-
公开(公告)号：CN117103271A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311178056.1
申请日：2023-09-12
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供一种协作机器人的控制方法、控制装置，所述方法包括：将深度相机与机械臂进行位姿标定；对深度相机获取的点云数据进行过滤，得到第一稀疏数据；获取机械臂的当前位置对应的各个关节角和未来路径点对应的各个关节角，并分别计算当前机械臂构型和未来机械臂构型；将第一稀疏数据中与机械臂当前构型对应的点全部删除，得到第二稀疏数据；根据当前机械臂构型、未来机械臂构型和第二稀疏数据，对机械臂的速度进行控制。本发明不区分人和物体，只要有障碍物侵入预先设置的区域即触发减速或者停车，整个过程无需要提前训练，对计算机算力要求较低，且可以在夜间无光的情况下工作，安全性较高。
-
公开(公告)号：CN116237957A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211717302.1
申请日：2022-12-29
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种人机交互控制方法，在该方法中，采集用户施加于机器人的第一人机交互力信号；确定第一人机交互力信号对应的第一稳定性指标；根据第一稳定性指标，确定稳定性阈值；根据稳定性阈值，对机器人的控制器参数进行更新，以实现人机交互。可见，该方法仅需基于第一人机交互力信号确定对应的第一稳定性指标来确定稳定性阈值，以对机器人的控制器参数进行更新，实现人机交互，无需依赖技术人员的主观感受或经验，避免稳定性阈值确定的过程中存在主观性的问题，使得稳定性阈值的确定结果更加客观，从而提高稳定性阈值的准确性，能够实现稳定的人机交互。
-
公开(公告)号：CN116152336A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211466202.6
申请日：2022-11-22
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种咽拭子采样区域的定位方法，包括根据口腔内的彩色区域图像和与之对应的深度区域图像提取咽后壁区域图像和悬雍垂区域图像。根据咽后壁区域图像和悬雍垂区域图像，定位采样区域位置。本发明咽拭子采样区域的定位方法通过深度图像数据，首先定位出口腔内深度最深的区域，即咽后壁区域；然后通过咽后壁区域轮廓和图像形态学和凸包算法，分割出悬雍垂区域。最后通过咽后壁区域、悬雍垂区域，仿形生成相应的扁桃体窝圆弧区域，最终通过标定后的彩色图像和深度图像，提取出扁桃体窝区域的三维信息，用于精确引导咽拭子采样机器人移动到采样位置。同时本发明还提供了咽拭子采样区域的定位系统。
-
公开(公告)号：CN116061188A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310214757.X
申请日：2023-03-07
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司
摘要： 本申请公开本一种机器人的关节移动增量确定方法及装置，可应用与人工智能领域。本申请中可以获取机器人的至少一个关节的位置信息，然后根据位置信息，确定预设约束场景中每个不同约束场景对应的目标关节的约束空间，然后计算在每个约束空间中与目标关节运动方向相反的抵抗力，根据每个抵抗力确定每个约束场景下的目标关节的移动增量大小以及方向。本申请中可以通过局部空间映射方法，将多种约束映射在同一作用空间，也就是约束空间，进而可以在映射空间中计算每个约束场景下的机器人的关节移动增量，以实现同时对多种约束进行处理。
-
公开(公告)号：CN115811261A
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211627468.4
申请日：2022-12-16
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供一种电机多圈计数装置、方法、驱动系统、关节控制系统，所述装置包括：第一检测模块，用于在电机的驱动系统掉电时检测电机至少两相绕组的反电动势信号，并将电机至少两相绕组的反电动势信号分别转换为对应的至少两个第一方波信号；第二检测模块，用于在驱动系统上电工作时检测电机至少两相绕组的端电压信号，并将电机至少两相绕组的端电压信号分别转换为对应的至少两个第二方波信号；多圈计数MCU，多圈计数MCU分别与第一检测模块和第二检测模块相连，多圈计数MCU用于根据至少两个第一方波信号获取电机在驱动系统掉电时的运转方向和圈数数据，和根据至少两个第二方波信号获取电机在驱动系统上电工作时的运转方向和圈数数据。
-
公开(公告)号：CN117553830A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311533164.6
申请日：2023-11-16
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司
摘要： 本申请涉及一种适用于机器人集群的定位纠正方法，涉及机器人定位技术领域，该方法包括以下步骤：服务器基于目标机器人与集群中剩余机器人的通信信号强度，从剩余机器人中获取所述目标机器人的邻近集群；基于目标机器人与邻近集群中各个机器人的距离，获取目标机器人所处位置为纠正坐标时，同时接收到邻近集群中各个机器人发送的通信信号的条件概率函数；基于贝叶斯法则，利用邻近集群中各机器人的SLAM定位置信度构造与条件概率函数对应的后验概率分布函数；当所述后验概率分布函数有最大值，获取目标机器人的纠正坐标，通过基于机器人之间的信号强度的定位技术辅助SLAM对目标机器人进行定位，提升了目标机器人的定位精度。
-
公开(公告)号：CN117283541A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202210692299.6
申请日：2022-06-17
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种机器人机械臂运动控制方法，包括以下步骤：建立强化学习环境；建立强化学习网络；在所述强化学习环境和所述强化学习网络下，机器人视觉系统对机械臂运动进行信息反馈；依照所述信息反馈控制机械臂运动，解决了传统机械臂运动控制方法需建立机械臂的正逆运动学模型，建模步骤复杂，效率不高且对机械臂运动控制的自由度不高、精确度不高的问题，无需建立机械臂运动学模型，且有效提高了对机械臂的控制自由度和精确度。
-
公开(公告)号：CN116928315A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311074066.0
申请日：2023-08-24
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及谐波减速器技术领域，特别涉及一种具有扭矩检测功能的谐波减速器，包括柔轮、波发生器、刚轮、交叉滚子轴承和应变片；波发生器安装在柔轮带齿一端的筒体内侧，刚轮安装在装有波发生器的柔轮一侧与柔轮外齿啮合，交叉滚子轴承安装在柔轮与刚轮之间，应变片粘贴在柔轮法兰表面。当有外负载作用于谐波减速器时，柔轮会产生弹性变形，贴附于其表面的应变片也会产生相应的变形并通过惠斯通电桥电路叠加后输出，实现对谐波减速器扭矩的检测，本发明测量方式简单，无需外加额外机械结构，能够准确测得谐波减速器输出端的扭矩。
-
公开(公告)号：CN116904922A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311045978.5
申请日：2023-08-18
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及薄膜传感器技术领域，特别涉及一种用于制备应变敏感栅薄膜的金属掩模版压紧结构，包括外圈压紧结构、内圈压紧结构、支撑结构和紧固件，所述外圈压紧结构为一内圈设有凸台的圆环结构且放置在金属掩模版上方，所述凸台压紧所述金属掩模版外圈部，所述内圈压紧结构放置在所述金属掩模版上方，所述支撑结构设置在所述金属掩模版的下方，所述紧固件依次穿过内圈压紧结构、金属掩模版和支撑结构。本发明整体采用机械压紧的方式实现对金属掩模版的固定，确保制备应变敏感栅薄膜时各位置的敏感栅结构能够精准转移到待镀膜区域，获得性能优良的薄膜应变式传感器。
-
公开(公告)号：CN116175563A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310072842.7
申请日：2023-01-16
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司
摘要： 本申请提供了一种机器人关节所受外力的评估方法、装置、设备及介质，应用于工业机器人技术领域，所述方法包括：获取机器人关节的位置、速度和关节驱动力矩；利用所述位置、速度、关节驱动力矩和动力学方程计算所述机器人关节的广义动量；将高阶有限时间观测器中的观测目标替换为所述广义动量，得到目标有限时间观测器；修改所述目标有限时间观测器的常分数幂指数；读取修改后的目标有限时间观测器的状态输出，作为所述机器人关节的所受外力。通过上述方法，利用机器人关节驱动的相关数据即可实现外力的评估，无需使用额外的力或力矩传感器，降低了外力评估的成本和延迟。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
56 条记录 (耗时 0.035 秒)
