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    一种轮式里程计校准方法及激光雷达外参标定方法
    3.
    发明公开
    一种轮式里程计校准方法及激光雷达外参标定方法

    公开(公告)号：CN118960783A

    公开(公告)日：2024-11-15

    申请号：CN202411072531.1

    申请日：2024-08-06

    申请人： 福建(泉州)先进制造技术研究院

    发明人： 黄小春 ,  李瑞峰 ,  霍光磊 ,  李昊东 ,  苏昭晖 ,  陈泰山 ,  梁凤顺 ,  梁培栋

    IPC分类号： G01C25/00 ,  G01C22/00 ,  G01S7/497

    摘要： 本发明公开一种轮式里程计校准方法及激光雷达外参标定方法，校准方法通过位置校准方法计算出位置修正比例系数α，通过姿态校准方法计算出姿态修正比例系数β，将计算得到的位置修正比例系数α和姿态修正比例系数β，轮式里程计A通过轮子转速得到并通过α和β进行计算校准修正，外参标定方法通得到校准的轮式里程计A，还通过激光雷达获得相邻两个时刻的激光点云数据并对两激光点云数据进行匹配估计出差速轮式机器人的速度和位置，得到激光里程计B；采集多组轮式里程计A和激光里程计B进行联合标定，得到最优的旋转矩阵和最优的平移矩阵，从而求得所需关系数值完成联合标定。本发明方法对标定环境要求低，可提高准确性且有效简化了激光雷达的标定过程等。

    一种环形小车定位方法及系统
    4.
    发明公开
    一种环形小车定位方法及系统

    公开(公告)号：CN118960721A

    公开(公告)日：2024-11-15

    申请号：CN202410896717.2

    申请日：2024-07-05

    申请人： 重庆欣黎和工业自动化设备有限公司

    发明人： 饶龙彪 ,  杨茂尧

    IPC分类号： G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G01C22/00

    摘要： 本发明属于环形路径定位技术领域，具体涉及一种环形小车定位方法及系统。具体技术方案为：将三轴角度陀螺仪设置在移动设备上，在环形路径上设置原点，进行如下步骤：S1、当移动设备经过原点时，记录三轴角度陀螺仪Z轴角度JZ1；S2、随着移动设备沿环形路径移动，记录移动设备上三轴角度陀螺仪Z轴角度JZ0；S3、移动设备沿环形路径移动，通过计算移动设备相对于零点的角度偏差量JZ2，JZ2＝JZ0‑JZ1；S4、移动设备在环形路径上相对于原点的位置：S0＝S1*(JZ2/360)，S1为环形路径周长。使用陀螺仪作为环形路径定位核心传感器，没有机械结构，不需要与外界产生机械耦合，环境耐受能力强，定位精度不受机械装置的影响，适用于各类恶劣生产现场。

    一种动态环境下视觉惯性里程计及其设计方法和系统
    7.
    发明公开
    一种动态环境下视觉惯性里程计及其设计方法和系统 审中-公开

    公开(公告)号：CN118936507A

    公开(公告)日：2024-11-12

    申请号：CN202410964040.1

    申请日：2024-07-18

    申请人： 武汉大学

    发明人： 柳景斌 ,  周睿 ,  谢俊彬 ,  赵婕乐

    IPC分类号： G01C22/00 ,  G01C21/16 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V20/70 ,  G06V10/82 ,  G06V10/75 ,  G06T7/246 ,  G06T7/269 ,  G06T7/277 ,  G06T7/73 ,  G06N3/0464

    摘要： 本发明公开一种动态环境下视觉惯性里程计及其设计方法和系统，方法包括：获取环境中的视觉信息；对所述视觉信息进行识别，并将识别结果作为交互式提示词进行传递；根据所述交互式提示词，使用Mobile SAM模型进行特定区域的语义分割，得到当前图像帧中的潜在高可能性动态区域；根据潜在高可能性动态区域，结合原始图像帧进行特征点提取与追踪，识别图像帧中剩余静态区域中的特征点并进行光流追踪；根据追踪到的特征点，结合IMU预积分进行定位与相机姿态估计的计算。本发明通过结合目标检测技术和MobileSAM技术进行高可能性动态物体的去除，使得可使用一种通用的模型在不同的场景下工作，在保持系统的准确性和鲁棒性的同时，节省了在不同环境中使用时的训练成本。

    一种运营车里程获取方法、装置、系统和介质
    8.
    发明公开
    一种运营车里程获取方法、装置、系统和介质 审中-公开

    公开(公告)号：CN118917991A

    公开(公告)日：2024-11-08

    申请号：CN202410913204.8

    申请日：2024-07-09

    申请人： 佛山职业技术学院

    发明人： 乔海晔 ,  冯欣悦 ,  唐建生 ,  张震 ,  余家豪 ,  曾德昊 ,  林凯寅 ,  雷国宝

    IPC分类号： G06Q50/47 ,  G06Q10/0631 ,  G01C22/00

    摘要： 本发明公开了一种运营车里程获取方法、装置、系统和介质，方法包括：确定运营车已经到达目的地；获取运营车上传的变速箱输出轴转数信息；将所述变速箱输出轴转数信息形成里程信息；生成展示界面；将所述变速箱输出轴转数信息和里程信息加载在展示界面中；将所述展示界面显示在打车应用的结算界面中。本发明通过获取运营车所上传的变速箱输出轴转数信息，并且基于该变速箱输出轴转数信息进行里程的计算，使得该里程计算的结果更加准确。而且，将该里程计算的结果通过展示界面以告知乘客，便于乘客了解该里程的计算。提高乘客对于里程信息了解的便利性。本发明主要用于互联网技术领域。

    里程计数据在线标定方法、装置、设备和介质
    9.
    发明公开
    里程计数据在线标定方法、装置、设备和介质 审中-公开

    公开(公告)号：CN118915103A

    公开(公告)日：2024-11-08

    申请号：CN202410977201.0

    申请日：2024-07-19

    申请人： 驭势科技(北京)有限公司

    发明人： 朱昊 ,  冯景怡 ,  张丹 ,  李子恒

    IPC分类号： G01S19/37 ,  G01S19/38 ,  G01S19/52 ,  G01C25/00 ,  G01C22/00

    摘要： 本公开实施例公开了一种里程计数据在线标定方法、装置、设备和介质，包括：确定数据窗口中历史数据组合的数量是否达到预设阈值，历史数据组合是在车辆行驶过程中实时检测到的，每个所述历史数据组合包括通过不同的检测方式确定的同一时刻下针对同一检测量的两个检测结果数据，检测结果数据包括基于里程计的检测结果数据，若数据窗口中历史数据组合的数量达到预设阈值，计算每个所述历史数据组合分别对应的子残差函数，子残差函数基于历史数据组合中的两个检测结果数据以及待标定系数确定；基于子残差函数构建整体残差函数；以待标定系数为优化变量，对整体残差函数进行求解，获得已标定系数。能够实现较高精度的里程计数据在线标定。