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公开(公告)号：EP3078515B1
公开(公告)日：2019-01-30
申请号：EP16164446.3
申请日：2016-04-08
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102.发明公开
公开(公告)号：EP3418159A2
公开(公告)日：2018-12-26
申请号：EP18178163.4
申请日：2018-06-18
发明人： Heimberger, Markus , Beck, Manuel
CPC分类号： B60W30/06 , B60R1/00 , B60R11/04 , B60R2300/105 , B60R2300/303 , B60R2300/806 , B62D13/06 , B62D15/0285 , G05D1/0088 , G05D1/0246 , G05D2201/0213 , G06K9/00805
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben einer Parkassistenzvorrichtung (1) eines Kraftfahrzeugs (2) mit einem angehängten Anhänger (3), mit einem a) Erzeugen eines ersten Bildes einer Umgebung (6) des Kraftfahrzeugs (2), auf welchem der Anhänger (3) abgebildet ist, durch eine an dem Kraftfahrzeug (2) angeordnete erste Kameraeinheit (4) der Parkassistenzvorrichtung (1); einem b) Erzeugen eines zweiten Bildes einer Umgebung (6) des Anhängers (3) durch eine an dem Anhänger (3) angeordnete zweite Kameraeinheit (5) der Parkassistenzvorrichtung (1); einem c) Erzeugen einer kombinierten Ansicht (16) der Umgebung (6) aus dem ersten und dem zweiten Bild, wobei ein von dem Anhänger (3) eingenommener Bildbereich (17) des ersten Bildes zumindest bereichsweise mit einer Bildinformation des zweiten Bildes überlagert wird, sodass der Anhänger (3) in der kombinierten Ansicht (16) zumindest bereichsweise transparent vor der im zweiten Bild abgebildeten Umgebung (6) dargestellt wird, durch eine Recheneinheit (7) der Parkassistenzvorrichtung (1); einem d) Anzeigen der kombinierten Ansicht (16) mit einer der Ansicht (16) überlagerten Soll-Fahrtrajektorie (9) für den Anhänger (3) durch eine Anzeigeeinheit (8) der Parkassistenzvorrichtung (1); einem e) Auswählen eines Verlaufs für die Soll-Fahrtrajektorie (9) mittels eines Betätigens einer Bedieneinrichtung des Kraftfahrzeugs (2); und einem f) Starten eines zumindest teilautomatisierten Parkvorgangs, bei welchem der Anhänger (3) automatisch auf der Soll-Fahrtrajektorie (9) mit dem ausgewählten Verlauf gehalten wird, um die Bedienung der Parkassistenzvorrichtung (1) und damit ein durch die Parkassistenzvorrichtung (2) unterstütztes Einparken zu vereinfachen.
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公开(公告)号：EP3274243B1
公开(公告)日：2018-12-05
申请号：EP16712026.0
申请日：2016-03-23
申请人： SAF-HOLLAND GmbH
发明人： CHRIST, Armin
CPC分类号： B62D13/04 , B60G9/00 , B60G9/003 , B60G2200/30 , B60G2200/44 , B60G2200/445 , B60G2202/412 , B60G2202/413 , B60G2204/45 , B60G2206/012 , B60G2300/02 , B60G2300/04 , B60G2300/042 , B62D7/144
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公开(公告)号：EP3284650A1
公开(公告)日：2018-02-21
申请号：EP17185837.6
申请日：2017-08-11
发明人： Blinkle, Frank
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren für ein automatisiertes Einparken eines Kraftfahrzeugs (1) mit einem Anhänger (19) in eine Parklücke (15) mit Hilfe einer Fahrerassistenzeinrichtung (2) des Kraftfahrzeugs (1), mit einem a) manuellen Einparken des Kraftfahrzeugs (1) in die Parklücke (15) durch einen Fahrer des Kraftfahrzeugs (1) bei einem aktivierten Lernmodus der Fahrerassistenzeinrichtung (2), wobei in dem Lernmodus während des Einparkens a1) durch eine Sensoreinrichtung (3) der Fahrerassistenzeinrichtung (2) Referenzdaten über einen Umgebungsbereich (12) der Parklücke (15) erfasst und abgespeichert werden und a2) durch die Fahrerassistenzeinrichtung (2) eine Referenzzielposition (14), in welcher das Kraftfahrzeug (1) in der Parklücke (15) geparkt wird, erfasst und abgespeichert wird; wobei bei einem nachfolgenden b) automatisierten Einparken des Kraftfahrzeugs (1) mit dem angehängten Anhänger (19) in diese Parklücke (15) mit Hilfe der Fahrerassistenzeinrichtung (2) in einem von dem Lernmodus verschiedenen Betriebsmodus der Fahrerassistenzeinrichtung (2) die abgespeicherten Referenzdaten und die Referenzzielposition (14) berücksichtigt werden, um die Unterstützung eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (1) bei einem Einparken mit dem Anhänger (19) in die Parklücke (15) zu verbessern.
摘要翻译： 本发明通过一种驾驶员辅助装置的装置涉及一种用于机动车辆（1）的与停车空间（15）的拖车（19）的自动停车的方法（2）所述机动车辆（1），具有一个）手动车位机动车辆（1） 在停车空间（15）由机动车辆（1）的驾驶员与（停车A1期间，在学习模式）的驾驶员辅助装置（2），其中的活化学习模式由传感器装置（3）的驾驶员辅助装置（2）上的周围区域12的基准数据 ）被记录在停车空间（15）和存储和a2）（由驾驶员辅助装置2）是一个参考目标位置（14），其中，所述机动车辆1停放在停车空间（）（15）检测并存储; 其中，在随后的b）中的自动停车的机动车辆（1），在该停车空间（15）所连接的拖车（19）（由驾驶员辅助装置2）（在从驾驶员辅助装置2）所存储的参考数据的学习模式的操作模式不同的角度的装置，以及 考虑参考目标位置（14）以便当与停车空间（15）中的拖车（19）一起停放时改善机动车辆（1）的驾驶员的辅助。
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公开(公告)号：EP3201067A1
公开(公告)日：2017-08-09
申请号：EP15781837.8
申请日：2015-10-05
发明人： HERZOG, Brandon , PAYANT, Andre , MCCLAIN, Jeremy J. , MUHAREMOVIC, Ibro , FLETCHER, Graham , WEBER, Jeffrey , FROEHLICH, Dominik , LINKENBACH, Steffen , AGNEW, David
CPC分类号： B62D13/06
摘要： A method of controlling a backing system for a vehicle and trailer assembly comprises initiating a backing system mode with an electronic control unit (ECU) for the backing system when a start system input is received from a control device. At least one input is received by the ECU from the control device which includes information about a desired vehicle action. The ECU interprets from the at least one input the desired vehicle action and calculates a required vehicle response to achieve the desired vehicle action. The ECU then sends a request to at least one vehicle system to perform the calculated vehicle response.
摘要翻译： 一种控制车辆和挂车组件的支撑系统的方法包括当从控制装置接收到启动系统输入时，利用用于支撑系统的电子控制单元（ECU）启动支撑系统模式。 ECU从控制装置接收至少一个输入，其包括关于期望的车辆动作的信息。 ECU从至少一个输入解释期望的车辆动作并且计算需要的车辆响应以实现期望的车辆动作。 ECU然后向至少一个车辆系统发送请求以执行所计算的车辆响应。
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106.发明公开METHOD FOR ASSISTING THE REVERSAL OF AN ARTICULATED VEHICLE 审中-公开VERFAHREN ZURUNTERSTÜTZUNGDER UMKEHRUNG EINES GELENKFAHRZEUGS
公开(公告)号：EP2997429A4
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：EP13884656
申请日：2013-05-15
申请人： VOLVO TRUCK CORP
发明人： LAINE LEO
CPC分类号： B62D13/06 , B62D15/0285 , G08G1/168
摘要： A method for assisting the reversal of an articulated vehicle includes recording a predefined number of positions for a first articulated vehicle for a specified path, recording the articulation angle of each articulation joint of the articulated vehicle at the predefined number of positions, recording the heading for the first articulated vehicle at the predefined number of positions, saving the recorded values for the specified path in a memory, calculating the swept area of the first vehicle for the specified path by using the recorded values and size information of the articulated vehicle, and using the swept area to control the steering of the articulated vehicle when reversing the articulated vehicle along the specified path, such that the articulated vehicle does not extend outwards of the swept area during the reversal. The area covered by the articulated vehicle when traveling forwards can be used to control the steering of the vehicle when reversing along the same path, such that the articulated vehicle substantially does not extend outward the swept area when reversing. In this way, an assisted reversing functionality can be used, which allows for a faster and more efficient reversing of the articulated vehicle, and at the same time allows for an improved comfort for the driver.
摘要翻译： 一种用于辅助铰接式车辆倒转的方法，包括：记录用于指定路径的第一铰接式车辆的预定义数量的位置，记录铰接式车辆的每个铰接接头在预定数量的位置处的铰接角度，记录 第一铰接式车辆在预定数量的位置处，将用于指定路径的记录值保存在存储器中，通过使用记录的铰接式车辆的大小信息和计算用于指定路径的第一车辆的掠过区域， 所述扫掠区域在沿指定路径倒转铰接式车辆时控制铰接式车辆的转向，使得铰接式车辆在倒转期间不会延伸到掠过区域的外部。 当向前行驶时铰接式车辆所覆盖的区域可用于在沿着相同路径反向时控制车辆的转向，使得铰接式车辆在倒车时基本上不向外延伸到掠过区域之外。 以这种方式，可以使用辅助倒车功能，其允许铰接式车辆更快和更有效地倒车，并且同时允许驾驶员改进舒适性。
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公开(公告)号：EP2879938A1
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：EP13725304.3
申请日：2013-05-15
发明人： HÜGER, Philipp , WUTTKE, Ulrich , LEUCHTER, Daniel
CPC分类号： B62D13/06 , B60R2300/80 , B62D15/027 , B62D15/0275 , B62D15/028 , G01B11/272
摘要： A method and a device for manoeuvring a combination consisting of a towing vehicle and a trailer, wherein the trailer is connected to the towing vehicle by means of a non-steerable tow-bar, and the towing vehicle observes the rear surroundings, including the trailer, by means of a rear-view camera, contains the following steps: a) determining the actual articulation of the trailer relative to the towing vehicle; b) determining the length of the tow-bar and the maximum articulation of the trailer; c) inputting the intended articulation of the trailer; d) reversing the towing vehicle with at least active steering support until the intended articulation of the trailer is reached; e) fixing the direction of travel predetermined by the intended articulation; f) manoeuvring the towing vehicle with at least active steering support while maintaining the predetermined direction of travel until an eventual parking position is reached.
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108.发明公开Method for moving backwards a combination and assembly for assisting the backward movement of the combination 有权一种用于移动的向后和排列的组合，用于支撑该组合的向后移动方法
公开(公告)号：EP2868550A1
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：EP14189955.9
申请日：2014-10-22
CPC分类号： B62D13/06 , B62D15/028 , B62D15/0285
摘要： The invention refers to a method from moving backwards a combination (10, 11) and to an assembly for assisting the backward movement of a combination (10, 11) into an area (20) which might be surrounded by obstacles (21). The combination (10, 11) comprises a propelled vehicle (10) and an implement (11). The implement (11) can pivot with respect to the vehicle (10). The vehicle (10) moves the combination (10, 11) backwards. A pivoting angle sensor (6) on board of the combination (10, 11) measures the pivoting angle of the implement with respect to the vehicle. A distance sensor (3.1, 3.2, ...) on board of the implement (11) measures the distance to a border (21) of the area (20). A path sensor (15) on board of the implement (11) measures the length of a path along which the implement (11) is moved. A computer (16) on board of the implement (11) calculates a required change of the travelling direction of the vehicle (10) by using the pivoting angle, the path length, and the measured distance. A signal indicative of the required change is transmitted to an output unit.
摘要翻译： 本发明涉及一种方法，向后移动的组合（10,11），并在组装用于辅助组合（10，11）的向后运动在可能由障碍物（21）所包围区域（20）之中。 的组合（10，11）包括推进车辆（10），并执行（11）。 器具（11）能够相对于所述车辆（10）枢转。 所述车辆（10）移动的组合（10,11）后退。 上的组合（10,11）的板的枢转角度传感器（6）测量相对于该车辆的执行的枢转角度。 在工具（11）的板的距离传感器（3.1,3.2，...）测量与区域（20）的边界（21）的距离。 在工具（11）的板的路径传感器（15）测量的路径的长度，沿着该工具（11）被移动。 在工具（11）的板的计算机（16）通过使用枢转角度，路径长度，和所测量的距离计算车辆（10）的行进方向的所需变化。 指示所需的变化的信号是反式mitted向输出单元。
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109.发明公开Verfahren, Steuersystem und Bremssystem zur Steuerung des Rückwärtsrangierens eines Gespannfahrzeugs 有权过程控制系统和制动系统，用于控制Rückwärtsrangierens挂车
公开(公告)号：EP2774828A3
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：EP14000546.3
申请日：2014-02-15
申请人： WABCO GmbH
发明人： Dieckmann, Thomas , Zielke, Frank
IPC分类号： B62D13/06 , B60T8/1755
CPC分类号： B60T8/1708 , B60T2201/10 , B60T2230/08 , B62D13/06 , B62D15/027
摘要： Verfahren und Steuersystem zur Steuerung des Rückwärtsrangierens eines Gespannfahrzeugs (1, 40), bestehend aus einem Zugfahrzeug (2, 41) mit wenigstens einer automatisch lenkbaren Vorderachse (3) und mit wenigstens einer ungelenkten Hinterachse (5), sowie mit einem mit dem Zugfahrzeug (2, 41) gelenkig gekoppelten Anhänger (8, 44), mit zum automatischen Lenken des Anhängers (8, 44) einseitig abbremsbaren Rädern (16a, 16b, 16c, 16d, 16e, 16f), aufweisend wenigstens eine Rückfahrkamera (27) im Heckbereich des Anhängers (8, 44), ein durch eine Bedienungsperson bedienbares, einen Bildschirm aufweisendes Eingabe- und Anzeigegerät (18) und eine mit dem Eingabe- und Anzeigegerät funktional verbundene Regel- und Steuerelektronik (7) im Zugfahrzeug (2, 41), die dazu eingerichtet ist, die notwendigen Ansteuerungen der lenkbaren Vorderachse (3) des Zugfahrzeugs und der Lenkbremsbefehle für die Bremsen (10a, 10b, 12a, 12b, 12c, 12d) der Räder (16a, 16b, 16c, 16d, 16e, 16f) des Anhängers (8, 44) zu berechnen sowie die Ansteuerungen der gelenkten Vorderachse (3) sowie der Bremsen des Anhängers in der Weise durchführt oder einleitet, dass das Gespannfahrzeug (1, 40) beim Rückwärtsrangieren automatisch in einem Fahrschlauch (37) bis zum eingegeben Zielort (36) fährt.
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110.发明公开Verfahren, Steuersystem und Bremssystem zur Steuerung des Rückwärtsrangierens eines Gespannfahrzeugs 有权过程控制系统和制动系统，用于控制Rückwärtsrangierens挂车
公开(公告)号：EP2774828A2
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：EP14000546.3
申请日：2014-02-15
申请人： WABCO GmbH
发明人： Dieckmann, Thomas , Zielke, Frank
IPC分类号： B62D13/06 , B60T8/1755
CPC分类号： B60T8/1708 , B60T2201/10 , B60T2230/08 , B62D13/06 , B62D15/027
摘要： Verfahren und Steuersystem zur Steuerung des Rückwärtsrangierens eines Gespannfahrzeugs (1, 40), bestehend aus einem Zugfahrzeug (2, 41) mit wenigstens einer automatisch lenkbaren Vorderachse (3) und mit wenigstens einer ungelenkten Hinterachse (5), sowie mit einem mit dem Zugfahrzeug (2, 41) gelenkig gekoppelten Anhänger (8, 44), mit zum automatischen Lenken des Anhängers (8, 44) einseitig abbremsbaren Rädern (16a, 16b, 16c, 16d, 16e, 16f), aufweisend wenigstens eine Rückfahrkamera (27) im Heckbereich des Anhängers (8, 44), ein durch eine Bedienungsperson bedienbares, einen Bildschirm aufweisendes Eingabe- und Anzeigegerät (18) und eine mit dem Eingabe- und Anzeigegerät funktional verbundene Regel- und Steuerelektronik (7) im Zugfahrzeug (2, 41), die dazu eingerichtet ist, die notwendigen Ansteuerungen der lenkbaren Vorderachse (3) des Zugfahrzeugs und der Lenkbremsbefehle für die Bremsen (10a, 10b, 12a, 12b, 12c, 12d) der Räder (16a, 16b, 16c, 16d, 16e, 16f) des Anhängers (8, 44) zu berechnen sowie die Ansteuerungen der gelenkten Vorderachse (3) sowie der Bremsen des Anhängers in der Weise durchführt oder einleitet, dass das Gespannfahrzeug (1, 40) beim Rückwärtsrangieren automatisch in einem Fahrschlauch (37) bis zum eingegeben Zielort (36) fährt.
摘要翻译： 该方法涉及提供对输入和显示装置（18）也被布置成与一个屏幕（19）。 一个面向目标的行驶路径（37）的图像（37A）被叠加在图像上。 一组控制电子设备（7）被布置用于控制转向致动器或引导的致动器（23）和/或一组制动器（10A，10B，12A，12B），其被设置用于一组轮子（图16A-16D） 拖车的（8）。 车辆拖车自动触发当倒车到目的地（36）的输入驱动路径。 因此独立权利要求中包括了以下内容：（1）的控制系统（2）上的电子制动系统。
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