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公开(公告)号：CN107856733B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201711081091.6
申请日：2017-11-07
Applicant: 长春工业大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明涉及一种面向人机和谐的汽车躲避动障碍物控制方法，其特征在于，该方法是：通过路径动态规划模块根据实时采集的障碍物信息、目标点坐标、汽车行驶状态信息，实时优化得出期望轨迹的侧向位移参考值、横摆角参考值、横摆角速度参考值、纵向速度参考值，输入到路径跟踪控制模块，同时通过路径跟踪控制模块采集当前汽车行驶状态信息，实时优化得出前轮转角和四个车轮滑移率，控制汽车实现避撞；在控制避撞过程中，通过电动助力转向（Electric Power Steering,EPS）力矩补偿模块根据车速、前轮附加转角，确定力矩补偿控制增益，将转向盘突变力矩控制在理想范围内，实现人机和谐的汽车紧急避撞。
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公开(公告)号：CN105510011A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510859021.3
申请日：2015-12-01
Applicant: 长春工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于汽车排气系统金属波纹管的三自由度热疲劳试验装置，属于汽车零部件性能检测领域。该装置由驱动电机、传动机构和夹紧机构三部分组成。该装置在实现金属波纹管某一方向运动的同时，还可以实现两个或三个方向的组合运动。整体结构连接：波纹管的两端用V型块固定在振动机构上。调整紧固螺栓可以改变V块的间距，实现对不同尺寸波纹管的热疲劳试验。三个方向的驱动电机固定在试验台下面，其中横向与纵向驱动电机通过联轴器与曲柄轮连接，驱动滑槽连杆与光杆沿支架运动，实现波纹管振动端的横向和轴向运动，竖直方向驱动电机通过一个曲柄摇杆机构推动夹紧机构沿竖向光杆上下运动，实现波纹管振动端的竖向运动。
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公开(公告)号：CN108099877B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201711363211.1
申请日：2017-12-18
Applicant: 长春工业大学
Abstract: 一种紧急制动工况下滑移率跟踪控制方法，其特征在于，该方法包括期望滑移率模块、轮胎数据处理器、MPC控制器、Carsim汽车模型、滑移率计算模块。期望滑移率模块用于确定期望的滑移率；轮胎数据处理器用于确定轮胎纵向力与轮胎纵向刚度；MPC控制器根据当前时刻汽车纵向速度、滑移率，并结合期望的滑移率，优化求解出汽车轮胎的制动力矩，输出给CarSim汽车模型；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际运动状态信息，包括汽车纵向速度、车轮转速；滑移率计算模块根据CarSim汽车模型输出的汽车纵向速度、车轮转速计算得到滑移率，缩短汽车在紧急制动工况下的制动距离。
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公开(公告)号：CN108099900B
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201711361687.1
申请日：2017-12-18
Applicant: 长春工业大学
IPC: B60W30/045
Abstract: 一种极限工况下保持汽车横向稳定的四轮转向控制方法，其特征在于，该方法包括参考模型、轮胎侧向力和侧偏刚度处理器、MPC控制器、汽车模型。参考模型用于确定期望的汽车横摆角速度；轮胎侧向力和侧偏刚度处理器用于确定轮胎的侧偏角、侧向力和侧偏刚度；汽车模型用于输出汽车的实际运动状态信息，包括汽车纵向速度、横摆角速度、质心侧偏角和路面附着系数；MPC控制器结合期望的汽车横摆角速度和汽车的实际运动状态信息，优化求解出汽车的后轮转角，输出给汽车模型，控制汽车实现极限工况下的横向稳定性。
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公开(公告)号：CN107878453B
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201711081210.8
申请日：2017-11-07
Applicant: 长春工业大学
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W10/18 , B60W10/20
Abstract: 本发明涉及一种躲避动障碍物的汽车紧急避撞一体式控制方法，其特征在于，该方法是利用路径动态规划与实时跟踪控制模块，根据实时采集的障碍物信息、目标点坐标、汽车行驶状态信息，实时优化得出汽车的前轮转角和四个车轮滑移率，进而控制汽车实现避撞；其中，障碍物信息包括由雷达传感器测量获得的障碍物外形轮廓的离散点坐标，汽车行驶状态信息包括由车速传感器测量获得的汽车纵向速度和侧向速度以及由陀螺仪测量获得的横摆角速度；在控制避撞过程中，通过电动助力转向（Electric Power Steering，EPS）力矩补偿模块根据车速、前轮附加转角，确定力矩补偿控制增益，将转向盘突变力矩控制在理想范围内，实现人机和谐的汽车紧急避撞。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108107732A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711362499.0
申请日：2017-12-18
Applicant: 长春工业大学
Abstract: 主动前轮转向和直接横摆力矩联合的汽车稳定性控制方法，其特征在于，该方法包括参考模型、轮胎侧向力和侧偏刚度处理器、MPC控制器、制动力分配模块、汽车模型。参考模型用于确定期望的汽车横摆角速度；轮胎侧向力和侧偏刚度处理器用于确定轮胎的侧偏角、侧向力以及侧偏刚度；汽车模型用于输出汽车的实际运动状态信息；MPC控制器根据期望的汽车横摆角速度，优化求解出汽车的前轮附加转角和补偿横摆力矩；前轮附加转角与驾驶员转向输入产生的前轮转角进行叠加后，直接输出给汽车模型;补偿横摆力矩输出给制动力分配模块，通过制动力分配模块确定四个车轮的制动力矩，输出给汽车模型，实现稳定性控制。
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公开(公告)号：CN105292246B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201510882387.2
申请日：2015-12-07
Applicant: 长春工业大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明公开了一种汽车电动助力转向系统摩擦补偿控制方法：电动助力转向控制器根据电机角速度信号计算摩擦补偿力矩，该摩擦补偿力矩作为电动助力转向助力力矩的一部分，实现电动助力转向系统动静摩擦力矩的共同补偿。电动助力转向助力增益变化时，定幅值的摩擦补偿控制使驾驶员感受到的转向系统摩擦发生变化，造成主观评价上的“路感模糊”。提出基于电动助力转向助力增益的变摩擦补偿控制方法，保证在不同助力增益时驾驶员均能获得近乎相同的摩擦感觉，消除电动助力转向助力增益对系统摩擦力矩的影响。
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公开(公告)号：CN105930611A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610303137.3
申请日：2016-05-10
Applicant: 长春工业大学
CPC classification number: G06F17/5009 , B62D5/04 , G06F17/5095
Abstract: 本发明公开了一种汽车电动助力转向特征车速区间划分方法，在车辆侧向加速度稳态增益相对车速的变化关系曲线中，曲线呈非线性变化的区域设置较密集的特征车速点，曲线呈线性变化的区域不设置特征车速点。基于侧向加速度稳态增益相对车速的斜率变化，将侧向加速度稳态增益曲线分成A‑E共5个区域。当车速在区域A时，车轮与路面间的摩擦力矩变化幅度较大，布置密集的特征车速点，保证泊车工况的转向盘力矩水平；当车速位于区域B和D时，侧向力随车速呈较强的非线性变化，布置较密集的特征车速点；当车速位于区域E时，侧向力随车速呈现出较弱的非线性变化，特征车速点可以比较稀疏；当车速位于区域C时，侧向力随车速呈线性变化，不设置特征车速。
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公开(公告)号：CN105448055A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510876437.6
申请日：2015-12-03
Applicant: 长春工业大学
CPC classification number: G08B25/016 , G08B21/04
Abstract: 本发明涉及一种医疗方面的救护系统，具体是指基于互联智能汽车的社区老年人一站式救助系统，属于车辆的救护领域。包括五大功能：自动叫车功能、车内初步诊断功能、优化决策最佳就诊医院功能、自动预约挂号功能、自动导航行驶功能。社区老人有看病需求时，通过移动设备进行求助，互联智能汽车回应并定位老人位置，自动到达救助地点，老人情况危急时可选择医疗救助人员救助模式。互联智能汽车车内的车载医疗设备可对老人进行初步检测，网络服务云端结合老人诊断结果、交通拥堵、医院饱和度优化决策最佳就诊医院，医院为老人挂号并提前准备诊断和检查项目。该系统的优点是可实现社区老年人日常护理和紧急救助，减少子女的生活负担。
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公开(公告)号：CN105424529A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510859025.1
申请日：2015-12-01
Applicant: 长春工业大学
IPC: G01N3/60
Abstract: 本发明公开了一种用于汽车排气系统金属波纹管的两自由度热疲劳试验装置，属于汽车零部件性能检测领域。该装置包括三个部分：驱动部分、传动部分和夹紧部分。其中，驱动部分由两个电机实现，分别控制金属波纹管径向和轴向两个方向的运动。该装置在实现金属波纹管径向或轴向两个方向独立运动的同时，还可以实现两个方向的组合运动。整体结构连接：金属波纹管的一端用夹紧机构完全固定，另一端固定在振动机构上。径向驱动电机和轴向驱动电机固定在试验台下面，通过联轴器驱动偏心旋转机构带动滑槽连杆沿光杆运动，实现金属波纹管的运动。
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