公开(公告)号：EP3173045A1

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：EP16199143.5

申请日：2016-11-16

申请人： Biosense Webster (Israel) Ltd.

发明人： GLINER, Vadim

IPC分类号： A61B18/14 ,  A61B17/22 ,  A61B18/00

CPC分类号： A61B18/1485 ,  A61B17/32 ,  A61B18/1206 ,  A61B18/1492 ,  A61B34/20 ,  A61B34/25 ,  A61B2017/22048 ,  A61B2017/320004 ,  A61B2018/00077 ,  A61B2018/0022 ,  A61B2018/00285 ,  A61B2018/00327 ,  A61B2018/00577 ,  A61B2018/00589 ,  A61B2018/128 ,  A61B2018/1467 ,  A61B2034/2046 ,  A61B2034/252 ,  A61B2034/743 ,  A61B2034/744 ,  A61M25/09 ,  A61M2025/09066

摘要： Apparatus, including a guidewire, having a distal end dimensioned to penetrate into a nasal sinus and a balloon, which is fitted over the guidewire in proximity to the distal end. There is an inflation channel, which runs along the guidewire and is coupled to convey a pressurized fluid into the balloon so as to inflate the balloon. The apparatus also includes a first electrode, fixedly attached to a distal tip of the guidewire, and a second electrode, fixedly attached to the guidewire at a location proximal to the distal tip. There are conductive leads running along the guidewire and coupled to apply an electrical potential between the first and second electrodes.

摘要翻译： 装置，包括导丝，其具有尺寸设计成穿入鼻窦的远端和气囊，所述气囊在远端附近安装在导丝上。 有一个充气通道，它沿着导丝行进，并被连接以将加压流体输送到气囊中以便使气囊充气。 该装置还包括固定地附接到导丝的远侧末端的第一电极以及固定地附接到导丝的近侧的位置处的第二电极。 有导电引线沿着导丝延伸并且被耦合以在第一和第二电极之间施加电势。

公开(公告)号：EP3135445A1

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：EP15770077.4

申请日：2015-03-20

申请人： Sony Corporation ,  Sony Olympus Medical Solutions Inc.

发明人： KURODA, Yohei ,  KASAI, Takara ,  KAMIKAWA, Yasuhisa ,  KOKUBO, Wataru ,  TSUBOI, Toshimitsu ,  FUKUSHIMA, Tetsuharu ,  MATSUDA, Yasuhiro ,  MIYAMOTO, Atsushi ,  HIROSE, Kenji

IPC分类号： B25J19/04 ,  A61B90/00 ,  B25J13/00 ,  B25J13/08 ,  H04N5/222 ,  H04N5/225

CPC分类号： B25J9/1697 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/74 ,  A61B90/361 ,  A61B90/50 ,  A61B2034/743 ,  A61B2034/744 ,  A61B2090/371 ,  B25J9/1641 ,  B25J9/1651 ,  G05B2219/40613 ,  G05B2219/41397 ,  H04N5/2251

摘要： A robot arm apparatus according to the present disclosure includes: one or a plurality of a joint unit that joins a plurality of links constituting a multi-link structure; an acquisition unit that acquires an on-screen enlargement factor of a subject imaged by an imaging unit attached to the multi-link structure; and a driving control unit that controls driving of the joint unit based on a state of the joint unit and the enlargement factor.

摘要翻译： 根据本公开的机器人手臂装置包括：一个或多个联接单元，其连接构成多链路结构的多个链路; 获取单元，其获取由附接到所述多重链接结构的成像单元成像的被摄体的屏幕上放大因子; 以及驱动控制单元，其基于接合单元的状态和放大因子来控制接合单元的驱动。

公开(公告)号：EP3188645A4

公开(公告)日：2018-07-11

申请号：EP15838126

申请日：2015-09-04

申请人： MEMIC INNOVATIVE SURGERY LTD

发明人： COHEN DVIR ,  SHAPIRA ELI

IPC分类号： A61B34/30

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B1/05 ,  A61B1/303 ,  A61B17/00234 ,  A61B17/29 ,  A61B17/320016 ,  A61B17/3201 ,  A61B18/1492 ,  A61B34/35 ,  A61B34/74 ,  A61B34/76 ,  A61B34/77 ,  A61B90/06 ,  A61B90/361 ,  A61B90/37 ,  A61B90/50 ,  A61B90/57 ,  A61B2017/00115 ,  A61B2017/00207 ,  A61B2017/00309 ,  A61B2017/00314 ,  A61B2017/00991 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/306 ,  A61B2034/742 ,  A61B2034/743 ,  A61B2034/744 ,  A61B2090/067 ,  A61B2090/374 ,  A61B2090/3762 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/571 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/065 ,  B25J9/1674 ,  B25J13/065 ,  B25J13/088 ,  G05B2219/45117

摘要： A device sized and shaped for insertion into a body comprising: at least one mechanical limb comprising: a support segment; a first flexible section extending from the support segment and terminating in a coupling section; and a second flexible section extending from the coupling section and terminating in a tool or an connector for a tool; wherein one or more of the flexible sections is bendable by at least 120°; wherein a long axis length of the first flexible section is at least double a maximum extent of the first flexible section perpendicular to a flexible section long axis; wherein a long axis length of the second flexible section is at least double a maximum extent of the second flexible section perpendicular to a flexible section long axis.

公开(公告)号：EP2584991A1

公开(公告)日：2013-05-01

申请号：EP11799017.6

申请日：2011-06-24

申请人： Hansen Medical, Inc.

发明人： ROELLE, Matthew, J. ,  TANNER, Neal, A. ,  YOUNGE, Robert, G. ,  CARLSON, Christopher ,  BARBAGLI, Federico ,  CAMARILLO, David

IPC分类号： A61B19/00

CPC分类号： A61M25/0133 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/00165 ,  A61B1/008 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/76 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/2053 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  A61B2034/744

摘要： Systems are described herein that improve control of a shapeable or steerable instrument using shape data. Additional systems use such shape data for improved mapping or adjusting models of the instrument. Such systems include robotic medical systems for controlling a shapeable instrument within an anatomical region having a controller, one or more actuators, and a localization system for guiding one or more shapeable instruments.

公开(公告)号：EP3479790A2

公开(公告)日：2019-05-08

申请号：EP18204887.6

申请日：2018-11-07

申请人： MAKO Surgical Corp.

发明人： VISCARDI, David ,  HEINSOHN, Jan ,  NELSON, Andrew ,  KEMP, Phil ,  YADAV, Rajan ,  SINGH, Jetinder ,  RAO, Koustubh

IPC分类号： A61B34/20 ,  A61B34/00 ,  A61B34/32 ,  A61B34/37 ,  A61B17/16 ,  A61B34/10 ,  A61F2/40

CPC分类号： A61B34/10 ,  A61B17/15 ,  A61B17/1684 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/32 ,  A61B34/37 ,  A61B34/74 ,  A61B34/76 ,  A61B2017/568 ,  A61B2034/101 ,  A61B2034/104 ,  A61B2034/108 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2055 ,  A61B2034/743 ,  A61B2034/744 ,  A61B2090/3945 ,  A61F2/30942 ,  A61F2/40 ,  A61F2/4612 ,  A61F2002/4632

摘要： A robotic system includes a machining station and a guidance station. The guidance station tracks movement of various objects in the operating room, such as a surgical tool, a humerus of a patient, and a scapula of the patient. The guidance station tracks these objects for purposes of controlling movement of the surgical tool relative to virtual cutting boundaries or other virtual objects associated with the humerus and scapula to facilitate preparation of bone to receive a shoulder implant system. In some versions, planning for placement of a stemless implant component is based on a future location of a stemmed shoulder implant to be placed in the humerus during a revision surgery.

公开(公告)号：EP2863827A4

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：EP13807863

申请日：2013-06-21

申请人： GLOBUS MEDICAL INC

发明人： CRAWFORD NEIL R ,  THEODORE NICHOLAS ,  FOSTER MITCHELL A

IPC分类号： B25J13/06 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/30 ,  A61B34/32 ,  B25J9/02

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B5/066 ,  A61B10/02 ,  A61B10/0233 ,  A61B10/0275 ,  A61B17/025 ,  A61B17/1615 ,  A61B17/1671 ,  A61B17/1703 ,  A61B17/1757 ,  A61B17/7082 ,  A61B17/8866 ,  A61B34/10 ,  A61B34/20 ,  A61B34/25 ,  A61B34/32 ,  A61B34/70 ,  A61B34/74 ,  A61B34/76 ,  A61B46/20 ,  A61B50/13 ,  A61B90/14 ,  A61B90/37 ,  A61B90/39 ,  A61B2010/0208 ,  A61B2017/00119 ,  A61B2017/00203 ,  A61B2017/00207 ,  A61B2017/0256 ,  A61B2034/107 ,  A61B2034/2051 ,  A61B2034/2055 ,  A61B2034/2072 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/741 ,  A61B2034/742 ,  A61B2034/743 ,  A61B2034/744 ,  A61B2090/034 ,  A61B2090/064 ,  A61B2090/365 ,  A61B2090/374 ,  A61B2090/3762 ,  A61B2090/3764 ,  A61B2090/378 ,  A61B2090/3937 ,  A61B2090/3941 ,  A61B2090/3945 ,  A61B2090/395 ,  A61B2090/3966 ,  A61B2090/3975 ,  A61B2090/3979 ,  A61B2090/3983 ,  A61M5/172 ,  A61N1/0529

摘要： A medical robot system, including a robot coupled to an effectuator element with the robot configured for controlled movement and positioning. The system may include a transmitter configured to emit one or more signals, and the transmitter is coupled to an instrument coupled to the effectuator element. The system may further include a motor assembly coupled to the robot and a plurality of receivers configured to receive the one or more signals emitted by the transmitter. A control unit is coupled to the motor assembly and the plurality of receivers, and the control unit is configured to supply one or more instruction signals to the motor assembly. The instruction signals can be configured to cause the motor assembly to selectively move the effectuator element and is further configured to (i) calculate a position of the at least one transmitter by analysis of the signals received by the plurality of receivers; (ii) display the position of the at least one transmitter with respect to the body of the patient; and (iii) selectively control actuation of the motor assembly in response to the signals received by the plurality of receivers.

摘要翻译： 一种医疗机器人系统，包括机器人，其耦合到具有机器人的实验器元件，所述机器人构造成用于受控的移动和定位。 该系统可以包括被配置为发射一个或多个信号的发射机，并且发射机耦合到耦合到该实现器元件的一个仪器。 该系统还可以包括耦合到机器人的马达组件和被配置为接收由发射机发射的一个或多个信号的多个接收器。 控制单元耦合到马达组件和多个接收器，并且控制单元被配置为向马达组件提供一个或多个指令信号。 指令信号可以被配置为使得电动机组件选择性地移动致动器元件，并且还被配置为（i）通过分析由多个接收器接收的信号来计算至少一个发射器的位置; （ii）相对于患者的身体显示所述至少一个发射器的位置; 以及（iii）响应于由所述多个接收器接收到的信号选择性地控制所述电动机组件的致动。

公开(公告)号：EP1090602A1

公开(公告)日：2001-04-11

申请号：EP00120420.5

申请日：2000-09-18

申请人： KALTENBACH & VOIGT GmbH & Co.

发明人： Steddin, Sven-Dieter, Dr.

IPC分类号： A61C1/00

CPC分类号： A61C1/0007 ,  A61B34/20 ,  A61B2034/2055 ,  A61B2034/744 ,  A61B2090/363

摘要： Zum Steuern einer zahnmedizinische Einrichtung mit mindestens einem Behandlungsinstrument (1), einer zentralen Steuereinrichtung und einer Anzeigeeinheit (2) weist die Einrichtung zusätzlich Mittel (4, 5, 6) zum Erfassen der räumlichen Position des Behandlungsinstruments (1) auf. In einem Steuermodus wird die erfaßte räumliche Position des Behandlungsinstruments (1) von der Steuereinrichtung in Koordinaten zum Steuern und Bedienen eines Zeigers (3) auf der Anzeigeeinheit (2) umgesetzt. Das Behandlungsinstrument (1) dient somit auch als Eingabeinstrument, wobei seine Funktionsweise derjenigen einer Computer-Maus gleicht.

摘要翻译： 该设备包括至少一个治疗仪器（1），中央控制装置和显示器（2）。 该设备包括用于检测治疗仪器的空间位置的装置（4,5,6）。 在控制模式中，检测到的仪器的空间位置由控制装置转换成用于控制显示器（2）上的指针（3）的坐标。 用于检测空间位置的装置（4,5,6）可以包括红外光源（5），光学传感器（6）和应用于治疗仪器的至少一个反射器（4），用于反射从 资源。 包括用于控制牙科设备的方法的独立权利要求。

公开(公告)号：EP3135445A4

公开(公告)日：2017-11-29

申请号：EP15770077

申请日：2015-03-20

申请人： SONY CORP ,  SONY OLYMPUS MEDICAL SOLUTIONS INC

发明人： KURODA YOHEI ,  KASAI TAKARA ,  KAMIKAWA YASUHISA ,  KOKUBO WATARU ,  TSUBOI TOSHIMITSU ,  FUKUSHIMA TETSUHARU ,  MATSUDA YASUHIRO ,  MIYAMOTO ATSUSHI ,  HIROSE KENJI

IPC分类号： B25J9/16 ,  A61B34/00 ,  A61B34/30 ,  A61B90/00 ,  H04N5/225

CPC分类号： B25J9/1697 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/74 ,  A61B90/361 ,  A61B90/50 ,  A61B2034/743 ,  A61B2034/744 ,  A61B2090/371 ,  B25J9/1641 ,  B25J9/1651 ,  G05B2219/40613 ,  G05B2219/41397 ,  H04N5/2251

摘要： A robot arm apparatus according to the present disclosure includes: one or a plurality of a joint unit that joins a plurality of links constituting a multi-link structure; an acquisition unit that acquires an on-screen enlargement factor of a subject imaged by an imaging unit attached to the multi-link structure; and a driving control unit that controls driving of the joint unit based on a state of the joint unit and the enlargement factor.

公开(公告)号：EP2584991A4

公开(公告)日：2017-08-30

申请号：EP11799017

申请日：2011-06-24

申请人： HANSEN MEDICAL INC

发明人： ROELLE MATTHEW J ,  TANNER NEAL A ,  YOUNGE ROBERT G ,  CARLSON CHRISTOPHER ,  BARBAGLI FEDERICO ,  CAMARILLO DAVID

IPC分类号： A61B34/20 ,  A61B1/008 ,  A61B34/10 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61M25/01

CPC分类号： A61M25/0133 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/00165 ,  A61B1/008 ,  A61B34/30 ,  A61B34/37 ,  A61B34/76 ,  A61B2017/003 ,  A61B2017/00477 ,  A61B2034/102 ,  A61B2034/2053 ,  A61B2034/2059 ,  A61B2034/2061 ,  A61B2034/301 ,  A61B2034/715 ,  A61B2034/742 ,  A61B2034/744

摘要： Systems are described herein that improve control of a shapeable or steerable instrument using shape data. Additional systems use such shape data for improved mapping or adjusting models of the instrument. Such systems include robotic medical systems for controlling a shapeable instrument within an anatomical region having a controller, one or more actuators, and a localization system for guiding one or more shapeable instruments.

摘要翻译： 这里描述的系统利用形状数据来改善对可塑形或可操纵仪器的控制。 其他系统使用这些形状数据来改进仪器的映射或调整模型。 这样的系统包括用于控制具有控制器，一个或多个致动器和用于引导一个或多个可塑形器械的定位系统的解剖区域内的可塑形器械的机器人医疗系统。

公开(公告)号：EP3185806A1

公开(公告)日：2017-07-05

申请号：EP15753694.7

申请日：2015-08-24

申请人： Technische Universiteit Eindhoven

发明人： BEELEN, Maarten Joannes ,  NAUS, Gerrit Jacobus Lambertus ,  MEENINK, Hildebert Christiaan Matthijs ,  DE SMET, Marc Joseph Dominique

IPC分类号： A61B34/00 ,  B25J9/16

CPC分类号： A61B34/30 ,  A61B17/00234 ,  A61B34/25 ,  A61B34/74 ,  A61B34/77 ,  A61B90/03 ,  A61B2017/00203 ,  A61B2017/00207 ,  A61B2017/00216 ,  A61B2017/00973 ,  A61B2034/742 ,  A61B2034/743 ,  A61B2034/744 ,  A61B2090/062 ,  A61B2090/08021 ,  B25J9/1676 ,  G05B2219/39082

摘要： Advantageously, the human operator is provided with safer and/or more accurate control over the surgical instrument in the vicinity of a surgical target.

摘要翻译： 手术机器人系统包括手术臂（080），所述手术臂包括用于安装手术器械（119）的可移动臂部分（082），所述可移动臂部分具有至少一个自由度以实现以下纵向运动（109）： 该手术器械朝向手术目标（123）。 提供人机接口（020），用于接收来自操作人员的用于控制手术器械的纵向移动的定位命令（022），并且致动器（060）被配置和布置为致动可移动臂部分以实现纵向 手术器械的运动。 致动器由处理器根据定位命令和虚拟界限（132-135）控制。 该虚拟边界建立了在朝向手术目标的方向上控制手术器械的纵向运动的转变。 在使用手术机器人系统期间，基于定位命令来确定虚拟边界。