公开(公告)号：US4506331A

公开(公告)日：1985-03-19

申请号：US389936

申请日：1982-06-18

申请人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Kunio Tanaka

发明人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Kunio Tanaka

IPC分类号： G05B19/41 ,  G06F15/46

CPC分类号： G05B19/41 ,  G05B2219/34101

摘要： A numerical control method for controlling a numerical control device and prereading the numerical control data in a succeeding block during the execution of numerical control in accordance with the current block. A plurality of line segments, each specified by a block of numerical control data, approximate a curve. When the length of a line segment is less than a prescribed length (defined by required machining precision), control of movement of a member such as a tool based on the data specifying said line segment is skipped. This eliminates intermittent tool movement, improves machining precision, and prevents damage to the machine tool.

摘要翻译： 一种数字控制方法，用于根据当前块在数字控制执行期间控制数控装置并对后续块中的数控数据进行预编译。 由数字控制数据块指定的多个线段近似曲线。 当线段的长度小于规定长度（由所需的加工精度定义）时，跳过基于指定所述线段的数据的诸如刀具的部件的移动的控制。 这样可以消除间歇式刀具运动，提高加工精度，并防止损坏机床。

公开(公告)号：US5327057A

公开(公告)日：1994-07-05

申请号：US6149

申请日：1993-01-19

申请人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka ,  Shinsuke Sakakibara

发明人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka ,  Shinsuke Sakakibara

IPC分类号： B25J9/22 ,  B25J9/10 ,  B25J9/18 ,  G05B19/4093 ,  G05B19/41 ,  G05B19/19

CPC分类号： G05B19/41 ,  G05B2219/45083 ,  G05B2219/50353

摘要： The present invention relates to a method of generating data indicative of robot control axis position. The method has a step of inputting data specifying the shape of a workpiece (WK) and data (.alpha., .beta., .gamma.) specifying the attitude of a tool (TL) conforming to a task to be executed by a robot, a step of calculating a position (X, Y, Z) of a tip (P) of the tool in the workpiece coordinate system X-Y-Z by using the data specifying the workpiece shape, a step of specifying the position of each axis constituting the robot by using the tool tip position and the tool attitude data, and a step of successively specifying positions of each control axis of the robot along a tool path (PT).

摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00585 Sec。 371日期1986年6月16日第 102（e）日期1986年6月16日PCT提交1985年10月18日PCT公布。 出版物WO86 / 02469 日期：1986年04月24日。本发明涉及一种生成表示机器人控制轴位置的数据的方法。 该方法具有输入指定工件的形状的数据（WK）和指定与要由机器人执行的任务相符的工具（TL）的姿态的数据（α，β，γ）的步骤，计算步骤 通过使用指定工件形状的数据来确定工件坐标系XYZ中的刀具的尖端（P）的位置（X，Y，Z），通过使用刀尖指定构成机器人的各轴的位置的步骤 位置和刀具姿态数据，以及沿着刀具路径（PT）依次指定机器人的各控制轴的位置的步骤。

公开(公告)号：US4754269A

公开(公告)日：1988-06-28

申请号：US800619

申请日：1985-10-31

申请人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka

发明人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka

IPC分类号： G09G5/36 ,  G06F17/50 ,  G06T15/20 ,  G09G1/02

CPC分类号： G06T15/20

摘要： A graphic display method for transforming three-dimensional coordinate values (x, y, z) of an object to be displayed into coordinate values (X,Y) of a two-dimensional display coordinate system on a CRT display screen (DPS), and displaying a perspective view of the object on the CRT display screen (DPS) by using two-dimensional coordinate values obtained by the transformation. In the method, .beta. represents an angle between x and y axes among three-dimensional coordinate axes of the perspective view displayed on the CRT screen (where the counter-clockwise direction is taken as positive with the x axis serving as a reference), .alpha. represents the angle between the x axis and an X axis of a display coordinate system (where the counter-clockwise direction is taken as positive with the X axis serving as a reference), and (X.sub.o,Y.sub.o) represent coordinate values of a three-dimensional coordinate origin (DRP) of the perspective view in the display coordinate system. A keyboard is provided with keys for incrementing and decrementing the angle .alpha.. The method has a step of increasing .alpha. by pressing the increment key or decreasing .alpha. by pressing the decrement key, and a step of transforming the three dimensional coordinate values into the display coordinate system (X-Y) by the formula ##EQU1## The perspective view of the three-dimensional object is displayed while it is rotated by using the coordinate values in the display coordinate system obtained by the transformation.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00108 Sec。 371日期1985年10月31日第 102（e）1985年10月31日PCT 1985年3月5日PCT PCT。 第WO85 / 04034号公报 日期：1985年9月12日。一种图形显示方法，用于将要显示的对象的三维坐标值（x，y，z）变换为CRT上的二维显示坐标系的坐标值（X，Y） 显示屏幕（DPS），并且通过使用通过变换获得的二维坐标值在CRT显示屏幕（DPS）上显示对象的透视图。 在该方法中，β表示在CRT屏幕上显示的透视图的三维坐标轴之间的x轴和y轴之间的角度（以x轴作为参考的逆时针方向为正），α 表示X轴与显示坐标系的X轴之间的角度（以X轴作为基准，逆时针方向取为正），（Xo，Yo）表示三维坐标系的坐标值， 显示坐标系中透视图的三维坐标原点（DRP）。 键盘具有用于递增和递减角度α的键。 该方法具有通过按下递增键来增加α或通过按压递减键来减小α的步骤，以及通过公式将三维坐标值变换成显示坐标系（XY）的步骤。 通过使用通过变换获得的显示坐标系中的坐标值来旋转三维物体。

公开(公告)号：US4627003A

公开(公告)日：1986-12-02

申请号：US470483

申请日：1983-02-28

申请人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Kunio Tanaka

发明人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Kunio Tanaka

IPC分类号： G05B19/4097 ,  G05B19/42 ,  G06F3/033 ,  G06F3/048 ,  G06F15/46

CPC分类号： G06F3/04842 ,  G05B19/4205 ,  G06F3/033 ,  G06F3/04845 ,  G05B2219/34101 ,  G05B2219/35461 ,  G05B2219/36324

摘要： A method and apparatus for creating numerical control data by entering coordinates which specify points on a drawing placed on a tablet. A minimum reading distance is preset at the time that coordinate values of points are to be entered from the tablet. This is followed by entering the coordinate values of prescribed points on the drawing by designating the points at random using a coordinate designating device. The coordinate values of the designated point are generated each time the coordinate designating device travels a distance equivalent to the minimum reading distance, or sampling pitch, as the device is moved continuously along a graphic appearing on the drawing. Then, numerical control data is created by using the generated coordinate values. Numerical control data approximating straight line segments can be readily created, even for curves other than straight lines and circular arcs, by setting the sampling pitch interval to a suitable value.

摘要翻译： 一种用于通过输入指定放置在平板电脑上的图上的点的坐标来创建数字控制数据的方法和装置。 在从平板电脑输入点的坐标值时，预设最小读数距离。 之后，使用坐标指定装置随机指定点来输入图形上的规定点的坐标值。 每当坐标指定装置行进与最小读取距离相当的距离或采样间距时，指定点的坐标值将随着设备沿图形上出现的图形而连续移动。 然后，通过使用生成的坐标值创建数值控制数据。 即使对于直线和圆弧以外的曲线，也可以通过将采样间距设定为合适的值，容易地产生逼近直线段的数值控制数据。

公开(公告)号：US4556833A

公开(公告)日：1985-12-03

申请号：US460244

申请日：1983-01-17

申请人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Kunio Tanaka ,  Takashi Takegahara

发明人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Kunio Tanaka ,  Takashi Takegahara

IPC分类号： G05B19/18 ,  G05B19/4093 ,  G05B19/00

CPC分类号： G05B19/40932 ,  G05B2219/36333 ,  G05B2219/36572 ,  Y02P90/265

摘要： A numerical control device 102, in which a processor 102a numerically controls a machine tool 103, is provided with an external storage unit 201 for storing machining data conforming to various shape patterns, input means 202, an editing processor 102c and an internal memory 102d, in order to implement a function for the creation of numerical control information. Machining data, corresponding to a part code entered from the input means 202, is read out of the external storage unit 201c. The editing processor 102c creates numerical control information, which is stored in the internal memory, from the machining data and, e.g., numerical values input from the input means 202.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP82 / 00179 Sec。 371日期1983年1月17日 102（e）日期1983年1月17日PCT申请日1982年5月18日PCT公布。 出版物WO82 / 04138 日期：1982年11月25日。一种数字控制装置102，其中处理器102a对机床103进行数值控制，其具有用于存储符合各种形状图案的加工数据的外部存储单元201，输入装置202，编辑处理器 102c和内部存储器102d，以便实现用于创建数字控制信息的功能。 从外部存储单元201c读出对应于从输入装置202输入的零件代码的加工数据。 编辑处理器102c从加工数据中创建存储在内部存储器中的数字控制信息，例如从输入装置202输入的数值。

公开(公告)号：US4555590A

公开(公告)日：1985-11-26

申请号：US469824

申请日：1983-02-25

申请人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Kunio Tanaka

发明人： Hajimu Kishi ,  Masaki Seki ,  Kunio Tanaka

IPC分类号： G06K11/06 ,  G05B19/42 ,  G06F3/033 ,  G06F3/041 ,  G06F3/048 ,  G06F17/50 ,  G08C21/00

CPC分类号： G06F3/04842 ,  G05B19/4205 ,  G06F3/033 ,  G06F3/04845

摘要： A graphic form or figure drawn on a drawing and larger than the read-out area of a tablet is divided into graphic patterns which are successively read by displacing the drawing. The extent to which the drawing is displaced is recognized, and graphic data read before and after the drawing is displaced is converted into data on one coordinate system and entered as inputs. For entering the graphic data, two points are specified on the drawing, and the coordinates of the specified points prior and subsequent to displacement of the drawing are read and stored in first through fourth registers. The stored coordinates and the coordinates of points on the figure are entered into a coordinate transformation unit which effects arithmetic operations of coordinate transformation.

摘要翻译： 在图形上绘制并且大于平板电脑的读出区域的图形或图形被划分为通过移位图连续读取的图形图形。 识别绘图移位的程度，绘制前后读取的图形数据被转换为一个坐标系上的数据，并作为输入输入。 为了输入图形数据，在图形上指定了两点，并且在图形移动之前和之后的指定点的坐标被读取并存储在第一至第四寄存器中。 存储的坐标和图形上的点的坐标被输入到影响坐标变换的算术运算的坐标变换单元中。

公开(公告)号：US4689750A

公开(公告)日：1987-08-25

申请号：US752076

申请日：1985-06-25

申请人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka

发明人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka

IPC分类号： G05B19/41 ,  B23Q15/013

CPC分类号： G05B19/41 ,  G05B2219/35316 ,  G05B2219/49381 ,  G05B2219/49385 ,  G05B2219/50109 ,  Y10T408/175

摘要： A method of machining performed by back-and-forth cutting, particularly a machining method for automatically creating a pick-feed path that will not cause a tool (TL) to interfere with a workpiece (WK) when a pick-feed is performed, moving the tool along the pick-feed path, and thereafter performing cutting. If the workpiece is concave in the proximity of the pick-feed path, the method includes obtaining an approach plane (AP) containing a machining end point (Pe) and lying parallel to a plane (PL) which contacts a curve (OLC) of the external shape of the workpiece at a next machining starting point Ps. Then a point of intersection Pc between the approach plane (AP) and a straight line (SL) passing through the machining starting point Ps is obtained, with the straight line coinciding with the direction of the central axis of the tool at the machining starting point. The path Pe.fwdarw.Pc.fwdarw.Ps serves as the pick-feed path. If the workpiece is convex in the proximity of the pick-feed path, the method includes obtaining the approach plane (AP) contacting the curve (OLC) of the external shape of the workpiece at the next machining starting point Ps. Then the point of intersection Pc between the approach plane (AP) and a straight line (SL') passing through the machining end point Pe is obtained, with straight line coinciding with the direction of the central axis of the tool at the machining end point. The path Pe.fwdarw.Pc.fwdarw.Ps serves as the pick-feed path.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00522 Sec。 371日期1985年6月25日第 102（e）日期1985年6月25日PCT提交1984年10月30日PCT公布。 第WO85 / 01908号公报 日期：1985年5月9日。一种通过前后切削进行的加工方法，特别是用于自动生成不会使工具（TL）与工件（WK）干涉的拾取进给路径的加工方法， 执行拾取进给，沿着拾取进给路径移动工具，然后进行切割。 如果工件在拾取进给路径附近是凹入的，则该方法包括获得包含加工终点（Pe）并且平行于接触曲线（OLC）的平面（PL）的接近平面（AP） 在下一个加工起点Ps处的工件的外部形状。 然后，获得通过加工起点Ps的接近平面（AP）和直线（SL）之间的交点Pc，其中直线与加工起始点处的刀具的中心轴线的方向一致 。 路径Pe-> Pc-> Ps用作拾取进给路径。 如果工件在拾取馈送路径附近是凸的，则该方法包括获得在下一个加工起点Ps处接触工件的外部形状的曲线（OLC）的接近平面（AP）。 然后获得通过加工终点Pe的接近平面（AP）和直线（SL'）之间的交点Pc，其直线与加工端点处的刀具的中心轴方向一致 。 路径Pe-> Pc-> Ps用作拾取进给路径。

公开(公告)号：US4659265A

公开(公告)日：1987-04-21

申请号：US463890

申请日：1983-01-25

申请人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka

发明人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka

IPC分类号： B23Q33/00 ,  B23B39/26 ,  G05B19/18 ,  G05B19/404 ,  G05B19/4093 ,  G05B19/41 ,  G05B19/24

CPC分类号： G05B19/41 ,  G05B2219/34098 ,  G05B2219/50332 ,  Y10T409/30112 ,  Y10T409/303808

摘要： The present invention relates to a tool radius compensation method for numerically controlled apparatus in which the coordinates Pi of the position of a tool center are computed which is offset a distance equal to the radius r of the tool in a direction normal to a surface to be cut based on commanded positional information P.sub.1, Pc and P.sub.2, for enabling the tool to three-dimensionally cut a workpiece. Based on the positional information P.sub.1, Pc and P.sub.2, a unit offset vector Vi is determined which lies on a plane defined by vectors U and V normal to first and second surfaces to be cut at a three-dimensional corner point Pc. Components along respective axes of the unit offset vector Vi are corrected so that the tool center will move smoothly along a curve contiguous to paths of movement of the tool center before and after the three-dimensional corner point Pc. The coordinates Pi of the position of the tool center are determined from the corrected unit offset vector Vi', a tool radius r, and the information Pc on the position of the three-dimensional corner point.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP82 / 00199 Sec。 371日期：1983年1月25日 102（e）日期1983年1月25日PCT提交1982年5月27日PCT公布。 出版物WO82 / 04336 日本1982年12月9日。数值控制装置的刀具半径补偿方法技术领域本发明涉及一种数控装置的刀具半径补偿方法，其中，计算刀具中心位置的坐标Pi，该距离等于刀具的半径r等于 基于指令位置信息P1，Pc和P2垂直于要切割的表面的方向，以使工具能够三维地切割工件。 基于位置信息P1，Pc和P2，确定单位偏移矢量Vi，该单位偏移矢量Vi位于垂直于在三维角点Pc处被切割的第一和第二表面的矢量U和V所限定的平面上。 校正单位偏移矢量Vi的各轴的分量，使得工具中心沿着与三维角点Pc之前和之后的工具中心的运动路径相邻的曲线平滑移动。 根据校正单位偏移矢量Vi'，刀具半径r和三维角点位置的信息Pc来确定刀具中心位置的坐标Pi。

公开(公告)号：US4633469A

公开(公告)日：1986-12-30

申请号：US619560

申请日：1984-06-08

申请人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka

发明人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka

IPC分类号： G06F11/22 ,  G06F11/32 ,  G01R31/28 ,  G06F11/00

CPC分类号： G06F11/325

摘要： A method of indicating the results of diagnosing an apparatus in which a processor (105) performs prescribed processing under the control of a control program, which is stored in a ROM (102), using input information entered from a keyboard (101) having a plurality of keys (101a-1, 101a-2; 101b-1, 101b-2; . . . 101h-1, 101h-2) each of which is equipped with a lamp, various diagnostic tests are executed in accordance with a diagnostic program stored in the ROM (102). The method includes the steps of establishing correspondence between each diagnostic test and each of the lamps (101a-2, 101b-2, . . . 101h-2), starting the diagnostic program upon sensing, by a sensing unit 107, that electric power has been introduced, executing various diagnostic processes on the basis of the diagnostic program and, when a result of a diagnostic process is determined to represent a malfunction, lighting the lamps (101a-2, 101b-2, . . . 101h-2) corresponding to the processes for which the malfunctions have been determined.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP83 / 00336 Sec。 371日期1984年6月8日 102（e）日期1984年6月8日PCT提交1983年10月11日PCT公布。 公开号WO84 / 01639 日期：1984年4月26日。一种指示处理器（105）在存储在ROM（102）中的控制程序的控制下执行规定处理的装置的结果的方法，使用从 具有配置有灯的多个键（101a-1,10aa-2; 101b-1,101b-2; ... 101h-1,0101h-2）的键盘（101），各种诊断测试 根据存储在ROM（102）中的诊断程序来执行。 该方法包括以下步骤：确定每个诊断测试与每个灯（101a-2,101b-2，...，101h-2）之间的对应关系，通过感测单元107检测到启动诊断程序时的电力 已经引入了基于诊断程序执行各种诊断过程，并且当诊断处理的结果被确定为表示故障时，点亮灯（101a-2,101b-2，...，101h-2） 对应于确定故障的过程。

公开(公告)号：US4571670A

公开(公告)日：1986-02-18

申请号：US525669

申请日：1983-08-23

申请人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka

发明人： Hajimu Kishi ,  Kunio Tanaka

IPC分类号： B23Q15/00 ,  G05B19/4069 ,  G05B19/4093 ,  G06F15/46 ,  G05B19/18

CPC分类号： G05B19/4069 ,  G05B2219/35349 ,  G05B2219/45136 ,  G05B2219/50015 ,  Y02P90/265 ,  Y10T82/25

摘要： In creating an NC program for machining a workpiece using a plurality of tools in different quadrants, the paths traversed by each of the tools are displayed in a single quadrant on the basis of NC data in the process of being created, or on the basis of previously created NC data.

摘要翻译： 在创建用于使用不同象限中的多个工具加工工件的NC程序时，每个工具穿过的路径在创建过程中基于NC数据或基于 先前创建的NC数据。