公开(公告)号：JP4801137B2

公开(公告)日：2011-10-26

申请号：JP2008500122

申请日：2006-03-03

申请人： マイデータ オートメーション アクチボラグ

发明人： エステルルンド、ペーター ,  ジョナサン、ロジャー

IPC分类号： H05K13/04

CPC分类号： G05B19/4015 ,  G05B2219/37067

公开(公告)号：KR102226986B1

公开(公告)日：2021-03-11

申请号：KR1020180117412A

申请日：2018-10-02

申请人： 가부시키가이샤 야스카와덴키

发明人： 야스후미 요시우라 ,  히로시 안노

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02

CPC分类号： B25J9/1664 ,  B25J11/005 ,  B25J9/1697 ,  B23Q7/046 ,  B25J19/023 ,  B25J9/0093 ,  B25J9/1602 ,  B25J9/1674 ,  G06T7/70 ,  G06T7/73 ,  G05B2219/37067 ,  G05B2219/37097 ,  G06T2207/20081 ,  G06T2207/20084

摘要： 기구에 대한 보정 작업 등을 불필요하게 한다. 작업 가능 공간 범위 내에 설정된 자체 기계좌표계 XYZ의 임의의 위치에 존재하는 워크(W)에 대하여 소정 작업이 가능한 작업 기구(2)와, 자체 기계좌표계 XYZ에 존재하는 워크(W)를 검지하는 카메라(3)와, 카메라(3)가 촬상한 화상 정보에 근거하여, 자체 기계좌표계 XYZ 내에 있어서 워크(W)의 현재 위치 정보를 검출 가능한 위치 검출부(41)와, 자체 기계좌표계 XYZ 내에서 이동하는 동일한 워크(W)에 대하여 위치 검출부(41)가 상이한 검출 타이밍에서 검출한 복수의 현재 위치 정보에 근거하여 작업 기구(2)의 작업 위치를 지령하는 작업 제어부(42)를 갖는다.

公开(公告)号：JP4764555B2

公开(公告)日：2011-09-07

申请号：JP2001036364

申请日：2001-02-14

申请人： ゼネラル・エレクトリック・カンパニイ

发明人： ロバート・アンソニー・フサロ，ジュニア

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J9/22 ,  B23K10/02 ,  B23Q17/24 ,  B25J9/10 ,  B25J9/18 ,  B25J19/02 ,  C23C4/12 ,  G05B19/401 ,  G05B19/425

CPC分类号： G05B19/425 ,  B23K10/027 ,  B23K2201/001 ,  B23Q17/24 ,  B25J19/022 ,  G05B19/401 ,  G05B2219/35347 ,  G05B2219/37048 ,  G05B2219/37067 ,  G05B2219/37275 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/45104 ,  G05B2219/49231

公开(公告)号：JP2005108414A

公开(公告)日：2005-04-21

申请号：JP2004281983

申请日：2004-09-28

申请人： Quantum Corp ,  クウォンタム・コーポレイションQuantum Corporation

发明人： CRITCHLOW MICHAEL E

IPC分类号： G01B11/00 ,  B25J9/16 ,  G11B15/68 ,  G11B17/22

CPC分类号： B25J9/1692 ,  G05B2219/37067 ,  G05B2219/39024 ,  G05B2219/39045 ,  G05B2219/45045 ,  G11B15/6895 ,  G11B17/228

摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method and a system performing discrimination more accurately and/or with smaller mark about accuracy of a position of a robotic mechanism in an automated storage library. SOLUTION: In one aspect and one example, a method for calibrating robotic picker mechanisms in automated storage library systems includes a step in which a calibration mark is detected with at least one sensor from a first position and a second position, where the first position and the second position are separated by an offset distance. Further, this method includes a step in which a shift in the calibration mark between the first position and the second position is determined and a step in which distance between a reference position and the calibration mark is determined based on the shift in the calibration mark, the offset distance, and the focal length of the sensor. COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

摘要翻译： 要解决的问题：提供一种在自动化存储库中更精确地和/或更精确地执行机器人机构的位置的精确度的方法和系统。 解决方案：在一个方面和一个示例中，用于校准自动存储库系统中的机器人拾取机构的方法包括以下步骤：其中使用至少一个传感器从第一位置和第二位置检测校准标记，其中 第一位置和第二位置被隔开偏移距离。 此外，该方法包括以下步骤：确定第一位置和第二位置之间的校准标记的偏移，并且基于校准标记的移动来确定参考位置和校准标记之间的距离， 偏移距离和传感器的焦距。 版权所有（C）2005，JPO＆NCIPI

公开(公告)号：JP2018058142A

公开(公告)日：2018-04-12

申请号：JP2016196434

申请日：2016-10-04

申请人： ファナック株式会社

发明人： 吉田 順一郎 ,  藁科 文和

IPC分类号： B25J13/08

CPC分类号： B25J9/1697 ,  B25J5/007 ,  B25J13/088 ,  B25J19/021 ,  B25J19/023 ,  G05B2219/37067 ,  G05B2219/40298

摘要： 【課題】ロボットを支持する台車の位置を容易に決めることができるロボットシステムを提供する。 【解決手段】ロボットシステム91は、ロボット1を支持する台車5を備える。ロボットシステム91は、カメラ41と、作業場所に配置されたマーク46a,46bとを備える。制御装置2は、カメラ41が撮像した画像に基づいてマーク46a,46bの位置を取得する位置取得部と、ロボットが予め定められた判定範囲内の位置に配置されているか否かを判定する判定部とを含む。判定部がロボットの位置が判定範囲から逸脱していると判断した場合に、表示器31は、台車5を移動する方向および移動量を表示する。 【選択図】図1

公开(公告)号：JP2008533710A

公开(公告)日：2008-08-21

申请号：JP2008500122

申请日：2006-03-03

申请人： マイデータ オートメーション アクチボラグ

发明人： エステルルンド、ペーター ,  ジョナサン、ロジャー

IPC分类号： H05K13/04

CPC分类号： G05B19/4015 ,  G05B2219/37067

摘要： 基準マーク３０１、３０２、３０３、３１０を有する基準デバイス３００を様々なキャリブレーション位置４０２〜４０７に位置決めし、各キャリブレーション位置において基準マークの配置を感知することによって、位置決めシステム１００を自動キャリブレーションする方法。 キャリブレーション・パラメータは、様々なキャリブレーション位置に関して実際の座標で表現された、感知された位置の相対位置の違いを減らすか又は好ましくは最小限に抑えるように選択される。

公开(公告)号：JP3718407B2

公开(公告)日：2005-11-24

申请号：JP2000119348

申请日：2000-04-20

申请人： イーオーエス ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング イレクトロ オプティカル システムズEOS GmbH Electro Optical Systems

发明人： ローネル アンドレアス ,  フィリッピ ヨッヘン

IPC分类号： B23K26/00 ,  B23K26/10 ,  B29C67/00 ,  G05B19/401

CPC分类号： G05B19/4015 ,  B29C64/386 ,  B33Y50/00 ,  G05B2219/37067 ,  G05B2219/37068 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/37572 ,  G05B2219/49007

摘要： Calibration of beam stereolithography equipment making three dimensional object, involves employing co-ordinate reference po on calibration plate, to determine and correct beam position discrepancy through controller. References are established on a plate, to determine a machine co-ordinate system. The beam is deflected to predetermined, desired locations within the co-ordinate system. Differences between actual and desired positions of the beam are measured using the references. Beam deflection is adjusted by the controller, as a function of the differences, hence bringing the machine- and bea coordinate systems into coincidence. An Independent claim is included for corresponding calibration equipment, also for the machine producing the object and the method of using it.

摘要翻译： 校准光束立体光刻设备制作三维物体，包括在校准板上使用坐标参考点，通过控制器确定和校正光束位置差异。 参考文献在板上建立，以确定机器坐标系。 梁被偏转到坐标系中的预定的所需位置。 使用参考文献测量光束的实际位置和期望位置之间的差异。 光束偏转由控制器调节，作为差异的函数，因此使机器和坐标系统重合。 对于相应的校准设备，还包括用于生产物体的机器和使用它的方法，包括独立权利要求。