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公开(公告)号：CN117974787B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410163883.1
申请日：2024-02-05
申请人： 重庆大学 , 重庆书山文海机器人有限责任公司
IPC分类号： G06T7/73 , G06T17/05 , G06T3/067 , G06T7/277 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06N3/006 , G06T7/33 , G01C21/32 , G01C21/00
摘要： 本发明涉及一种动态场景下基于语义的激光SLAM方法，属于自动驾驶领域。该方法包括以下步骤：点云实例分割：点云被赋予语义和实例属性，并根据语义将点云分为未知运动状态路标、纯静态路标和地面点云；位姿初步估计：利用未知运动状态路标和纯静态路标，完成帧间配准，得到初步估计的位姿；未知运动状态路标的运动状态识别；位姿精确估计：采用纯静态和半静态路标，解算出水平方向的位姿。利用水平方向的姿态与地面点云结合，完成垂直方向的位姿估计，并组合为6DoF位姿；回环检测：采用改进的回环检测纠正由误差积累导致的轨迹偏移；建图。本发明提升了无人驾驶平台在动态场景下的定位精度，并建立了信息更为丰富的语义地图。
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公开(公告)号：CN110866315B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201911142077.1
申请日：2019-11-20
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种基于键合图建模的电驱动系统多场耦合优化方法，包括以下步骤：S1：建立永磁电机键合图模型；S2：建立减速器键合图模型；S3：建立电驱动系统键合图模型，并推导出电驱动系统键合图模型的状态方程；S4：输入仿真参数，并修正电驱动系统键合图模型。采用以上技术方案，清晰地描述了电驱动系统的能量传递过程，能够实时动态反映电驱动系统的动态特性，为电驱动系统的优化设计提供了理论基础。
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公开(公告)号：CN110866315A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911142077.1
申请日：2019-11-20
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种基于键合图建模的电驱动系统多场耦合优化方法，包括以下步骤：S1：建立永磁电机键合图模型；S2：建立减速器键合图模型；S3：建立电驱动系统键合图模型，并推导出电驱动系统键合图模型的状态方程；S4：输入仿真参数，并修正电驱动系统键合图模型。采用以上技术方案，清晰地描述了电驱动系统的能量传递过程，能够实时动态反映电驱动系统的动态特性，为电驱动系统的优化设计提供了理论基础。
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公开(公告)号：CN108708955A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810630229.1
申请日：2018-06-19
申请人： 重庆大学
IPC分类号： F16H37/12 , F16H57/028 , F16H63/30
CPC分类号： F16H37/12 , F16H57/028 , F16H63/30
摘要： 本发明提供一种变速器、汽车传动系统和车辆，属于车辆传动领域，变速器包括双离合器，中间传动机构，齿轮传动机构，金属带传动机构和子双离合器结构，金属带传动机构实现无极变速。通过双离合器实现齿轮传动和无极变速之间的转换，通过子双离合器结构实现齿轮传动过程中无动力中断换挡。本发明提供的变速器，在低速时齿轮啮合传递动力，通过子双离合器结构换挡，实现换挡过程动力不中断，发挥DCT传动效率高、动力性强、经济性好的优点，高速时无极变速传递动力，发挥CVT连续换挡、换挡品质高、燃油经济性好等优点，有效的将DCT与CVT的优点结合，使变速器以最优最经济的状态工作。
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公开(公告)号：CN103967490A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410227488.1
申请日：2014-05-27
申请人： 重庆大学
IPC分类号： E21C35/24
摘要： 本发明公开了一种采煤机液压式混合动力截割传动系统，包括截割滚筒、行星齿轮减速总成、截割电机驱动系统和液压驱动系统，所述行星齿轮减速总成的动力输出部和截割滚筒传动连接，所述行星齿轮减速总成的动力输入部分别与截割电机驱动系统和液压驱动系统的动力输出部传动连接。本发明中截割滚筒由截割电机驱动系统和液压驱动系统共同驱动，通过液压驱动系统可以调节截割滚筒的转速，从而使采煤机在采掘过程中能更好的控制块煤率和粉尘；液压马达可以以泵的形式工作，当截割滚筒卡死时，截割电机的动力可传递给液压马达，从而可有效避免截割滚筒卡死导致截割电机超载损坏的问题；液压驱动系统还可缓冲采掘过程中的冲击振动，保护截割电机。
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公开(公告)号：CN102353535B
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201110183568.8
申请日：2011-07-01
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G01M13/02 , G01M17/007
摘要： 本发明公开了一种车辆无级变速器低功耗硬件在环试验台，包括目标机、宿主机、数据采集单元和硬件单元；硬件单元包括依次连接的驱动电机、无级变速器和负载电机，宿主机内建立simulink车辆传动模型，运行时利用RTW编译模型下载至目标机；目标机分别与驱动电机和负载电机对应的变频器连接，通过对车辆传动模型的仿真参数的设置，目标机使驱动电机具有和发动机相同的转速特性并使负载电机的运转情况接近于实车运行；数据采集单元采集无级变速器的运行数据，并输出数据，本发明利用无级变速器中变速机构的受力平衡，在进行控制系统和液压系统性能研究时，采用小功率驱动电机及负载电机代替发动机和大功率加载设备，变速器处于空载/轻载状态运行，大大降低了试验台的建设成本。
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公开(公告)号：CN116976132A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310983686.X
申请日：2023-08-07
申请人： 徐州徐工传动科技有限公司 , 重庆大学
IPC分类号： G06F30/20 , F16D25/0638 , G06F113/08 , G06F119/08
摘要： 本发明公开了一种湿式多片离合器设计方法，涉及变速器技术领域，通过分析离合器的热流密度分布规律判定参数符合的要求，根据分析的数据参数进行设置；包括S1获取仿真分析、S2热流密度分布原则判断和S3精细化设计。本发明通过仿真获得湿式多片离合器摩擦副在径向上的热流密度分布，并通过对离合器系统的结构形状、尺寸或是约束条件的修正，使得其符合等热流密度分布原则，在此基础上，将影响摩擦副间温度分布的冷却油、摩擦系数、油槽形状、摩擦副的数目纳入考虑，使得其温度分布符合等温度分布原则；上述的仿真数据作为基础通过等温度角度来缓和离合器摩擦的热失效问题，为后续离合器的设计提供了有效的数据支持。
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公开(公告)号：CN112377602A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011279649.3
申请日：2020-11-16
申请人： 重庆大学
IPC分类号： F16H57/023 , F16H57/08 , F16H57/10 , F16H47/08 , F16H61/02
摘要： 本发明公开了一种回流式液压机械无级传动系统控制方法，通过交替切换第一离合器、第二离合器、第三离合器、第四离合器、第五离合器和制动器，能够实现4个前进档和1个倒档，而且每个档位都能够实现无级变速，同时还具有低速增扭的特性，特别适用于工程特种车辆、农用车辆等车型，并且速比可以过零点，由于具有较大的速比变化范围，使得变速箱档位数相比传统拖拉机大大减少，优化了空间结构，降低了整车重量，提升了传动效率。
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公开(公告)号：CN110866316A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911154771.5
申请日：2019-11-20
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种基于六自由度齿轮啮合模型的减速器键合图模型优化方法，按照以下步骤进行：S1：建立六自由度的第一级齿轮副啮合动力学模型；S2：建立六自由度的第一级齿轮副键合图模型；S3：推导出第一级齿轮副键合图模型的状态方程；S4：建立减速器键合图模型；S5：推导出减速器键合图模型的状态方程；S6：对减速器键合图模型的状态方程进行仿真分析，并修正减速器键合图模型。采用以上技术方案，建立的齿轮副键合图模型和减速器键合图模型能够准确地分析减速器特性以及其他采用齿轮传动机构的特性，为减速器和其它齿轮传动系统的优化设计提供理论基础。
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公开(公告)号：CN103573960B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310498938.6
申请日：2013-10-22
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种采煤用掘进机截割部机电液复合动力传动装置，包括输入轴、液力变矩器、第一行星排、离合器、第二行星排和第三行星排，所述液力变矩器包括涡轮和泵轮，其中涡轮与输入轴连接，泵轮与第一行星排太阳轮连接，第一行星排行星架与所述离合器的主动盘连接，该离合器的从动盘与输入轴连接，第一行星排齿圈与第二行星排太阳轮固定连接，第二行星排行星架与第三行星排太阳轮固定连接，第三行星排行星轮连接输出轴。本发明在充分考虑传动系统效率的前提下，与现有采煤掘进机截割部的动力传动系统相比，具有可自适应无级调速、回流功率强力破岩、离合器安全保护以及液力回流调速装置缓冲减振的优点。
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