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公开(公告)号：CN111504267B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010311390.X
申请日：2020-04-20
申请人： 上海联适导航技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于GNSS单天线卫星的整坡方法，通过接收起始采集点的平面坐标信息及终点采集点的平面坐标信息，并接收待测斜坡的陡峭度信息，所述起始采集点与所述终点采集点确定的直线的延伸方向与所述待测斜坡的延伸方向在水平面上的投影相同；确定基准方程；确定垂线方程；得到所述立面推算点的平面坐标信息；根据所述起始采集点的平面坐标信息、所述终点采集点的平面坐标信息、所述立面推算点的平面坐标信息及所述陡峭度信息，确定坡面方程，进行整坡。本发明简化了流程，降低了测量对GNSS系统的需求。本发明同时还提供了一种具有上述有益效果的基于GNSS单天线卫星的整坡方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
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公开(公告)号：CN111487979A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010407412.2
申请日：2020-05-14
申请人： 上海联适导航技术有限公司
摘要： 本申请公开了一种通过北斗卫星引导自动驾驶的智能标线车，该设备依靠基于卫星信号以及基站信号的定位定向部件实现实时精准定位，依靠自动驾驶部件以及自动划线机实现精准定位下按预设轨迹进行自动行进以及自动划线。该设备可以实现标线的自动绘制，解决了工人工作效率低下，人力容易疲劳容易出错的问题，划线速度成倍提高，即使在夜间或者其他恶劣环境下也能保证标线绘制的效率和质量，而且根据精准的实时定位以及完备的轨迹设定，标线绘制前无需准备打点、划水线等步骤，简化了标线绘制的实现过程，同时减少时间成本和人工成本，进而降低了运行费用。本申请还提供了一种智能标线车控制方法及一种可读存储介质，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN107168334B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201710495442.1
申请日：2017-06-26
申请人： 上海联适导航技术有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种路径规划方法及机器人。该路径规划方法，包括：获取环境地图，并根据当前的地图信息对所述地图进行区块划分；根据每个区块的信息对所述区块进行分级；确定目标位置，根据各区块的级别规划机器人从当前位置到目标位置的路线。本发明实施方式，对地图进行区块划分并获取每个区块的级别，根据这些级别，机器人可以清楚地了解周围环境中哪些地方可以走、哪些地方不可以走、哪些地方更通畅等。在对周围环境有所了解后，机器人再规划从当前位置到目标位置的路线。这种做法可使机器人避开障碍物、禁止机器人行走的区域等，有助于增强规划的路线的可靠性，且可保证机器人快速、顺利地到达目标位置。
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公开(公告)号：CN108152831B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201711278667.8
申请日：2017-12-06
申请人： 中国农业大学
摘要： 本发明实施例提供了一种激光雷达障碍物识别方法及系统，包括：S1，将所述原始点云数据、所述位置数据和所述姿态数据进行融合得到融合点云数据；S2，将所述融合点云数据按时间顺序划分成多组融合点云数据片段，并对每组融合点云数据片段中的点云进行ICP配准，得到叠加点云数据；S3，对所述多组叠加点云数据片段中的每组叠加点云数据片段的点云进行聚类获取候选障碍物，并提取所述候选障碍物的静态信息；S4，根据所述候选障碍物的静态信息，识别所述候选障碍物中的静态障碍物和动态障碍物，并提取所述动态障碍物的动态信息。无需使用激光雷达离线数据建图，适用于各种复杂应用环境中的障碍物检测，且识别精度高，速度快。
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公开(公告)号：CN109238298A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811126726.4
申请日：2018-09-26
申请人： 上海联适导航技术有限公司
IPC分类号： G01C21/34
CPC分类号： G01C21/3446
摘要： 本发明公开一种无人驾驶的带避障的路径规划方法，包括采集工作地块地理信息，获得多边形顺序坐标点，以规定安全边界距离将多边形向内部缩进，以当前工作车辆位置为参考，以与多边形顶点距离最近的为下一个目标点，以此点相邻较长边，生成路径待定点并生成路径；遇到障碍物通过平移待定点绕过障碍物，并能通过比较左右平移距离获得较优路径，通过平移路径待定点生成下一组路径，直至路径能够遍历整个工作地块。本发明通过采集地块和障碍物坐标后，可在路径生成的时候根据障碍物坐标自动生成带有避障路径的行驶路径，极大提高了无人驾驶作业的效率和作业安全性。本发明可以用于含有障碍物的封闭地块中农用机械无人驾驶作业的路径规划。
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公开(公告)号：CN107728175A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710881434.0
申请日：2017-09-26
申请人： 南京航空航天大学 , 上海联适导航技术有限公司
摘要： 本发明公开了基于GNSS和VO融合的无人驾驶车辆导航定位精度矫正方法，包括如下步骤：(1)基于单目视觉的车道线检测；(2)单目视觉里程计定位精度优化；(3)GNSS/VO组合导航系统的定位精度矫正。本发明利用车道线辅助视觉里程计，然后与GNSS定位进行融合以提高车辆定位系统的可靠性。GNSS/VO具有很强的互补特性，GNSS可以获得长时间稳定的定位结果，而VO可以获取短期高精度定位数据，利用两种传感器对位置测量值的差值进行滤波计算，使用VO系统误差的估计值去校正VO系统的误差，实现利用GNSS数据限制VO数据长时间漂移的目的。
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公开(公告)号：CN107168334A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710495442.1
申请日：2017-06-26
申请人： 上海与德通讯技术有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明实施例涉及机器人领域，公开了一种路径规划方法及机器人。该路径规划方法，包括：获取环境地图，并根据当前的地图信息对所述地图进行区块划分；根据每个区块的信息对所述区块进行分级；确定目标位置，根据各区块的级别规划机器人从当前位置到目标位置的路线。本发明实施方式，对地图进行区块划分并获取每个区块的级别，根据这些级别，机器人可以清楚地了解周围环境中哪些地方可以走、哪些地方不可以走、哪些地方更通畅等。在对周围环境有所了解后，机器人再规划从当前位置到目标位置的路线。这种做法可使机器人避开障碍物、禁止机器人行走的区域等，有助于增强规划的路线的可靠性，且可保证机器人快速、顺利地到达目标位置。
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公开(公告)号：CN107063241A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710155986.3
申请日：2017-03-16
申请人： 上海联适导航技术有限公司 , 北京科技大学
CPC分类号： G01C21/165 , G01S19/40 , G01S19/47 , G01S19/53
摘要： 本发明公开一种基于双GNSS天线及单轴MEMS陀螺的前轮测角系统，主要由能安装于车辆车轮的单轴MEMS陀螺，能安装于车体两侧的两个GNSS接收机以及导航控制计算机组成。利用单轴MEMS陀螺和两个GNSS接收机对系统的每个部分测量一组运动信息数据，对每部分的运动数据进行信息处理获得主体的运动姿态信息和主体与转动机构之间的相对角运动信息；GNSS天线和单轴MEMS陀螺完成各运动部分数据的采集，导航控制计算机对GNSS天线解算的速度进行杆臂误差补偿后代入卡尔曼滤波器模型，估计得到车轮相对于主体的转动角度。本发明采用的双GNSS天线系统能够消除或降低大气层误差，电离层误差；本发明采用单轴MEMS陀螺采集系统的运动信息，降低了系统成本，简化了系统安装过程。
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公开(公告)号：CN111634331A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010523732.4
申请日：2020-06-10
申请人： 上海联适导航技术有限公司
IPC分类号： B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
摘要： 本申请公开了一种自动驾驶车辆的转向控制方法、装置及系统，方法包括：获取自动驾驶车辆的当前位置、当前方向及当前行驶速度；将当前位置及当前方向与目标轨迹进行对比，得到横向误差和航向误差；根据横向误差、航向误差、当前行驶速度及自动驾驶车辆的轴距和前视距离，得到自动驾驶车辆的目标角速率；利用角速率测量元件获取自动驾驶车辆的当前角速率，根据目标角速率与当前角速率的差值对自动驾驶车辆进行转向控制。本申请公开的上述技术方案，利用自动驾驶车辆的角速率作为反馈值进行转向控制，在该过程中角速率测量元件的安装位置并不受限，因此，则可以尽量避免出现损坏和掉落等情况，从而可以提高自动驾驶车辆转向控制的控制效果。
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公开(公告)号：CN111521150A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010312081.4
申请日：2020-04-20
申请人： 上海联适导航技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于GNSS卫星定位的平地数据处理方法，通过接收通过GNSS发送的平地农具的RTK定位数据，所述RTK定位数据包括对应的海拔高程数据；记录所述RTK定位数据，并确定所述海拔高程数据对应的颜色信息；将所述RTK定位数据及所述颜色信息发送至显示设备，使所述显示设备在所述RTK定位数据对应的点上显示所述颜色数据对应的颜色。本发明操作人员无需经过复杂培训即可根据所述显示设备上的颜色分布得知该区域内土地各点的高度分布，从而更好地指导所述平地农具进行土地平整。本发明同时还提供了一种具有上述有益效果的基于GNSS卫星定位的平地数据处理装置、设备及计算机可读存储介质。
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