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    マニピュレータ装置の制御方法
    6.
    发明专利
    マニピュレータ装置の制御方法 有权
    操纵装置控制方法

    公开(公告)号：JP2015150340A

    公开(公告)日：2015-08-24

    申请号：JP2014028875

    申请日：2014-02-18

    申请人： オリンパス株式会社

    发明人： 小室 考広 ,  飯田 雅敏

    IPC分类号： B25J19/06 ,  A61B19/00

    CPC分类号： B25J9/1682 ,  A61B1/00006 ,  A61B1/00149 ,  A61B1/0016 ,  A61B34/30 ,  A61B34/35 ,  A61B34/37 ,  B25J9/1676 ,  A61B2034/301 ,  G05B2219/39083 ,  G05B2219/45118

    摘要： 【課題】体内でのマニピュレータの許容動作範囲を最大限に確保しつつ、マニピュレータが周辺組織と強く接触することを防ぐ。 【解決手段】マニピュレータに対する操作信号を受信する受信ステップSA1と、操作信号に基づいて関節の移動すべき目標位置を計算する位置計算ステップSA2と、目標位置に関節を配置したと仮定したときの、マニピュレータ間の最大距離を計算する距離計算ステップSA3〜SA5と、最大距離を所定の閾値と比較する判断ステップSA6と、最大距離が所定の閾値以下であると判断された場合に、目標位置へ関節を移動させる移動実行ステップSA7と、最大距離が所定の閾値よりも大きいと判断された場合に、関節の移動を中止する移動中止ステップSA8とを含むマニピュレータ装置の制御方法を提供する。 【選択図】図4

    摘要翻译： 要解决的问题：为了最大限度地确保机体内的操作者的允许操作范围，同时防止操纵器与周围组织的强烈接触。解决方案：一种操纵装置控制方法，包括：接收步骤SA1，用于接收操纵 相对于操纵器的信号; 位置计算步骤SA2，用于基于操作信号计算关节的目标位置; 距离计算步骤SA3-SA5，用于计算操纵器之间的最大距离，假设关节位于目标位置; 用于将最大距离与预定阈值进行比较的确定步骤SA6; 移动执行步骤SA7，用于当确定最大距离等于或小于预定阈值时将关节移动到目标位置; 以及移动取消步骤SA8，用于当确定最大距离大于预定阈值时取消关节的移动。

    医療用マニピュレータシステム
    7.
    发明专利
    医療用マニピュレータシステム 有权

    公开(公告)号：JPWO2017130313A1

    公开(公告)日：2018-02-08

    申请号：JP2017525644

    申请日：2016-01-27

    申请人： オリンパス株式会社

    发明人： 小室 考広

    IPC分类号： A61B34/35 ,  A61B1/00 ,  A61B1/01

    CPC分类号： A61B90/00

    摘要： 医療用マニピュレータシステムは、関節を有するアームと、アームに取りつけられるエンドエフェクタとを含むアーム部を有する処置具ユニットと、処置具ユニットが挿通される挿入補助デバイスと、処置具ユニットが取り付けられる進退駆動部と、進退駆動部を操作可能に構成された進退操作部と、作動することにより進退駆動部の動作を規制可能に構成されたストッパと、挿入補助デバイスから突出されたアーム部と、挿入補助デバイスとの干渉を検知可能に構成された干渉検知部と、ストッパを作動可能に構成された動作指令部とを備え、動作指令部は、干渉検知部が干渉を検知したときにストッパを作動させて進退駆動部の動作を規制することにより、処置具ユニットの挿入補助デバイスに対する後退動作を制限する。

    医療用マニピュレータシステム
    9.
    发明专利
    医療用マニピュレータシステム 有权

    公开(公告)号：JP6214837B1

    公开(公告)日：2017-10-18

    申请号：JP2017525644

    申请日：2016-01-27

    申请人： オリンパス株式会社

    发明人： 小室 考広

    IPC分类号： A61B34/37

    CPC分类号： A61B90/00

    摘要： 医療用マニピュレータシステムは、関節を有するアームと、アームに取りつけられるエンドエフェクタとを含むアーム部を有する処置具ユニットと、処置具ユニットが挿通される挿入補助デバイスと、処置具ユニットが取り付けられる進退駆動部と、進退駆動部を操作可能に構成された進退操作部と、作動することにより進退駆動部の動作を規制可能に構成されたストッパと、挿入補助デバイスから突出されたアーム部と、挿入補助デバイスとの干渉を検知可能に構成された干渉検知部と、ストッパを作動可能に構成された動作指令部とを備え、動作指令部は、干渉検知部が干渉を検知したときにストッパを作動させて進退駆動部の動作を規制することにより、処置具ユニットの挿入補助デバイスに対する後退動作を制限する。