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公开(公告)号：CN102764159A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201210211381.9
申请日：2006-05-08
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B34/35 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B34/77 , A61B90/361 , A61B90/37 , A61B2034/301 , A61B2034/302 , A61B2034/305 , A61B2090/065 , B25J3/00 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , G05B2219/39135 , G05B2219/39212 , G05B2219/39322 , G05B2219/40184 , G05B2219/45117
摘要： 远程机器人、远程外科手术和/或外科手术机器人装置、系统和方法使用外科手术机器人联动装置，该外科手术机器人联动装置在空间中具有比相关手术末端执行器更多的自由度。处理器可以计算包括工具绕切口部位的枢轴转动的工具的运动。可沿给定的末端执行器方位的一系列构形进行移动的联动装置会被驱动到避免碰撞的构形中。还提供了精密的机器人联动装置及其使用方法。
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公开(公告)号：CN105619425A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510809613.4
申请日：2015-11-19
申请人： 西门子股份公司
CPC分类号： B25J9/1689 , B25J9/1676 , B25J13/003 , B25J13/02 , B25J13/04 , B25J19/06 , G05B2219/35455 , G05B2219/40074 , G05B2219/40184 , G05B2219/45118 , Y10S901/04
摘要： 本发明涉及一种机器人设备(1)，包括能够相对于彼此进行移动的多个组件(2，3，4)的运动链；传感器设备(7)，其被配置为捕捉施加于移动组件(2，3，4)的至少一个上的力和/或力矩；控制设备，其被配置为作为控制设备(7)所捕捉到的力和/或控制设备(7)所捕捉到的力矩的函数而以所施加的力的方向控制移动组件的至少一个(2，3，4)的移动；和第一捕捉设备(9)，其耦合至该控制设备(8)并且出于以无接触地捕捉操作者的操作动作的目的而提供，其中在正常操作模式中，该控制设备(8)被配置为具体通过使能或禁用对操作动作所分配的至少一个预定移动而将移动组件的至少一个(2，3，4)的移动性指定为该第一捕捉设备(9)所捕捉的操作动作的函数，以便在与人类操作者进行交互时提高机器人设备(1)的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN104758055A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201410817955.6
申请日：2006-05-08
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： A61B34/35 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B34/77 , A61B90/361 , A61B90/37 , A61B2034/301 , A61B2034/302 , A61B2034/305 , A61B2090/065 , B25J3/00 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , G05B2219/39135 , G05B2219/39212 , G05B2219/39322 , G05B2219/40184 , G05B2219/45117
摘要： 远程机器人、远程外科手术和/或外科手术机器人装置、系统和方法使用外科手术机器人联动装置，该外科手术机器人联动装置在空间中具有比相关手术末端执行器更多的自由度。处理器可以计算包括工具绕切口部位的枢轴转动的工具的运动。可沿给定的末端执行器方位的一系列构形进行移动的联动装置会被驱动到避免碰撞的构形中。还提供了精密的机器人联动装置及其使用方法。
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公开(公告)号：CN106457569A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201580031393.5
申请日：2015-04-10
申请人： 宽射咨询公司
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J3/04 , B25J9/1689 , G05B2219/39082 , G05B2219/40164 , G05B2219/40184 , G05B2219/40333 , H04L67/303 , Y10S901/49
摘要： 提供了用于操作各种机器人系统的方法和系统。所述方法和系统涉及能够实现多输入遥控操作和向用户提供高度沉浸感的平台的应用。所述机器人系统可以包括多个臂，所述多个臂用于操纵器并且用于从环境和/或机器人系统获取信息。机器人方法可以包括控制修改模块，其用于：检测基于控制命令的机器人设备的操作不符合一个或多个操作参数；识别所述不符合的控制命令；以及生成用于所述辅助设备的修饰符以将所述不符合的控制命令调整为符合所述一组操作参数。
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公开(公告)号：CN102764159B
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201210211381.9
申请日：2006-05-08
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B34/35 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B34/77 , A61B90/361 , A61B90/37 , A61B2034/301 , A61B2034/302 , A61B2034/305 , A61B2090/065 , B25J3/00 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , G05B2219/39135 , G05B2219/39212 , G05B2219/39322 , G05B2219/40184 , G05B2219/45117
摘要： 远程机器人、远程外科手术和/或外科手术机器人装置、系统和方法使用外科手术机器人联动装置，该外科手术机器人联动装置在空间中具有比相关手术末端执行器更多的自由度。处理器可以计算包括工具绕切口部位的枢轴转动的工具的运动。可沿给定的末端执行器方位的一系列构形进行移动的联动装置会被驱动到避免碰撞的构形中。还提供了精密的机器人联动装置及其使用方法。
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公开(公告)号：CN101227870B
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN200680026441.2
申请日：2006-05-08
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： A61B34/35 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B34/77 , A61B90/361 , A61B90/37 , A61B2034/301 , A61B2034/302 , A61B2034/305 , A61B2090/065 , B25J3/00 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , G05B2219/39135 , G05B2219/39212 , G05B2219/39322 , G05B2219/40184 , G05B2219/45117
摘要： 远程机器人、远程外科手术和/或外科手术机器人装置、系统和方法使用外科手术机器人联动装置，该外科手术机器人联动装置在空间中具有比相关手术末端执行器更多的自由度。处理器可以计算包括工具绕切口部位的枢轴转动的工具的运动。可沿给定的末端执行器方位的一系列构形进行移动的联动装置会被驱动到避免碰撞的构形中。还提供了精密的机器人联动装置及其使用方法。
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公开(公告)号：CN101227870A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200680026441.2
申请日：2006-05-08
申请人： 直观外科手术公司
CPC分类号： A61B34/35 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/71 , A61B34/77 , A61B90/361 , A61B90/37 , A61B2034/301 , A61B2034/302 , A61B2034/305 , A61B2090/065 , B25J3/00 , B25J9/1682 , B25J9/1689 , G05B2219/39135 , G05B2219/39212 , G05B2219/39322 , G05B2219/40184 , G05B2219/45117
摘要： 远程机器人、远程外科手术和/或外科手术机器人装置、系统和方法使用外科手术机器人联动装置，该外科手术机器人联动装置在空间中具有比相关手术末端执行器更多的自由度。处理器可以计算包括工具绕切口部位的枢轴转动的工具的运动。可沿给定的末端执行器方位的一系列构形进行移动的联动装置会被驱动到避免碰撞的构形中。还提供了精密的机器人联动装置及其使用方法。
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