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公开(公告)号：CN114486908B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202111677771.0
申请日：2021-12-31
申请人： 长江航道工程局有限责任公司 , 武汉长江航道救助打捞局
IPC分类号： G01N21/88 , G01C11/04 , B64D45/00 , B64U10/14 , B64U20/30 , B64U20/87 , B64U30/299 , B64U101/26 , B64U101/30
摘要： 本发明提供一种桥墩病害识别检测无人机，包括无人机及搭载于无人机上的标定装置、摄像装置和图像处理单元；标定装置设置于无人机前方，标定装置包括多个标定圆头，每一标定圆头后端均与无人机通过伸缩弹簧连接，所有标定圆头前端平齐；摄像装置用于拍摄所有标定圆头均与桥墩表面接触的桥墩图像；图像处理单元内存储有所有标定圆头均与桥墩垂直表面接触的设定基准图案，图像处理单元用于筛选出桥墩图像中各标定圆头与桥墩接触的图案作为实测基准图案，对桥墩图像整体进行角度修正，比对修正后桥墩图像与设定基准图案计算病害特征的实际尺寸。本发明的有益效果：解决了无人机无法保证对于病害拍摄距离的统一性的问题，有效提高了桥梁的检测精度。
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公开(公告)号：CN114486908A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111677771.0
申请日：2021-12-31
申请人： 长江航道工程局有限责任公司 , 武汉长江航道救助打捞局
摘要： 本发明提供一种桥墩病害识别检测无人机，包括无人机及搭载于无人机上的标定装置、摄像装置和图像处理单元；标定装置设置于无人机前方，标定装置包括多个标定圆头，每一标定圆头后端均与无人机通过伸缩弹簧连接，所有标定圆头前端平齐；摄像装置用于拍摄所有标定圆头均与桥墩表面接触的桥墩图像；图像处理单元内存储有所有标定圆头均与桥墩垂直表面接触的设定基准图案，图像处理单元用于筛选出桥墩图像中各标定圆头与桥墩接触的图案作为实测基准图案，对桥墩图像整体进行角度修正，比对修正后桥墩图像与设定基准图案计算病害特征的实际尺寸。本发明的有益效果：解决了无人机无法保证对于病害拍摄距离的统一性的问题，有效提高了桥梁的检测精度。
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公开(公告)号：CN108614270B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN201810753847.5
申请日：2018-07-11
申请人： 武汉长江航道救助打捞局
发明人： 张红 , 林七贞 , 王彬 , 何超 , 李海 , 张志雄 , 吴振磊 , 程智慧 , 蔡林桓 , 艾军 , 涂韶华 , 段文杰 , 查文富 , 张莹 , 康路遥 , 刘畅 , 李川 , 丁鹏
摘要： 本发明属于航道整治工程水下抛石施工技术领域，提供一种基于三维点云系统的水下抛石实时监测系统及其工作方法，该系统包括可旋转支座、升降梁、折叠杆、声呐设备、GNSS天线、控制柜、计算机，三台伺服电机在控制柜的触屏上控制旋转、升降、折叠收放三个动作，并显示当前的入水深度，检测的俯仰角度。本发明能够用于各种水体浊度、流速、深度，并能对航道整治工程水下抛石进行实时监测。本发明还具有检测精度高，速度快，操作简单，成本低等优点，便于在航道整治工程中水下抛石施工的质量检测中推广应用。
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公开(公告)号：CN103744084A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201410022133.9
申请日：2014-01-17
申请人： 武汉长江航道救助打捞局
IPC分类号： G01S15/88
CPC分类号： G01S15/88
摘要： 本发明公开了一种水下铺排质量实时监控检测方法，属于航道治理和河床保护技术领域，该方法包括以下步骤：1）在排布上均匀设置混凝土砼块；2）安装、固定声呐；3）在铺设上排布的同时，声呐对已铺设的下排布和上排布发射声呐信号；4）接收并分析反射回来的声呐信号，计算上、下排布的宽度，进而判断搭接质量是否满足设计要求。本发明能够对各种水体的铺排质量进行检测，克服了水体浊度或流速对检测造成的不利影响；不需要潜水员下水，能够边铺排边检测，从而对排布的方位迅速进行调整，避免搭接不合格情况的发生。本发明具有检测精度高，速度快，操作简单，成本低等优点，便于在航道治理和河床保护工程的水下铺排施工质量检测中推广应用。
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公开(公告)号：CN108614269A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810753834.8
申请日：2018-07-11
申请人： 武汉长江航道救助打捞局
摘要： 本发明属于水下定位、坐标获取技术领域，提供一种基于图像声呐的水下定位系统及其工作方法，该系统包括图像声呐设备、两台GPS、水下探测支架和计算机，所述水下探测支架包括水平方向的横杆和竖直方向的探测杆，横杆中部设有连接杆，横杆通过连接杆插入探测杆端部，并通过螺丝拧紧固定，所述横杆两端分别安装GPS1和GPS2，所述探测杆底部安装图像声呐设备。本发明采用基于图像声呐的水下定位技术方法，能够在水下作业过程中，快速的获取一定目标区域内任意点在外部坐标系中的坐标值，操作简单易行，系统造价低。
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公开(公告)号：CN108051820B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN201711466715.6
申请日：2017-12-28
申请人： 武汉长江航道救助打捞局
摘要： 本发明涉及声呐水下探测识别领域，提供一种利用声识别条进行水下铺排质量检测的方法，该声识别条包括上层面板、中间板和下层背板，所述上层面板上表面均布有十字交叉的沟槽；所述中间板上开有通孔，该通孔经过中间板与上层面板和下层背板紧密连接后形成密封性空腔；所述下层背板底部设有倒U形凹槽，下层背板通过倒U形凹槽连接在软体排搭接部位。将该声识别条密集且均匀地分布在软体排搭接部位，利用声呐进行水下探测识别，得到亮暗对比鲜明的水下排体搭接部位的图像，从而对铺排质量进行检测。本发明声识别条结构简单、使用方便，吸声性能好，能有效满足水下铺排质量检测的要求。
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公开(公告)号：CN108051820A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711466715.6
申请日：2017-12-28
申请人： 武汉长江航道救助打捞局
摘要： 本发明涉及声呐水下探测识别领域，提供一种声识别条及利用声识别条进行水下铺排质量检测的方法，该声识别条包括上层面板、中间板和下层背板，所述上层面板上表面均布有十字交叉的沟槽；所述中间板上开有通孔，该通孔经过中间板与上层面板和下层背板紧密连接后形成密封性空腔；所述下层背板底部设有倒U形凹槽，下层背板通过倒U形凹槽连接在软体排搭接部位。将该声识别条密集且均匀地分布在软体排搭接部位，利用声呐进行水下探测识别，得到亮暗对比鲜明的水下排体搭接部位的图像，从而对铺排质量进行检测。本发明声识别条结构简单、使用方便，吸声性能好，能有效满足水下铺排质量检测的要求。
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公开(公告)号：CN103744084B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410022133.9
申请日：2014-01-17
申请人： 武汉长江航道救助打捞局
IPC分类号： G01S15/88
摘要： 本发明公开了一种水下铺排质量实时监控检测方法，属于航道治理和河床保护技术领域，该方法包括以下步骤：1）在排布上均匀设置混凝土砼块；2）安装、固定声呐；3）在铺设上排布的同时，声呐对已铺设的下排布和上排布发射声呐信号；4）接收并分析反射回来的声呐信号，计算上、下排布的宽度，进而判断搭接质量是否满足设计要求。本发明能够对各种水体的铺排质量进行检测，克服了水体浊度或流速对检测造成的不利影响；不需要潜水员下水，能够边铺排边检测，从而对排布的方位迅速进行调整，避免搭接不合格情况的发生。本发明具有检测精度高，速度快，操作简单，成本低等优点，便于在航道治理和河床保护工程的水下铺排施工质量检测中推广应用。
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公开(公告)号：CN113970745B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202111074337.3
申请日：2021-09-14
申请人： 武汉长江航道救助打捞局 , 长江武汉航道工程局 , 武汉大学
摘要： 本发明提供了一种基于信息融合的侧扫声呐瞬时航向修正方法和系统，方法包括：解码原始侧扫声呐数据，读取原始侧扫声呐的定位数据和拖鱼内置的磁罗经航向信号；基于定位数据，推算载体瞬时航向信号；利用小波分析方法分解该两种航向信号，分别获得两组多层低频信号和高频信号；对其中每层低频信号进行傅里叶变换，比较变换后的两组多层低频信号，获得中心频率最接近的两层信号；对两层信号进行峰谷特征构建匹配点对集合，获得峰谷特征点对去构建磁罗经航向的修正模型；最后利用修正模型对磁罗经航向对应的最佳分解层进行修正，并利用分解得到的磁罗经高频信号和修正的低频信号进行小波重构，以修正磁罗经航向。
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公开(公告)号：CN114360311B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202111478495.5
申请日：2021-12-06
申请人： 武汉长江航道救助打捞局 , 武汉华潜教育科技有限公司
摘要： 本发明提供一种水下狭窄空间模拟训练系统和方法，管道模拟训练装置包括管道本体，管道本体用于布置于水下，管道本体内设有障碍物，用于模拟市政管道场景；沉船模拟训练装置包括沉船舱体和洞穴模型，沉船舱体用于布置于水下，沉船舱体中部固定有隔板，以在上下向形成机舱室和住舱室，机舱室侧壁和住舱室侧壁分别设有进入窗，机舱室和住舱室内放置有待营救物和障碍物，用于模拟沉船翻扣场景；洞穴模型设于沉船舱体内，用于模拟洞穴场景；切割作业模拟训练装置具有待切割的切割板，用于模拟切割作业场景；适用于水下狭窄空间工作环境，不仅可以训练潜水员的工作流程与能力，同时也能使各类探测仪器下水进行检测训练，达到“人机合一”的训练效果。
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