27

申请人： 珠海真幻科技有限公司

发明人： 张福根 ,  李云鹏

IPC分类号： G01B11/24

CPC分类号： G06T7/40 ,  G01B11/24 ,  G01B11/30 ,  G06K9/00201 ,  G06K9/6202 ,  G06K2209/401 ,  G06T7/593 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/10028 ,  H04N13/239 ,  H04N2013/0081

摘要： 本发明提供一种以计算激光散斑为纹理的立体视觉三维测量方法及系统，该测量方法包括：首先模拟激光散斑的形成过程,并计算得到数字化的激光散斑图，然后将该激光散斑图输出到菲林或照相干板上，接着将菲林或照相干板上的激光散斑图投射到被测物体的表面；最后采集被测物体的左、右视图，并在左、右视图中找出所有相互对应的匹配点，然后重建出被测物面形的三维点云。这样，通过本发明所述测量方法可获得理想的激光散斑图案，并投射到被测物表面,在被测物表面形成激光散斑纹理,完全避免了现有测量方法中相互对应的匹配点找错或找不到的问题，误匹配的概率极低，而且对环境光的干扰有较强的对抗能力，采样速度快，成本低，易于普及推广。

公开(公告)号：CN105339841B

公开(公告)日：2018-12-14

申请号：CN201380077779.0

申请日：2013-12-06

申请人： 华为终端(东莞)有限公司

发明人： 杜成 ,  邓斌 ,  罗巍

IPC分类号： G03B19/02 ,  H04N5/232

CPC分类号： H04N5/2258 ,  G03B15/00 ,  G03B17/00 ,  H04N5/217 ,  H04N5/23229 ,  H04N5/23238 ,  H04N5/2355 ,  H04N5/265 ,  H04N13/239 ,  H04N2013/0081

摘要： 一种双镜头设备的拍照方法包括：获取与第一镜头对应的第一图像传感器在第一时刻采集的第一图像和与第二镜头对应的第二图像传感器在第一时刻采集的第二图像(101)；对第一图像和/或第二图像进行场景识别，并对第一图像和第二图像进行深度估计以确定拍照环境(102)；根据拍照环境确定多帧算法(103)；在接收到拍照操作的指令时，采用多帧算法生成图片(104)。采用多帧算法进行拍照时能够同时采集两幅图像，能够减小抖动或目标物体移动产生的影响，不需要进行鬼影检测和消除算法，从而减小拍照时间。

公开(公告)号：CN108961427A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201710447081.3

申请日：2017-06-14

申请人： 钰立微电子股份有限公司

发明人： 陈子鸿 ,  黄于恩

IPC分类号： G06T19/20

CPC分类号： G06T7/593 ,  G06T7/97 ,  G06T2207/10008 ,  G06T2207/10012 ,  H04N13/128 ,  H04N13/204 ,  H04N13/239 ,  H04N13/271 ,  H04N2013/0081 ,  G06T19/20 ,  G06T2200/08

摘要： 本发明公开了一种矫正原始立体扫描结果的错误法向量的装置及其相关方法。所述装置包含一法向量产生单元和一矫正单元，其中所述原始立体扫描结果对应于一对象。所述法向量产生单元是用于根据所述原始立体扫描结果上的每一点与邻近所述每一点的多个预定点，产生对应所述每一点的法向量。所述矫正单元耦接于所述法向量产生单元，用于决定所述原始立体扫描结果的内部区域，以及当对应所述原始立体扫描结果上的一点的法向量朝向所述内部区域时，反向对应所述点的法向量。因为所述矫正单元可矫正所述原始立体扫描结果的错误法向量，所以相较于现有技术，本发明可使所述矫正后的立体扫描结果正确地产生相对应的反射光而呈现其相对应的颜色。

公开(公告)号：CN108886611A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201680078524.X

申请日：2016-01-13

申请人： 上海科技大学

发明人： 虞晶怡 ,  马毅

IPC分类号： H04N13/243 ,  H04N13/246 ,  H04N13/239

CPC分类号： H04N13/239 ,  H04N13/243 ,  H04N13/246 ,  H04N2013/0081

摘要： 提供一种生成立体全景图的方法，该方法包括：通过处理第一右眼图像、第二右眼图像、第一左眼图像和第二左眼图像以获得所述第一右眼图像和第二右眼图像之间的右眼单应性以及所述第一左眼图像和第二左眼图像之间的左眼单应性；将所述第一右眼图像与第二右眼图像进行拼接以生成右眼全景图，并将所述第一左眼图像与第二左眼图像进行拼接以生成左眼全景图，其中，所述右眼单应性与左眼单应性对应；以及利用所述右眼全景图和左眼全景图生成立体全景图。该方法还包括：使用包括第一右侧摄像头、第二右侧摄像头、第一左侧摄像头以及第二左侧摄像头的摄像头阵列拍摄所述第一右眼图像、第二右眼图像、第一左眼图像及第二左眼图像，其中，所述第一右侧摄像头和第二右侧摄像头之间的相对位置与所述第一左侧摄像头和第二左侧摄像头之间的相对位置基本相同，所述第一右侧摄像头和第二右侧摄像头具有平行光轴。

公开(公告)号：CN108779979A

公开(公告)日：2018-11-09

申请号：CN201680078784.7

申请日：2016-11-12

申请人： 比特安尼梅特有限公司

发明人： 贝赫鲁兹·马利基 ,  萨尔文纳兹·萨克霍什

IPC分类号： G01B11/24 ,  G01C21/32 ,  G01C21/36 ,  G06F15/16 ,  G06F17/30 ,  G06T3/40

CPC分类号： H04N13/261 ,  G06T3/00 ,  G06T17/05 ,  G06T2210/22 ,  G06T2215/16 ,  H04N2013/0081

摘要： 根据实施例的一方面，可以包括经由地图应用获得第一数字图像的方法。该方法还可以包括经由地图应用获得第二数字图像。该方法还可以包括确定第一数字图像和第二数字图像之间的位移因子。进一步地，该方法可以包括：通过基于位移因子裁剪第二数字图像来生成第三数字图像；调整第三数字图像的宽高比；以及调整第三数字图像的尺寸。此外，该方法可以包括生成包括第一眼图像和第二眼图像的背景的立体地图图像。第一眼图像可以基于第一数字图像，而第二眼图像可以基于第三数字图像。

公开(公告)号：CN108718392A

公开(公告)日：2018-10-30

申请号：CN201810261129.6

申请日：2018-03-28

申请人： 钰立微电子股份有限公司

发明人： 李季峰

IPC分类号： H04N5/265 ,  H04N5/232 ,  G06T7/55

CPC分类号： G06T7/596 ,  G06T3/40 ,  G06T5/006 ,  G06T5/50 ,  G06T7/593 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20221 ,  G06T2207/20228 ,  G06T2219/2016 ,  H04N5/23238 ,  H04N13/204 ,  H04N13/282 ,  H04N2013/0081

摘要： 本发明公开了一种用以融合多深度图的深度图产生装置。所述深度图产生装置包含二图像获取器、一深度图产生器及一混合器。所述二图像获取器是用以产生二第一图像；所述深度图产生器耦接于所述二图像获取器，其中所述深度图产生器根据所述二第一图像，产生一第一深度图和一第二深度图；所述混合器耦接于所述深度图产生器，用以融合所述第一深度图和所述第二深度图以产生一最终深度图，其中所述第一深度图和所述第二深度图具有不同的特性。因此，相较于现有技术，本发明可扩展所述最后深度图的范围，或可增加所述最后深度图的准确度。

公开(公告)号：CN104949619B

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201510133563.2

申请日：2015-03-25

申请人： 株式会社斯巴鲁

发明人： 田村悠一郎 ,  夏目健作

IPC分类号： G01B11/00

CPC分类号： G06T7/002 ,  G06K9/00791 ,  G06K9/00798 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/4642 ,  G06T7/85 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/30252 ,  G06T2207/30256 ,  H04N13/204 ,  H04N13/239 ,  H04N17/002 ,  H04N2013/0081

摘要： 本发明提供车辆用立体图像处理装置。在车辆行驶中诊断有无立体摄像机的位置偏移，提前避免因位置偏移而引起的错误识别所导致的车辆控制的不良情况发生。通过立体图像处理部和识别处理部进行的白线检测是评价图像平面中的道路宽度方向的亮度变化而抽出作为白线的候补的点组，计算左右的白线候补点的视差而变换为实际空间坐标来生成白线模型。摄像机位置偏移诊断部通过计算基于立体摄像机的基准图像与比较图像之间的在同一水平线上的左白线的视差与右白线的视差的差异的诊断值来判断有无摄像机位置偏移。在发生摄像机位置偏移时，对车辆控制装置指示停止控制功能和/或转移到失效保护控制，另外，向用户输出催促向经销商的维修工厂等入库检查的警报。

公开(公告)号：CN108352056A

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201680065690.6

申请日：2016-10-10

申请人： 高通股份有限公司

发明人： A·J·林德纳 ,  K·M·阿塔纳索夫 ,  S·M·维罗尔

IPC分类号： G06T5/00 ,  G06T5/50

CPC分类号： G06T7/0075 ,  G06T3/20 ,  G06T3/60 ,  G06T5/001 ,  G06T5/50 ,  G06T7/0002 ,  G06T2207/10012 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/20182 ,  H04N5/23258 ,  H04N13/128 ,  H04N2013/0081

摘要： 描述一种用于产生经校正深度图的电子装置。所述电子装置包含处理器。所述处理器经配置以获得第一深度图。所述第一深度图包含由深度传感器在第一取样进行取样的场景的第一部分的第一深度信息。所述处理器还经配置以获得第二深度图。所述第二深度图包含由所述深度传感器在第二取样进行取样的所述场景的第二部分的第二深度信息。所述处理器另外经配置以获得指示所述深度传感器在所述第一取样与所述第二取样之间的移位的移位信息。所述处理器还经配置以通过基于所述第一深度信息、所述第二深度信息和所述移位信息校正错误深度信息来产生经校正深度图。

公开(公告)号：CN108225346A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201710473651.6

申请日：2017-06-21

申请人： 现代自动车株式会社 ,  起亚自动车株式会社

发明人： 李康训 ,  李在洪 ,  李同夏

IPC分类号： G01C21/32

CPC分类号： G06T7/73 ,  G01C21/165 ,  G01C21/32 ,  G06K9/00791 ,  G06K9/00838 ,  G06K9/4604 ,  G06T7/11 ,  G06T7/50 ,  G06T11/60 ,  G06T2215/12 ,  H04N13/204 ,  H04N13/239 ,  H04N2013/0081

摘要： 本发明涉及车辆定位装置和方法。其中，车辆定位方法包括：在车辆行驶的同时获取立体图像；在车辆行驶的同时从立体图像提取匹配矢量；基于预先构建的地图数据中的全球定位系统信息加载当前位置的地图矢量；将提取的匹配矢量与地图矢量相匹配；以及当提取的匹配矢量与地图矢量满足条件时，将对应于提取的匹配矢量的定位坐标估算为车辆的当前位置。

公开(公告)号：CN105083122B

公开(公告)日：2018-05-11

申请号：CN201510272531.0

申请日：2015-05-25

申请人： LG电子株式会社

发明人： 韩钟祐 ,  朴洙范

IPC分类号： B60R1/00 ,  H04N13/204 ,  H04N13/296 ,  H04N13/106

CPC分类号： H04N13/239 ,  B60R1/00 ,  B60R11/04 ,  B60R2011/0026 ,  B60R2300/107 ,  B60R2300/303 ,  B60R2300/307 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W10/22 ,  B60W30/12 ,  B60W30/18181 ,  B60W50/00 ,  B60W2050/0004 ,  B60W2420/42 ,  B60W2510/09 ,  B60W2510/18 ,  B60W2510/20 ,  B60W2510/22 ,  B60W2550/10 ,  G03B35/08 ,  H04N5/2355 ,  H04N13/257 ,  H04N13/271 ,  H04N13/296 ,  H04N2013/0081 ,  H04N2013/0088

摘要： 本发明涉及立体摄像头、车辆驾驶辅助装置及车辆。根据本发明的实施例的立体摄像头包括：第一图像传感器，用于取得与至少一个曝光时间相对应的图像；第二图像传感器，用于取得与多个曝光时间相对应的多个图像；以及处理器，基于由上述第一图像传感器和第二图像传感器取得的图像来生成视差图及RGB图像。由此，能够取得视差图及RGB图像。