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公开(公告)号：CN116972811A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310615076.4
申请日：2023-05-29
申请人： 南京市生态环境保护科学研究院
摘要： 本发明公开了基于无人机小尺度植被生物多样性的调查方法，包括区域划分、分层拍摄、植被分析、植被建模，所述区域划分用于选取最具有代表性的区域，并选取需要调查的区域，所述分层拍摄用于将规划好的区域进行分层，然后规划无人机的最优飞行路线，进行拍摄，所述植被分析用于对拍摄的图片进行分析，识别图片中的植被，并进行统计，所述植被建模用于对植被的统计结果进行建模，本发明的优点在于：采用大数据多维分析技术，利用先进的数学方法及统计学分析方法，让客户能够更快更准的发现相关人民币数字货币钱包风险、辨别风险、处理风险。
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公开(公告)号：CN111966115B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202010818240.8
申请日：2020-08-14
申请人： 南京工程学院
IPC分类号： G05D1/04 , G05B19/042 , G01D21/02 , H02J7/00
摘要： 本发明公开了一种基于STM32的有缆式水中机器人的控制方法，属于机器人技术领域，包括MCU模块、摄像头模块、陀螺仪模块、磁力仪模块、加速度模块、驱动模块、电池检测模块、电源模块、锂电池组BAT1、恒流源供电模块、AD模块、压力传感器单元、温湿度变送器和混合电缆，解决了水下机器人低功耗检测电池电量、自动控制下潜深度的技术问题，本发明通过检测锂电池管理芯片IC1的2脚来检测电池组的温度，节省了成本，本发明通过电池电压甄别电路来甄别电池的电压值，并通过场效应管Q3来控制是否进行电池电压甄别，在低功耗的条件下，实现了对电池电压的监控，提高了水下机器人的潜水持久性，保证了水下机器人不会因为电池电量过低而无法控制。
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公开(公告)号：CN107037811B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201710057796.8
申请日：2017-01-23
申请人： 深圳大学
摘要： 本发明公开了一种微纳航天器集群飞行控制系统及方法，包括第一拓扑获取模块、第二拓扑获取模块、第三拓扑获取模块及节点辨识模块，所述第一拓扑获取模块根据微纳航天器之间的通信链路信息流确定出测控网络通信拓扑及测控网络动力学，所述第二拓扑获取模块根据微纳航天器自身状态节点之间的信息流确定出微纳航天器本体动力学网络拓扑，所述第三拓扑获取模块合并测控通信网络拓扑、微纳航天器本体动力学网络拓扑并确定出集群广义网络拓扑，所述节点辨识模块辨识出所述集群广义网络拓扑的最小驱动状态节点集。该集群飞行控制系统能够实现对测控接口节点的自动选择和微纳航天器上推力器的优化配置，从而能够有效保证集群飞行的可控性和控制性能。
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公开(公告)号：CN115225143A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210872342.7
申请日：2022-07-20
申请人： 南京邮电大学
摘要： 本发明公开了一种RIS辅助的无人机通信系统中的飞行高度和相移设计方法，通信系统考虑了莱斯信道模型及无人机飞行高度对莱斯因子的影响，设计了无人机的最优飞行高度和RIS的最佳相移矩阵。方法包括：根据无人机、RIS和地面用户的位置信息计算各自之间的距离及仰角；基于距离信息，计算RIS相移矩阵；根据相移矩阵和距离仰角得到接收速率的上界表达式，并设计最优的无人机飞行高度；将最优无人机飞行高度代入到相移表达式重新计算，得到最优的相移矩阵。本发明无需获取完美的信道状态信息，仅在获得距离及仰角信息下就可计算出最优的飞行高度及相移，可有效降低飞行计算复杂度并提高通信用户的可达速率，实用性强。
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公开(公告)号：CN115056918A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210765967.3
申请日：2022-06-30
申请人： 中国人民解放军国防科技大学
摘要： 微型浮标快速布放和集群组网的海洋环境探测方法，由10个以上的微型浮标其中1个微型浮标功能定位为中心指令浮标，与集群内其余微型探测浮标进行无线组网通信联系，实现海洋环境信息快速集群组网探测；微型浮标具有深度控制装置，内置网络通信模块、卫星通信模块、GIS地理信息模块和海水温度、压力传感器；微型浮标集群间通信组网根据各微型浮标位置、负载以及数据包的优先级等信息，以优化网络性能为目标，获得中心浮标的最优位置；为了实现中心浮标对各微型浮标的全连通覆盖，降低传输时延，选取传输时延作为网络性能指标，将中心浮标的移动策略问题转化为最小化各微型浮标数据传输的传输时延。
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公开(公告)号：CN110134131B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201910285420.1
申请日：2019-04-10
申请人： 广州极飞科技股份有限公司
发明人： 陈有生
IPC分类号： G05D1/04
摘要： 本发明实施方式提供一种用于无人飞行器的控制方法和控制装置以及无人飞行器，属于无人飞行器领域。所述控制方法包括：在无人飞行器处于仿地飞行的模式下，通过向下设置的距离传感器检测无人飞行器的离地距离；通过前向设置的距离传感器确定无人飞行器的前方是否被阻挡；在无人飞行器的前方被阻挡的情况下，通过前向设置的距离传感器检测无人飞行器与阻挡物之间的间隔距离；以及根据离地距离、间隔距离以及无人飞行器的行进速度来调节无人飞行器的竖直移动速度。通过上述技术方案，可以避免无人飞行器与山坡等阻挡物发生碰撞。
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公开(公告)号：CN111247523B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201880061344.X
申请日：2018-09-19
申请人： 亚马逊科技公司
发明人： A.克劳斯
IPC分类号： G06T7/579 , G06T7/593 , G06V10/40 , G06V10/74 , G06V20/10 , G06Q10/08 , B64C39/02 , B64D47/08 , G05D1/04 , G05D1/00 , G05D1/10 , H04N5/232 , H04N13/239
摘要： 一种配备有一个或多个成像装置的航空载具可以使用由所述成像装置捕获的图像对来检测尺寸小的障碍或具有与着陆区域的颜色或纹理一致的颜色或纹理特征的障碍。可以确定对应于着陆区域出现在每个图像对内的点的像素之间的视差，并使用所述视差来生成所述着陆区域的重建和差值图像。如果所述重建或者所述差值图像指示存在一个或多个障碍，则可以中止所述着陆区域处的着陆操作或者可以相应地识别所述航空载具的备选着陆区域。
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公开(公告)号：CN111642387B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010491378.1
申请日：2020-06-02
申请人： 北京市农林科学院 , 中种杂交小麦种业(北京)有限公司
摘要： 本发明公开了一种应用无人机开展杂交小麦辅助授粉方法，具体涉及农业技术领域，具体步骤如下：步骤一、无人机设备准备；步骤二、规划；步骤三、起飞；步骤四：定位授粉：激光传感器瞄准植株的授粉位置后无人机停在此处，花粉落下进行植株定位授粉；步骤五：大面积授粉：花粉洒下时小型吹风机产生风力通过吹风罩吹出，同时通过调整吹风罩的吹风方向，将洒下的花粉大面积吹。本发明通过使用无人机辅助授粉有效解决了杂交小麦制种中劳动力紧缺、规模化生产中规模与成本等突出问题，可广泛应用于杂交小麦种子生产，同时兼备定位授粉和大面积授粉功能，可根据实际作业进行合理选择，适用范围广，授粉效率高。
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公开(公告)号：CN110933986B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201911310531.X
申请日：2019-12-18
申请人： 河南科技大学
摘要： 一种割草机器人割草调高一体化装置及其调高控制方法，包括固定装置、割草装置、调高装置、控制装置，所述调高装置包括螺杆、磁轭、线圈、轴连件、摩擦片、限位环、衔铁、齿轮法兰、螺栓、复位弹簧、轴承、主动齿轮、固定环、从动齿轮，所述控制装置包括控制器、驱动器、编码器和距离传感器；所述控制方法包括控制电机以较高速度旋转同时线圈断电实现以现有高度割草，根据调整距离控制电机转速、方向及线圈通电时间实现电机上下位置调整，调整过程中检测电流传感器和距离传感器。本发明电机同时作为割草电机和调高电机，不需要额外的调高电机可以降低成本，系统整体性高，调高方法简单，可进一步提高割草机器人的智能性。
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