公开(公告)号：CN108392375A

公开(公告)日：2018-08-14

申请号：CN201810355112.7

申请日：2018-04-19

申请人： 郑州大学

发明人： 刘艳红 ,  曹桂州 ,  任海川 ,  张赞 ,  霍本岩 ,  宋奇 ,  孙玉波

IPC分类号： A61H1/02

CPC分类号： A61H1/0218 ,  A61H1/0288 ,  A61H2201/1238 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5071 ,  A61H2201/5097 ,  A61H2205/067

摘要： 本发明公开了一种气动软体智能康复手套，可以为脑卒中及术前、术后等患者的手部运动康复提供帮助。手套包括手套本体、气压传感器、速度和加速度传感器、运算单元、可拆卸电池、单向弯曲层、电磁阀、微型气泵和弹性体组成。所述手套本体主要为手套外表层及内表层，用于包裹手套内部弹性体及气管气囊等器件；所述速度及加速度传感器，用于测量手指运动速度及加速度；所述气压传感器，用于测量气囊内气压变化；所述运算单元，用于手套系统智能运算与控制；所述拆卸电池，用于为系统提供稳定能量；所述电磁阀、微型气泵和弹性体，通过运算单元计算结果，对不同的气道采取充气和放气策略，实现手套伸屈运动。

公开(公告)号：CN118554444A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410935499.9

申请日：2024-07-12

申请人： 郑州大学

发明人： 吴振龙 ,  范鑫雨 ,  刘艳红 ,  曹桂州 ,  张小科 ,  霍本岩 ,  杨磊 ,  李方圆

IPC分类号： H02J3/00 ,  H02J3/38 ,  G06F18/2433 ,  G06Q10/04 ,  G06Q50/06 ,  G06N3/0475 ,  G06N3/094 ,  G06N3/045

摘要： 本发明提出了一种基于转折段提取的风电功率预测方法及装置，方法包括以下步骤：对采集数据划分训练集与测试集；提取风速序列，对缺失值与异常值进行处理；设置固定的滑动时间窗口检测风速数据，识别转折时段；将训练集与测试集分别划分为转折时段与非转折时段数据；对于非转折时段，对输入数据进行特征选择，利用轻梯度提升机训练模型并预测测试集非转折时段；对于转折时段，利用生成对抗网络对训练集转折时段数据进行学习并扩充数据量；使用轻梯度提升机对测试集转折时段进行预测；将转折时段与非转折时段预测结果进行组合；对预测结果进行修正；本发明能够对转折时段进行提取，通过分时段使用不同模型进行预测降低误差，具有实际意义。

公开(公告)号：CN116339135A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310047776.8

申请日：2023-01-31

申请人： 郑州大学

发明人： 吴振龙 ,  刘艳红 ,  李晓媛 ,  霍本岩 ,  李炳楠 ,  曹桂州

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明提供了一种基于模型辅助和类史密斯预估的一阶改进自抗扰控制方法，属于自动控制领域。包括下述步骤：将一类实际工业系统采用高阶惯性系统进行描述；基于高阶惯性系统的输入量和输出量设计类史密斯预估算法；将得到的类史密斯预估算法的输出量和高阶惯性系统的输入量设计基于模型辅助的扩张状态观测算法；将得到的扩张状态观测算法的输出量和系统设定值设计控制律；得到高阶惯性系统的新输入值，根据该值对被高阶惯性系统的输出进行调节与控制，该方法能够充分利用已知的模型信息，并保留了自抗扰控制结构简单和参数易整定的特点，使得闭环系统能够更好地兼顾跟踪能力与抗干扰能力，并且使得闭环系统具有较强的鲁棒性。

公开(公告)号：CN109157374A

公开(公告)日：2019-01-08

申请号：CN201810799028.4

申请日：2018-07-19

申请人： 郑州大学

发明人： 任海川 ,  林瑞峰 ,  孙翔宇 ,  王晨博 ,  张瑞腾 ,  李卓华 ,  高瑞龙 ,  刘艳红 ,  曹桂州

IPC分类号： A61H1/02 ,  A61B5/0488 ,  A61B5/0205

摘要： 本发明公开了一种重症监护室脑瘫病人双下肢协调运动康复系统，包括下肢康复训练机、运动控制模块、交互控制模块、数据采集模块及云平台；数据采集模块采集ICU脑瘫病人体征数据，通过串口通信传递给交互控制模块，实现脑瘫病人双下肢协调运动评测及安全控制；根据评测结果可自动生成康复训练方案，医护人员也可通过交互控制模块设置康复训练模式与参数来生成控制指令，发送给运动控制模块，控制下肢康复训练机辅助病人完成多模式康复训练；云平台通过互联网与医院病历管理系统相连，导入ICU病人病历信息及体征数据，采用聚类分析自动生成个性化康复治疗方案；该系统还可根据病人需求进行自由移动及位置调整，操作方便，安全可靠性高，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN108743225A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810582812.X

申请日：2018-06-07

申请人： 郑州大学

发明人： 刘艳红 ,  曹桂州 ,  任海川 ,  李超 ,  宋奇 ,  岳宗晓 ,  邢永飞 ,  杜翔宇 ,  张智棋

IPC分类号： A61H1/02 ,  A63B23/16 ,  A63B21/008 ,  A63B24/00 ,  A63B71/06

摘要： 本发明公开了一种双级推杆式软体手智能控制系统，在双级推杆式气缸作用下，丝杆推动活塞改变缸体内部压强，通过电机的无级变速和高频跳变特性，实现缸体内部压强的连续稳定精确控制，进而实现软体手运动的精确控制；该装置由控制盒、智能控制系统及软体手组成；控制盒：控制系统硬件实现设备，主要包含双级推杆式气缸装置、触摸屏、功能按钮、控制芯片等设备；软体手由快速气动网格结构构成，每个手指的运动可以实现单独控制，用于患者手部运动康复训练；智能控制系统：根据不同患者手部特征，自动切换不同的控制方法，实现手部智能康复运动训练。本发明用于软体手的精确智能控制，简单可靠，价格低廉，易于维护，特别适合在家中使用。

公开(公告)号：CN109341516A

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201811298895.6

申请日：2018-11-02

申请人： 郑州大学

发明人： 刘艳红 ,  曹桂州 ,  豆园林 ,  郑丽琴 ,  张啸笛 ,  职永然 ,  施畅 ,  徐子璇 ,  王红丽 ,  谢浩东 ,  张智棋 ,  陈智伟 ,  吴成林

IPC分类号： G01B7/30

摘要： 一种柔性弯曲传感器异步精确校准系统，属于角度参数校准技术领域，包括步进滑台、弯曲传感器夹持设备、可调梁杆和控制电路。该装置利用控制芯片、位移传感器、温度传感器，湿度传感器、气压传感器微型气泵等综合实现了角度校准的功能，通过在电机滑轨上放置多个电机，实现同时校准多个角度传感器的功能，克服了传统技术中只校准单个角度的缺点；该装置可根据弯曲传感器的长度大小进行调节，适应性强；该装置有已被证实的数学理论支撑，根据空间坐标和电阻值得出校准公式，进行建模；该装置体积小、易制造、结构紧凑、操作便捷，适用于角度参数的校准。

公开(公告)号：CN108682450A

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201810597712.4

申请日：2018-06-11

申请人： 郑州大学

发明人： 刘艳红 ,  宋奇 ,  任海川 ,  岳宗晓 ,  曹桂州

IPC分类号： G16H20/30 ,  G16H50/30

CPC分类号： G16H20/30 ,  G16H50/30

摘要： 本发明公开了一种在线手指运动功能评测系统，包括手指运动参数采集模块、手指运动参数处理模块和手指运动功能评估模块，可实时准确评测手指运动功能，克服了传统手指运动功能评测技术要求高、费时费力等缺点。基于手指运动功能损伤评测标准，在人机交互界面中设计虚拟示教手指的一系列运动任务，引导受试者自主完成相应的手指动作；手指运动功能评估模块判定手指动作的完成情况，自动给出手指运动功能损失等级，并将评测参数及报告保存，便于医生与患者实时查询与跟踪。此系统经济实用，方便快捷，评测结果客观且可参考性高，便于推广。

公开(公告)号：CN108542398A

公开(公告)日：2018-09-18

申请号：CN201810356018.3

申请日：2018-04-19

申请人： 郑州大学

发明人： 任海川 ,  刘艳红 ,  岳宗晓 ,  霍本岩 ,  曹桂州 ,  宋奇 ,  张赞

IPC分类号： A61B5/11 ,  A61B5/103 ,  A63F13/218 ,  A63F13/213

摘要： 本发明公开了一种地表步态及平衡检测装置，它涉及人体步态与平衡评测技术领域。所述装置包括步态检测踏板1、压力传感模块2，数据线3、数据采集模块4，智能终端5及指令控制模块6。所述压力传感模块2由支撑架7、分布在支撑架7四端的压力传感器8和组合支撑架的铰接装置9构成。所述智能终端5设计有基于Unity3D人体步态及平衡训练虚拟游戏平台，所述指令控制模块6主要包含Kinect体感摄像机。所述装置结构简单，使用方便，节约空间，可快速准确评测人体地表步态及平衡状况，实现人体特征识别；同时，结合人机交互技术，提高人体步态及平衡训练过程的趣味性，缩短患者康复训练周期。

公开(公告)号：CN118034157A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410300903.5

申请日：2024-03-15

申请人： 郑州大学

发明人： 吴振龙 ,  贾冰珂 ,  刘艳红 ,  陈鹏冲 ,  李炳楠 ,  曹桂州 ,  张小科

IPC分类号： G05B19/042

摘要： 本发明提供了一种基于增益调度的复合自抗扰控制方法和系统，属于自动控制领域，包括下述步骤：对线性或非线性的被控实际工业系统的输出量和输入量进行表示；选定调度参数和调度区间数；将当前控制量和实际工业系统的输出量作为扩张状态观测器算法的输入量，通过扩张状态观测器算法得到被控实际工业系统的输出量、所受总扰动的观测值；将观测值和被控实际工业系统被控量的设定值作为无模型自适应控制律的输入量，通过无模型自适应控制律得到需要调整的控制量；复合自抗扰控制算法中的参数通过增益调度进行实时调整；本发明能够根据被控实际工业系统的工况实时调整复合自抗扰控制算法的参数，实现在全工况下良好的控制效果。

公开(公告)号：CN117231972A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311381093.2

申请日：2023-10-24

申请人： 郑州大学 ,  匙慧(北京)科技有限公司

发明人： 吴振龙 ,  孙立明 ,  李炳楠 ,  刘艳红 ,  李晓媛 ,  曹桂州 ,  张小科

IPC分类号： F22B35/00 ,  F22G3/00 ,  F22G5/12

摘要： 本发明提出了一种过/再热汽温串级控制系统外环控制器的闭锁设置方法。其中，过热汽温串级控制系统的闭锁增条件设置方法为：采集过热汽温串级控制系统的过热器出口汽温、过热器出口汽温设定值、减温水阀门开度、自动投入信号；计算判断逻辑一：减温水阀门开度小于某一值，且出口汽温变化斜率不为正或者出口汽温设定值与出口汽温的差值不小于某一正数，且出口汽温设定值与出口汽温的差值不小于零；计算判断逻辑二：出口汽温设定值与出口汽温的差值小于某一负数；当自动投入时，且满足逻辑一为真或者逻辑二为真，外环控制器的闭锁增条件激活；类似地可以计算外环控制器的闭锁减条件；外环控制器的闭锁增/减条件同样适用于再热汽温串级控制系统。