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    Robot program changing device
    5.
    发明专利
    Robot program changing device 有权
    机器人程序更改设备

    公开(公告)号：JP2013244550A

    公开(公告)日：2013-12-09

    申请号：JP2012118638

    申请日：2012-05-24

    申请人： Fanuc Ltd ,  ファナック株式会社

    发明人： KIMOTO HIROKI

    IPC分类号： B25J9/22

    CPC分类号： B25J9/1651 ,  G05B19/425 ,  G05B2219/36462 ,  G05B2219/36492 ,  G05B2219/40387

    摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To allow a robot to pass all teaching points while shortening a cycle time.SOLUTION: A program changing device (10) includes a sequence interchanging unit (23) for interchanging a plurality of teaching points in a teaching sequence so that a total movement time of a robot becomes shorter than that when the robot (15) is moved in line with an initial teaching sequence of the initial teaching points, a calculating unit (25) for calculating difference amounts between the initial teaching points and a trajectory of the robot that is obtained by executing an after-interchanged operational program by simulation, a position adjusting unit (26) for adjusting positions of the teaching points of the after-interchanged operational program until the difference amounts become equal to or smaller than a predetermined allowable value, and a teaching point changing unit (27) for changing the adjusted teaching points to be the initial teaching points when a cycle time of the after-interchanged operational program including the adjusted teaching points is longer than the initial cycle time, and employing the initial teaching sequence.

    摘要翻译： 要解决的问题：允许机器人在缩短循环时间的同时通过所有教学点。解决方案：程序改变装置（10）包括用于以教学顺序交换多个教学点的顺序交换单元（23），使得 机器人的总移动时间比根据初始教学点的初始教导顺序移动机器人的时间短;计算单元（25），用于计算初始教学点与轨迹之间的差额 通过模拟执行经互换后的操作程序而获得的机器人;位置调整单元，用于调整所述交换后的操作程序的所述示教点的位置，直到所述差值变为等于或小于预定值 允许值，以及教学点变更单元（27），用于在后一循环时间时将调整后的教学点变更为初始教学点 包括调整后的教学点的交换操作程序比初始循环时间长，并采用初始教学顺序。

    Construction machinery with operation mode control section
    8.
    发明专利
    Construction machinery with operation mode control section 有权
    具有操作模式控制部分的建筑机械

    公开(公告)号：JP2012017649A

    公开(公告)日：2012-01-26

    申请号：JP2011150854

    申请日：2011-07-07

    申请人： Joseph Voegele Ag ,  ヨゼフ フェゲーレ アーゲー

    发明人： MARTIN BUSHMAN ,  ARNOLD LUTZ

    IPC分类号： E01C19/48

    CPC分类号： E01C19/48 ,  E01C19/201 ,  G05B19/425 ,  G05B2219/36482

    摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To surely obtain uniform improved work results by facilitating an operator's work by construction machinery, particularly a road finisher as simple constructional means.SOLUTION: A position determined for a driving section 2 by a control system 3 is stored in a first operation mode, and the driving section 2 is automatically moved to the position during a return shift from a second operation mode to the first operation mode. In addition, when the second operation mode is shifted to the first operation mode, the multiple driving sections 2 are simultaneously moved to arbitrarily prestored positions.

    摘要翻译： 要解决的问题：通过便于运营人的工程机械，特别是道路修整机的操作，作为简单的结构手段，确保获得统一的改进工作成果。 解决方案：通过控制系统3确定的用于驱动部分2的位置被存储在第一操作模式中，并且驱动部分2在从第二操作模式到第一操作的返回换档期间自动地移动到位置 模式。 此外，当第二操作模式转换到第一操作模式时，多个驱动部分2同时移动到任意预存的位置。 版权所有（C）2012，JPO＆INPIT

    Method for creating work program of robot, apparatus for creating work program of robot, and robot control system
    9.
    发明专利
    Method for creating work program of robot, apparatus for creating work program of robot, and robot control system 有权
    创建机器人工作程序的方法，创造机器人工作程序和机器人控制系统的装置

    公开(公告)号：JP2011224769A

    公开(公告)日：2011-11-10

    申请号：JP2010276901

    申请日：2010-12-13

    申请人： Daihen Corp ,  株式会社ダイヘン

    发明人： YANAGAWA KOZO ,  KAMISHINA YASUHIRO

    IPC分类号： B25J9/22 ,  B23K9/12 ,  B23K9/127 ,  G05B19/42

    CPC分类号： G05B19/42 ,  B23Q17/24 ,  G05B19/401 ,  G05B19/423 ,  G05B19/425 ,  G05B19/427 ,  G05B2219/36404 ,  G05B2219/36504 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/39527 ,  G05B2219/40564 ,  G05B2219/40622

    摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To solve a problem that the teaching of a position and posture must be strictly performed and teaching work requires considerable effort.SOLUTION: A sensing instruction is inputted at a sensing point which is a rough taught point in a teaching mode (S22). The instruction and sensing point are stored (S23). Furthermore, a target angle and advance/retraction angles are inputted (S24). A robot is moved to the sensing point in a sensing mode (S32) to actuate the detection of a laser sensor, thereby acquiring the shape of a workpiece (S33), and to create a work program by calculating the position and posture (S35). Therefore, it is possible to greatly simplify the teaching work in an environment where the displacement of the workpiece does not occur.

    摘要翻译： 要解决的问题：要解决严格执行职位和姿势教学的问题，教学工作需要相当的努力。 解决方案：在教学模式下，在粗略的教导点的感测点处输入感测指令（S22）。 存储指令和感测点（S23）。 此外，输入目标角度和前进/后退角度（S24）。 机器人以感测模式移动到感测点（S32），以激活激光传感器的检测，从而获得工件的形状（S33），并通过计算位置和姿势来创建工作程序（S35） 。 因此，可以在不发生工件的位移的环境中大大简化教学工作。 版权所有（C）2012，JPO＆INPIT