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公开(公告)号：CN112240768A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202010949831.9
申请日：2020-09-10
申请人： 西安电子科技大学 , 北京临近空间飞行器系统工程研究所
IPC分类号： G01C21/16 , G01C21/20 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06K9/46 , G06K9/62 , G06T7/50 , G06T7/62 , G06T7/80
摘要： 本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种基于Runge‑Kutta4改进预积分的视觉惯导融合SLAM方法，用于解决现有视觉ORB‑SLAM2方法在快速运动、环境特征稀疏等场合存在的定位精度低、鲁棒性差等问题的技术问题；实现步骤为：输入双目图像对信息；输入IMU信息；对双目图像进行预处理；利用Runge‑Kutta4算法对IMU进行预积分；系统初始化；联合状态估计；滑动窗口局部优化；回环检测与全局位姿图优化。本发明可以在不同难度等级的场景中有效地进行定位估计和地图创建，与原视觉ORB‑SLAM2方法相比，本发明的方法具有更高的定位精度，可用于无人系统导航、虚拟现实等技术领域。
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公开(公告)号：CN115520373B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210989803.9
申请日：2022-08-18
申请人： 北京临近空间飞行器系统工程研究所
摘要： 本发明提出一种控制飞行器机翼后缘流场气流流向的射流控制机构，属于飞行器控制技术领域，包括前缘引气、壳体、导流片、流量控制片、科恩达后缘、射流方向控制片、射流调节系统和传动系统组件，还包括辅助射流控制系统和辅助射流控制阀；射流控制机构沿飞行器翼型弦线方向设置，前缘引气和壳体同轴设置；射流调节系统设置在前缘引气中靠近壳体的一侧，传动系统组件的活动端连接流量控制片；射流方向控制片与导流片连接，远离前缘引气的一端设置有气体出口；辅助射流控制系统、辅助射流控制阀和科恩达后缘对称设置在射流方向控制片的内部空腔中。本发明解决了现有技术无法实现“虚拟舵面”控制的问题，将射流控制机构技术应用到了高速飞行器机翼内。
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公开(公告)号：CN115520373A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210989803.9
申请日：2022-08-18
申请人： 北京临近空间飞行器系统工程研究所
摘要： 本发明提出一种控制飞行器机翼后缘流场气流流向的射流控制机构，属于飞行器控制技术领域，包括前缘引气、壳体、导流片、流量控制片、Coanda后缘、射流方向控制片、射流调节系统和传动系统组件，还包括辅助射流控制系统和辅助射流控制阀；射流控制机构沿飞行器翼型弦线方向设置，前缘引气和壳体同轴设置；射流调节系统设置在前缘引气中靠近壳体的一侧，传动系统组件的活动端连接流量控制片；射流方向控制片与导流片连接，远离前缘引气的一端设置有气体出口；辅助射流控制系统、辅助射流控制阀和Coanda后缘对称设置在射流方向控制片的内部空腔中。本发明解决了现有技术无法实现“虚拟舵面”控制的问题，将射流控制机构技术应用到了高速飞行器机翼内。
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公开(公告)号：CN114750947A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210146185.1
申请日：2022-02-17
申请人： 北京临近空间飞行器系统工程研究所
发明人： 赤丰华 , 曹粟 , 李波 , 张孝南 , 吉申莘 , 武猛 , 郭晓明 , 惠向阳 , 高世琦 , 滕锐 , 焦子涵 , 李铮 , 杨浩 , 薛铮 , 刘宇飞 , 梅杰 , 陈鑫 , 赵楠 , 王哲 , 卢志鎏
摘要： 本发明提供一种适应发射筒的自充电尾坐式无人机，构成该无人机包括：头部螺旋桨、螺旋桨驱动电机、折叠机翼、机翼作动电机、机身、可充电电池、电磁感应发电装置；所述头部螺旋桨位于所述机身头端；所述折叠机翼位于所述机身侧壁两侧；所述螺旋桨驱动电机为所述头部螺旋桨提供驱动力；所述机翼作动电机为所述折叠机翼的展开或者折叠提供驱动力；所述可充电电池为所述螺旋桨驱动电机和所述机翼作动电机提供电能；所述电磁感应发电装置用于为所述可充电电池充电。
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