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公开(公告)号：CN117974787B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410163883.1
申请日：2024-02-05
Applicant: 重庆大学 , 重庆书山文海机器人有限责任公司
IPC: G06T7/73 , G06T17/05 , G06T3/067 , G06T7/277 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06N3/006 , G06T7/33 , G01C21/32 , G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种动态场景下基于语义的激光SLAM方法，属于自动驾驶领域。该方法包括以下步骤：点云实例分割：点云被赋予语义和实例属性，并根据语义将点云分为未知运动状态路标、纯静态路标和地面点云；位姿初步估计：利用未知运动状态路标和纯静态路标，完成帧间配准，得到初步估计的位姿；未知运动状态路标的运动状态识别；位姿精确估计：采用纯静态和半静态路标，解算出水平方向的位姿。利用水平方向的姿态与地面点云结合，完成垂直方向的位姿估计，并组合为6DoF位姿；回环检测：采用改进的回环检测纠正由误差积累导致的轨迹偏移；建图。本发明提升了无人驾驶平台在动态场景下的定位精度，并建立了信息更为丰富的语义地图。
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公开(公告)号：CN119863578A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411769014.X
申请日：2024-12-04
Applicant: 重庆大学 , 重庆书山文海机器人有限责任公司
IPC: G06T17/05 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种基于单目视觉和LiDAR融合的动态环境语义SLAM方法，属于机器人技术领域。该方法包括：1)对点云进行实例分割，分出未知运动状态、纯静态路标和地面属性点云，通过位姿初步估计和卡尔曼滤波来识别半静态和动态路标点云，继而进行位姿精确估计；2)对图像实例分割和增强，并提取SuperPoint特征点，通过投影动态路标至分割图像，进而区分静态与非静态点，采用多种跟踪策略跟踪静态特征，并利用局部地图优化位姿；3)进行异构传感器姿态融合；4)结合两种回环检测结果，输出优化轨迹；5)构建全局纯静态语义地图。本发明考虑了动态环境影响，提升了系统在动态复杂环境下定位精度和建图质量。
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公开(公告)号：CN117974787A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410163883.1
申请日：2024-02-05
Applicant: 重庆大学 , 重庆书山文海机器人有限责任公司
IPC: G06T7/73 , G06T17/05 , G06T3/067 , G06T7/277 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06N3/006 , G06T7/33 , G01C21/32 , G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种动态场景下基于语义的激光SLAM方法，属于自动驾驶领域。该方法包括以下步骤：点云实例分割：点云被赋予语义和实例属性，并根据语义将点云分为未知运动状态路标、纯静态路标和地面点云；位姿初步估计：利用未知运动状态路标和纯静态路标，完成帧间配准，得到初步估计的位姿；未知运动状态路标的运动状态识别；位姿精确估计：采用纯静态和半静态路标，解算出水平方向的位姿。利用水平方向的姿态与地面点云结合，完成垂直方向的位姿估计，并组合为6DoF位姿；回环检测：采用改进的回环检测纠正由误差积累导致的轨迹偏移；建图。本发明提升了无人驾驶平台在动态场景下的定位精度，并建立了信息更为丰富的语义地图。
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公开(公告)号：CN119196267A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411302991.9
申请日：2024-09-19
Applicant: 重庆大学
IPC: F16H47/04
Abstract: 本发明公开了一种推土机用液压回流式三挡自动变速器，涉及传动设备领域，包括依次连接的液压回流传动装置、复合行星齿轮换挡调速装置及换向装置。本申请专为满足推土机作业工况复杂、负载波动大、倒退车速大于前进车速的作业特点而设计，在实现低速增扭的同时，能够有效防止发动机熄火，并具备优良传动效率；各个调速段均具备无级调速功能，能够适应更多的作业工况，提高驾驶舒适性。此外，本申请所述变速器结构紧凑、布置方便、容易实现系列化。
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公开(公告)号：CN117007061A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310984480.9
申请日：2023-08-07
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种用于无人驾驶平台的基于地标的激光SLAM方法，属于无人驾驶技术领域。本发明通过激光雷达的点云数据预处理、针对非地面点云建立上下层凸包、评估凸包相似性并利用改进迭代步长的坐标轮换法求解目标优化函数，从而得到无人驾驶平台非平面的位姿态变化量。针对地面点云，通过前后两帧中两个平面法向量之间的角度变化，确定无人驾驶平台的俯仰角变化量，联合求解出垂直方向变化量，从而得到六自由度位姿变化量。最终将地标点云和地面点云转换到全局坐标系下，并对地图进行占据栅格体素化。相比于现有技术，本发明在定位方面精度更高，并且能够实现对物体的分割，提供更丰富的环境信息，进而提高机器人的感知和交互能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112377593A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011281448.7
申请日：2020-11-16
Applicant: 重庆大学
IPC: F16H47/08 , F16H57/023 , F16H57/08 , F16H63/30
Abstract: 本发明公开了一种双级行星齿轮回流式液压机械无级传动系统，包括动力输入装置、档位变速装置、行星排组合、液压回流装置和动力输出装置，所述动力输入装置包括受发动机带动的输入轴，所述液压回流装置包括变量泵和液压定量马达，所述行星排组合包括由第一行星架、第一太阳轮、第一行星轮和第一齿圈组成的第一行星排以及由第二行星架、第二太阳轮、第二行星轮和第二齿圈组成的第二行星排。采用本发明提供的双级行星齿轮回流式液压机械无级传动系统，本双级行星齿轮回流式液压机械无级传动系统在扭矩特性和效率特性方面更具优势，同时回流传动速比变化范围更宽、变矩比更大，并且能够实现正反两向无级调速，调速范围大。
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公开(公告)号：CN112377592A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011279654.4
申请日：2020-11-16
Applicant: 重庆大学
IPC: F16H47/08 , F16H57/023 , F16H57/08 , F16H63/30
Abstract: 本发明公开了一种单级行星齿轮回流式液压机械无级传动系统，包括动力输入装置、行星排、液压回流装置和动力输出装置，所述动力输入装置包括受发动机带动的输入轴，所述液压回流装置包括变量泵和液压定量马达，所述行星排包括相互适配的行星架、太阳轮、行星轮和齿圈。采用本发明提供的单级行星齿轮回流式液压机械无级传动系统，本单级行星齿轮回流式液压机械无级传动系统在扭矩特性和效率特性方面更具优势，同时回流传动速比变化范围更宽、变矩比更大。
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公开(公告)号：CN106884945A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710292243.0
申请日：2017-04-28
Applicant: 重庆大学
IPC: F16H9/18
CPC classification number: F16H9/18
Abstract: 本发明公开了一种机械液压双控无级变速器，包括套设在第一传动轴上的主动带轮、套设在第二传动轴上的从动带轮和卷绕在主动带轮和从动带轮上的传动皮带；所述第一传动轴上安装有第一弹性元件，该第一弹性元件沿靠近主动带轮固定盘的方向对主动带轮可动盘施力；所述第二传动轴上安装有第二弹性元件，该第二弹性元件沿靠近从动带轮固定盘的方向对从动带轮可动盘施力；在所述第一传动轴上还安装有液压缸，该液压缸的活塞杆与主动带轮可动盘抵接。本发明采用机械液压结合方式，实现速比调节，主动带轮的夹紧力主要由第一弹性元件通过机械方式提供，其余部分由液压缸提供，能够减小液压系统的功率消耗，提高传动效率。
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公开(公告)号：CN104579104A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510022871.8
申请日：2015-01-15
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于路径优化和调速控制的采煤机电机调速方法，属于采矿技术领域。该方法基于采煤工作面的煤岩特征，对采煤机所使用的交流变频调速电动机进行变频调速控制，结合控制器开关，使频率控制信号变化结合调速控制，调节交流变频牵引电机转速和截割电机转速，控制转速变化的频率控制信号采取非阶跃变化，经过渡路径转变为目标频率信号，使电动机迅速响应并减小载荷波动。本发明所提供的一种基于路径优化和调速控制的采煤机电机调速方法，提高了采煤机交流变频电机在调速时的响应速度，同时减小了电机在此调速过程中的载荷波动，从而提高交流变频电以及采煤机整机的高效性和稳定性，并使整机调速有一定的自适应性，实现少人或远程化工作。
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公开(公告)号：CN103982181A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410227486.2
申请日：2014-05-27
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种采煤机高可靠性机电液短程截割传动系统，包括截割电机、液压传动系统、齿轮传动系统、截割滚筒、控制器、数据采集装置和处理器；所述截割电机的动力经液压传动系统、齿轮传动系统后输入截割滚筒；还公开了一种截割传动系统的控制方法；本发明采用液压传动系统传递功率，实现了短程传动，能避免因重载摇臂变形产生破坏，可靠性高；其能分别对牵引速度和截割滚筒转速进行调节，可使截割滚筒按合理切削厚度进行切割，发挥出整机最大的截割功效的能力；其采用的液压传动系统相对传统电机—齿轮传动系统而言有着更为理想的抗冲击性能；其采用的多泵多马达系统可在某个元件失效时降功率继续工作，能避免停工损失。
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