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公开(公告)号：CN118274849B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410713300.8
申请日：2024-06-04
申请人： 江苏智搬机器人科技有限公司
发明人： 李大海
摘要： 本发明公开了一种基于多特征融合的智能搬运机器人定位方法及系统，涉及机器人定位技术领域，该方法包括以下步骤：获取待搬运物品的存放环境信息与外形特征并计算三维坐标；根据陀螺仪读取搬运机器人的姿态角度与关节转角信息并对搬运机器人关节转角信息力与姿态进行矫正；利用存放环境信息评估搬运工作的总里程并设定搬运机器人的行驶速度，推算在不同时间参数下搬运机器人所处位置的估计值；根据估计值判断搬运机器人与环境信息特征点的夹角变化与距离，利用总里程与融合算法对位置实施修正操作得到实际定位点。本发明通过判断出搬运机器人在平面区域内的运动距离，利用高清摄像头与激光雷达测定搬运机器人与环境特征点之间的夹角变化和距离。
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公开(公告)号：CN111989546B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN201980026143.0
申请日：2019-02-12
申请人： 弗劳恩霍夫应用研究促进协会
摘要： 一种用于估计可移动对象的物理状态的装置，包括处理器，所述处理器接收或确定包括用于由至少两个移动类构成的第一组中的每个移动类的概率的概率质量函数，其中使用来自惯性测量单元的传感器数据来确定第一组的移动模型。处理器接收与由至少两个移动类构成的第二组相关联的至少一个额外的概率质量函数，其中已经使用与传感器数据不同的额外的信息获得了额外的概率质量函数。处理器将概率质量函数与至少一个额外的概率质量函数进行组合，以获得第一组和第二组的移动类的组合概率质量函数，从组合概率质量函数中选择具有最高概率的移动类，并且使用所选择的移动类的移动模型来估计可移动对象的物理状态。每个移动类是移动状态或移动模型。
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公开(公告)号：CN113236363B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202110442827.8
申请日：2021-04-23
申请人： 陕西陕煤黄陵矿业有限公司 , 西安合智宇信息科技有限公司
IPC分类号： E21F17/18 , E21F17/00 , E21F13/06 , E21D15/50 , E21D15/44 , E21C35/00 , G01C21/16 , G01C22/00 , G01S17/06 , G01S17/86
摘要： 本发明公开了一种开采设备导航定位方法、系统、设备及可读存储介质，包括获取刮板运输机两端分别与综采工作面运输巷标识板及综采工作面回风巷标识板的位置关系，对惯导系统进行初始位置校准；对惯导信息及里程计信息进行融合，获取采煤机实时位姿信息；对采煤机位置信息进行拟合，得到刮板运输机的直线度，即得到开采设备导航定位结果；本发明利用刮板运输机两端分别与综采工作面预设标识板的位置关系对惯导系统进行初始位置校准，实现了对惯导系统与里程计组合定位运行后位姿检测累计误差的补偿；通过对惯导信息及里程计信息的融合，获取采煤机实时位姿信息，对采煤机位置信息进行拟合，得到刮板运输机的直线度；定位精度高，时间校准耗时较短。
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公开(公告)号：CN118526174A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410627858.4
申请日：2024-05-21
申请人： 桂林电子科技大学
摘要： 本发明属于人体健康监测领域，其公开了一种基于无线运动传感器节点的人体可穿戴监测装置。系统采用STM32为主控芯片，通过ADS1292采集心电信号，信号经滤波器去除干扰，将采集的心电信号微积分后，计算出瞬时心率和平均心率。选用LMT70采集温度数据，按照数据手册电压与温度的转换关系式，计算出高精度的温度。通过加速度计、陀螺仪等传感器数据提取以及算法的融合，解算出使用者运动姿态信息，实现运动步数测量，通过运动姿态计算步长，实现运动距离测量。利用无线传输技术最终将数据上传至手机中。本发明实时的对人体各项健康指标的监测，具有较高的检测精度与稳定性，人们可以实时的看见自身健康数据，从而有效的预防突发疾病。
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公开(公告)号：CN118483713A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410557371.3
申请日：2024-05-07
申请人： 常熟理工学院
摘要： 本发明公开了一种潮汐密集人流下基于迭代扫描匹配的机器人位姿估计方法，该算法包括：对基于2D激光雷达生成的栅格地图进行先验处理与初始位姿估计；通过2D激光雷达对环境信息均匀地进行采样；对生成的样本进行处理生成批量处理样本；对生成的批量处理样本评分与优化。通过先验处理来降低服务机器人的计算量来提高计算效率，通过分支定界的方法来对经过先验处理的批量处理样本选取最优样本，提高初始位姿估计精准度，来让服务机器人更好地构建栅格地图。
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公开(公告)号：CN118482743A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410931932.1
申请日：2024-07-12
申请人： 新石器慧通(北京)科技有限公司
摘要： 本申请涉及地图建图技术领域，提供了一种IMU零偏估计方法、装置及电子设备。该方法通过获取包括多段路段的测量加速度的IMU测量数据，对各路段的测量加速度首先进行归一化处理得到归一化加速度，通过重力向量和各路段的归一化速度，确定各路段的估算加速度，再将估算加速度与测量加速度之差作为各路段的加速度偏差，最后计算该多段路段的加速度偏差的均值和噪声，确定计算得到的均值和噪声为IMU的零偏置，能够得到与车辆初始姿态无关的零偏估计值，使得在SLAM建图时可以对里程计在任意位置进行初始化，提高了建图精度。
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公开(公告)号：CN118464058A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410471810.9
申请日：2024-04-19
申请人： 东北大学 , 江苏曙光光电有限公司
摘要： 本发明属于激光雷达里程计技术领域，公开了一种基于连续时间与概率光斑的雷达里程计方法。通过激光点的曲率提取平面特征，畸变预去除，再进行光斑概率计算；通过光斑概率确定激光点的不确定性系数；当前帧的点云与雷达局部地图进行数据关联，将搜索到的局部地图中的点拟合平面；构建连续时间下激光点到平面的残差因子；联合当前帧残差因子与先验帧残差因子，构建非线性优化问题并边缘化先验帧约束进行控制点求解；优化收敛后，再次对当前帧点云去畸变，并加到局部地图，进行局部地图的维护。
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公开(公告)号：CN112965886B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202110215207.0
申请日：2021-02-25
申请人： 苏宁智能终端有限公司
发明人： 周渝东
摘要： 本发明涉及一种计步方法、装置、终端设备以及计算机可读存储介质，其中方法包括：在客户端的本次进程开启后，计算客户端的上一次进程结束与本次进程开启期间的丢失步数，获取上一次进程结束时，客户端在终端中存储的用户的第一本地步数，根据丢失步数和第一本地步数确定客户端进程开启后的第一总步数，从而将客户端在进程结束期间没有采集到的用户的步数计算在内，避免了计步软件进程的状态对于计步软件计步的影响，提高了计步软件计步的准确性。
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公开(公告)号：CN118444280A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410402847.6
申请日：2024-04-03
摘要： 本发明公开了融合SLAM、坡度检测与三维重建的探测方法、装置、设备及介质，方法包括：获取三维点云数据；对所述三维点云数据进行预处理后进行点云配准，根据配准后的三维点云数据构建轨迹地图以及对载体进行初步姿态估计，根据所述轨迹地图与初步姿态估计结果得到载体在空间的运动轨迹，并采用图优化算法对所述轨迹地图中的误差进行修正；将所述三维点云数据进行地面点云分离，以地面点云分布区域划定取点数的阈值范围，并根据获取的地面点云得到拟合直线，以及根据拟合曲线的斜率得到坡度值；将所述三维点云数据的深度值与所述坡度值进行融合得到加权深度值，通过所述加权深度值将所述三维点云数据转换为二维深度图；对所述载体在空间的运动轨迹、所述坡度值以及所述二维深度图进行显示。本发明通过融合SLAM、坡度检测和三维重建技术，能够提高三维探测的探测精度，可以在复杂环境下准确测量载体运动、检测地面坡度以及构建精细环境地图。
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公开(公告)号：CN113776555B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202110950167.4
申请日：2021-08-18
申请人： 南斗六星系统集成有限公司 , 东风汽车集团股份有限公司
IPC分类号： G01C22/00
摘要： 一种基于路网切片计算自动驾驶道路覆盖里程的方法，自动驾驶车辆的车载终端周期性的想服务器上传车辆CAN数据，服务器对车辆CAN数据进行储存；按预设规则对运营区域中的道路进行切片划分，存储并索引道路切片信息；服务器按预设周期对车辆CAN数据进行统计，根据道路切片信息，得到每辆车在每个道路切片上报数据的次数；加载S300产生的所有数据，统计每辆车自动驾驶道路覆盖里程和自动驾驶路段分布频次。本发明逻辑简单，容易实现，通过路网切片计算统计车辆自动驾驶道路覆盖里程，通过路网切片计算车辆自动驾驶路段分布频次。解决了现有技术无法对自动驾驶覆盖的区域以及自动驾驶道路覆盖里程评判的问题。
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