公开(公告)号：US4652203A

公开(公告)日：1987-03-24

申请号：US681417

申请日：1984-11-21

申请人： Seiichiro Nakashima ,  Nobutoshi Torii ,  Masayuki Hamura

发明人： Seiichiro Nakashima ,  Nobutoshi Torii ,  Masayuki Hamura

IPC分类号： B23Q1/00 ,  B25J15/04 ,  B25J19/06

CPC分类号： B25J19/063 ,  B23Q1/0018 ,  B23Q1/0063 ,  B25J15/04

摘要： A hand changing device for industrial robots, having a changer body (10) designed to be attached to the robot arm (92) and a changer adapter (50) carrying a robot hand. The changer body (10) and the changer adapter (50) are separate components designed to be coupled detachably. The changer adapter (50) carrying the robot hand (74) is clamped by the changer body (10) by the engagement of a plurality of clamping balls retained within the changer body (10) and a ball engaging part formed in the changer adapter (50). The changer body (10) is provided with a fluid-driven piston (20) to move the clamping balls between two positions, namely, the clamping position and the idle position.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP84 / 00118 Sec。 371日期1984年11月21日 102（e）1984年11月21日日期PCT提交1984年3月22日PCT公布。 出版物WO84 / 03654 日期：1984年9月27日。一种用于工业机器人的换手装置，具有设计成附接到机器人手臂（92）的变换器主体（10）和携带机器人手的变换器适配器（50）。 更换器主体（10）和更换器适配器（50）是设计成可拆卸地联接的分离部件。 携带机器人手（74）的变换器适配器（50）通过保持在更换器主体（10）内的多个夹紧球与形成在更换器适配器（10）中的球接合部的接合而被变换器主体（10）夹紧 50）。 更换器主体（10）设置有流体驱动活塞（20），用于在两个位置（即，夹紧位置和空转位置）之间移动夹紧球。

公开(公告)号：US4647753A

公开(公告)日：1987-03-03

申请号：US841028

申请日：1986-03-17

申请人： Seiichiro Nakashima ,  Nobutoshi Torii

发明人： Seiichiro Nakashima ,  Nobutoshi Torii

IPC分类号： B23K9/095 ,  B23K9/10 ,  B23K9/12

CPC分类号： B23K9/125 ,  B23K9/0956 ,  B23K9/10 ,  B23K9/1037

摘要： A welding method in an automatic welding machine in which welding is performed by impressing a voltage across a wire, which is transported along a welding path by a robot, and a workpiece to produce an arc at the tip of the wire, and transporting the wire tip along the welding path by the robot while the wire is successively laid out in small increments. The method includes storing a number of welding conditions in memory which conditions comprise welding voltage, wire feed speed, preflow duration, crater processing duration and postflow duration selecting prescribed welding conditions by the program, jetting a gas toward the workpiece for the preflow duration; thereafter generating a selected welding voltage and laying out the wire at a selected wire feed speed to start welding. The welding conditions are selected by the program at a welding starting point, and a predetermined welding voltage is generated for the crater processing duration, followed by performing crater processing by laying out the wire at a predetermined wire feed speed, and thereafter performing postflow processing by jetting gas toward the workpiece for the postflow duration; these welding conditions selected by the program at a welding end point.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP83 / 00384 Sec。 371日期1984年6月26日第 102（e）日期1984年6月26日PCT提交1983年10月27日PCT公布。 出版物WO84 / 01732 日期：1984年5月10日。一种自动焊接机中的焊接方法，其中通过在机器人沿着焊接路径输送的线上施加电压而进行焊接，并且在工件的顶端产生电弧 电线，并且通过机器人沿着焊接路径输送电线尖端，同时以小增量连续布置线。 该方法包括在存储器中存储多个焊接条件，该条件包括焊接电压，焊丝进给速度，预流持续时间，火山口处理持续时间和通过程序选择规定的焊接条件的后期持续时间，为预流持续时间向工件喷射气体; 然后产生选定的焊接电压并以选定的焊丝进给速度布置焊丝以开始焊接。 通过焊接起点处的程序选择焊接条件，并且对于火山口处理持续时间产生预定的焊接电压，然后通过以预定的焊丝进给速度布置焊丝进行火山口处理，然后通过 向工件喷射气体用于后流程; 这些焊接条件由程序在焊接端点选择。

公开(公告)号：US4580941A

公开(公告)日：1986-04-08

申请号：US471268

申请日：1983-03-02

申请人： Hajimu Inaba ,  Nobutoshi Torii

发明人： Hajimu Inaba ,  Nobutoshi Torii

IPC分类号： B25J15/04 ,  B25J19/06 ,  B66C1/00

CPC分类号： B25J19/063 ,  B25J15/04

摘要： An industrial robot hand-holding device having a hand-holding unit attached to the extremity of the robot wrist, a hand-attaching unit having mounted thereon one of a plurality of diverse robot hands and being detachably attached to the hand-holding unit, and a safeguard unit provided between the extremity of the robot wrist and the hand-holding unit so as to safeguard the robot hand against an extraordinary force applied to or acting on the robot hand.

摘要翻译： 一种工业机器人握持装置，其具有附接到机器人手腕的末端的手持单元，其上安装有多个多样的机器人手中的一个并且可拆卸地附接到手持单元的手持单元，以及 设置在机器人手腕的末端与手持单元之间的保护单元，以保护机器人手免受施加于或作用在机器人手上的非凡力。

公开(公告)号：US4565400A

公开(公告)日：1986-01-21

申请号：US605027

申请日：1984-04-10

申请人： Seiichiro Nakashima ,  Nobutoshi Torii ,  Akihiro Terada

发明人： Seiichiro Nakashima ,  Nobutoshi Torii ,  Akihiro Terada

IPC分类号： B25J15/08 ,  B23Q7/04 ,  B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J15/04

CPC分类号： B25J15/04 ,  B25J15/0052 ,  B25J15/0213

摘要： A double hand for an industrial robot comprises a hand body, two sets of work clamping units and two sets of actuators to drive the work clamping units, respectively, for opening and closing motions. The hand body has a rear end attachable to the free end of the robot wrist of an industrial robot, a front end and opposite sides extending between the front end and the rear end. Each work clamping unit has a pair of gripping fingers and the pairs of gripping fingers of the two sets of work gripping units are supported pivotally at the roots thereof on the opposite sides of the hand body for turning motion. The paired gripping fingers are turned about the respective roots thereof in opposite directions by the associated actuator.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP83 / 00262 Sec。 371日期1984年4月10日 102（e）日期1984年4月10日PCT提交1983年8月11日PCT公布。 出版物WO84 / 00713 1984年3月1日。工业机器人的双手包括手柄，两套夹紧装置和两套执行器，用于分别驱动夹紧装置，用于打开和关闭运动。 手柄具有可连接到工业机器人的机器人手腕的自由端的后端，前端和在前端和后端之间延伸的相对侧。 每个工件夹紧单元具有一对夹持指状物，并且两组夹紧单元的夹持爪对在其根部处可旋转地支撑在手柄的相对侧上，用于转动。 成对的夹持爪通过相关联的致动器在相反的方向围绕其相应的根部转动。

公开(公告)号：US4557660A

公开(公告)日：1985-12-10

申请号：US558474

申请日：1983-12-06

申请人： Seiichiro Nakashima ,  Nobutoshi Torii ,  Masayuki Hamura

发明人： Seiichiro Nakashima ,  Nobutoshi Torii ,  Masayuki Hamura

IPC分类号： B25J15/08 ,  B25J9/14 ,  B25J15/02

CPC分类号： B25J15/0273 ,  B25J9/14

摘要： A robot hand provided with fingers driven by a double acting cylinder and supplied working liquid pressure through two, 2-position, 5-port-type, single solenoid, electromagnetic valves, wherein: (a) an outlet of a first electromagnetic valve is connected with the inlet thereof in response to the ON position of the solenoid thereof and is connected with the inlet of a first chamber of the double acting cylinder; (b) an outlet of a second electromagnetic valve is connected with the inlet thereof in response to the OFF position of a second chamber of the double acting cylinder; (c) an outlet of the first electromagnetic valve is connected with the inlet thereof in response to the OFF position of the solenoid thereof and is plugged; (d) an outlet of the second electromagnetic valve is connected with the inlet thereof in response to the ON position of the solenoid thereof and is plugged; and (e) a working liquid pressure source is connected with the inlet of the first and second electromagnetic valves. This robot hand is capable of maintaining an object in a held position even in the event of an electric power supply failure.

摘要翻译： 机器人手设置有由双作用气缸驱动的手指，并通过两个2位5通口型单电磁阀电磁阀提供工作液压，其中：（a）第一电磁阀的出口被连接 其入口响应于其螺线管的接通位置并与双作用气缸的第一室的入口连接; （b）响应于双作用气缸的第二室的关闭位置，第二电磁阀的出口与其入口连接; （c）第一电磁阀的出口响应于其螺线管的断开位置与其入口连接并被堵塞; （d）第二电磁阀的出口响应于其螺线管的接通位置与其入口连接并被堵塞; 和（e）工作液压源与第一和第二电磁阀的入口连接。 即使在电力供应失败的情况下，该机器人手能够将物体保持在保持位置。

公开(公告)号：US5331265A

公开(公告)日：1994-07-19

申请号：US32404

申请日：1993-03-12

申请人： Nobutoshi Torii ,  Ryo Nihei ,  Tetsuaki Kato

发明人： Nobutoshi Torii ,  Ryo Nihei ,  Tetsuaki Kato

IPC分类号： B25J9/16 ,  G05B13/02 ,  G05B5/01

CPC分类号： B25J9/1646 ,  G05B13/0255 ,  G05B2219/41251 ,  G05B2219/42352

摘要： A sliding mode including a process of feeding back an amount of twist for controlling a servo loop is controlled by reading the position of a servomotor and the position of a mechanical actuator drivable by the servomotor (SP1), calculating an amount of twist which is an error (SP2), calculating a switching surface Suf with a value produced by filtering the amount of twist (SP3), and selecting a switching input with the produced value (SP4, SP5, SP6). The amount of twist is filtered by a filter which has a numerator and a denominator which are of a first order. The filter allows a system to be realized which suffers less vibration and is robust against inertia fluctuations.

摘要翻译： 通过读取伺服电动机的位置和由伺服电动机（SP1）驱动的机械致动器的位置来控制包括用于控制伺服回路的扭转量的反馈过程的滑动模式，计算扭转量为 误差（SP2），通过对扭曲量（SP3）进行滤波产生的值来计算切换面Suf，并用产生的值（SP4，SP5，SP6）选择切换输入。 扭转量由具有第一级的分子和分母的滤波器滤波。 该过滤器允许实现系统的振动较小并且抵抗惯性波动是鲁棒的。

公开(公告)号：US5325467A

公开(公告)日：1994-06-28

申请号：US820881

申请日：1992-01-17

申请人： Nobutoshi Torii ,  Ryo Nihei ,  Yasuo Naito ,  Tetsuaki Kato ,  Satoshi Kinoshita

发明人： Nobutoshi Torii ,  Ryo Nihei ,  Yasuo Naito ,  Tetsuaki Kato ,  Satoshi Kinoshita

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J9/18 ,  G05B19/416 ,  G05D3/12 ,  B25J19/00

CPC分类号： G05B19/416 ,  B25J9/1651 ,  G05B2219/37391 ,  G05B2219/43009 ,  G05B2219/43023 ,  G05B2219/43046 ,  G05B2219/43059 ,  G05B2219/43099

摘要： A robot control method based on an acceleration/deceleration time constant wherein the acceleration/deceleration time constant of a servomotor is set for an optimum value for each block, to thereby control the operation of the robot. A reaching speed (Vu) is determined from an amount of movement (X) of a block, and based on the reaching speed, a maximum torque (Tmax) of the servomotor is determined and then a static load torque (T.sub.wn) is subtracted from the maximum torque (Tmax) to determine an acceleration torque (Ta.sub.n). Thereafter, based on the acceleration torque (Ta.sub.n) and the load inertia of the servomotor, an acceleration (a.sub.n) is determined and an acceleration/deceleration time constant (.tau.) is determined from the acceleration (a.sub.n), and accordingly, an optimum acceleration/deceleration time constant is determined.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP91 / 00645 Sec。 371日期：1992年1月17日 102（e）日期1992年1月17日PCT 1991年5月15日PCT PCT。 公开号WO91 / 18717 日期：1991年12月12日。一种基于加速/减速时间常数的机器人控制方法，其中将伺服电动机的加减速时间常数设定为每个块的最佳值，从而控制机器人的操作。 从块的移动量（X）确定到达速度（Vu），并且基于到达速度，确定伺服电动机的最大转矩（Tmax），然后从静止负载转矩（Twn）中减去 确定加速扭矩（Tan）的最大扭矩（Tmax）。 然后，基于加速扭矩（Tan）和伺服电动机的负载惯量，确定加速度（an），根据加速度（an）确定加减速时间常数（τ），因此，优化加速度 /减速时间常数。

公开(公告)号：US5312220A

公开(公告)日：1994-05-17

申请号：US867102

申请日：1992-07-01

申请人： Nobutoshi Torii ,  Ryo Nihei

发明人： Nobutoshi Torii ,  Ryo Nihei

IPC分类号： B25J9/06 ,  B23Q1/54 ,  B23Q7/04 ,  B25J9/04 ,  B25J9/02

CPC分类号： B25J9/04 ,  B23Q1/5431 ,  B23Q7/04 ,  B23Q7/048

摘要： An industrial robot is provided with robot hands (44, 46) capable of being moved by turning actions between a workpiece handling position to which a workpiece is transported and at which the workpiece is fed to the chucking device (10) of a machine tool and a standby position away from the workpiece handling position. The robot also incorporates a robot hand (42) capable of being turned in a plane at the workpiece handling position to align a workpiece with the chucking device (10) of the machine tool, and a pneumatic cylinder actuator (48) capable of linearly moving the robot hand (42) toward the chucking device (10) and away from the chucking device (10) so as to remove a workpiece from the chucking device (10). The industrial robot can be readily fixed to the bed of the machine tool by bolts, for example.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP91 / 01530 Sec。 371日期：1992年7月1日 102（e）日期1992年7月1日PCT 1991年11月7日PCT PCT。 第WO92 / 08582号公报 日期：1992年5月29日。工业机器人设置有机器人手（44,46），其能够通过在工件被输送的工件处理位置和工件被供给到夹紧装置（10）之间的转动动作而移动 ）和远离工件处理位置的待机位置。 机器人还包括机器人手（42），其能够在工件处理位置处的平面中转动，以使工件与机床的夹紧装置（10）对准，并且能够线性移动的气动缸致动器（48） 机器人手（42）朝向夹紧装置（10）移动并远离夹紧装置（10），以从夹紧装置（10）移除工件。 例如，工业机器人可以通过螺栓容易地固定到机床的床上。

公开(公告)号：US5296671A

公开(公告)日：1994-03-22

申请号：US930525

申请日：1992-09-30

申请人： Nobutoshi Torii ,  Akihiro Terada ,  Yasuo Sasaki

发明人： Nobutoshi Torii ,  Akihiro Terada ,  Yasuo Sasaki

IPC分类号： B23K26/08 ,  B23K26/10 ,  B25J17/02

CPC分类号： B23K26/0884

摘要： A piping arrangement in which a plurality of sealing means (70 through 78) are arranged on a sheathing pipe (42) provided as an outer pipe of a robot wrist (18) of a laser robot to thereby define annular chambers (84 through 90); the annular chamber (86 and 90) being used as a gas-carrying annular chamber for transferring an assist gas from one line to another, and a liquid-carrying chamber for transferring a liquid coolant from one line to another; the assist gas and the liquid coolant being supplied and returned through the gas-carrying annular chamber and the liquid-carrying annular chamber (84 and 90). Pipes (22, 24, 26, and 28) are arranged close to and along the outer surfaces of a robot forearm (16) and the robot wrist (18), and predetermined annular chambers (84, 88) other than the gas-carrying annular chamber (86) and the liquid-carrying annular chamber (90) being used as pressure chambers provided with sealing means (70 through 78) arranged thereamong, to thereby prevent leakage of the assist gas from the gas-carrying annular chamber and leakage of the liquid coolant from the liquid-carrying annular chamber.

摘要翻译： PCT No.PCT / JP92 / 00093 Sec。 371日期：1992年9月30日 102（e）1992年9月30日PCT提交1992年1月30日PCT公布。 公开号WO92 / 13669 日期：1992年8月20日。一种管道装置，其中多个密封装置（70至78）布置在设置为激光机器人的机器人手腕（18）的外管的护套管（42）上，从而限定 环形室（84至90）; 环形室（86和90）用作用于将辅助气体从一条线路传送到另一条线路的气体输送环形室，以及用于将液体冷却剂从一条线路转移到另一条线路的液体输送室; 辅助气体和液体冷却剂通过气体输送环形室和液体输送环形室（84和90）被供给和返回。 管道（22,24,26和28）靠近并沿着机器人前臂（16）和机器手腕（18）的外表面布置，以及预定的环形室（84,88），除了气体承载 环形室86和液体输送环状室90被用作设置有密封装置70〜78的压力室，从而防止辅助气体从气体输送环状室泄漏，泄漏 来自液体携带环形室的液体冷却剂。

公开(公告)号：US5216342A

公开(公告)日：1993-06-01

申请号：US635606

申请日：1991-01-02

申请人： Nobutoshi Torii ,  Ryo Nihei ,  Tetsuaki Kato

发明人： Nobutoshi Torii ,  Ryo Nihei ,  Tetsuaki Kato

IPC分类号： G05B13/00 ,  G05B19/19

CPC分类号： G05B19/19 ,  G05B2219/39178 ,  G05B2219/39194 ,  G05B2219/41367 ,  G05B2219/41426 ,  G05B2219/41441 ,  G05B2219/42034 ,  G05B2219/42352 ,  Y02P80/114

摘要： A sliding mode control method with a feedforward compensation function achieves a control response characteristic adapted to varying system parameters and properly maintains a manipulated variable affecting a controlled object. A position deviation (.epsilon.), speed deviation (.epsilon.), predicted maximum and minimum inertias (Jmax, J0), predicted maximum and minimum gravity loads (GRmax, GRmin), switching variable (s), integral element (.intg.(.epsilon.+C.multidot..epsilon.)), second differential (.theta.r) of the command position, and actual speed (.theta.) are periodically calculated on the basis of a command position (.theta.r), actual position (.theta.), inertia data, and gravity load data (100-102, 104, 107, 110, 114, 117, 120, 123, 127). Even when a nonlinear system parameter such as inertia varies, a proper torque command (T) is periodically calculated, as a manipulated variable, on the basis of a switching amount (T1) obtained by adding together five terms calculated in accordance with respective positive or negative signs of the switching variable, position deviation, integral element, second differential, and actual speed (105, 106, 108, 109, 111-113, 115, 116, 118, 119, 121, 122, 124 to 126, 128-131).

摘要翻译： PCT No.PCT / JP90 / 00602 Sec。 371日期1991年1月2日 102（e）日1991年1月2日PCT提交1990年5月11日PCT公布。 公开号WO90 / 13858 日期1990年11月15日。具有前馈补偿功能的滑动模式控制方法实现了适应于改变系统参数的控制响应特性，并且适当地维护影响受控对象的操纵变量。 位置偏差（ε），速度偏差（ε），预测的最大和最小惯性（Jmax，J0），预测的最大和最小重力载荷（GRmax，GRmin），切换变量，积分元素（INTEGRAL 基于指令位置（θr），实际位置（θ），惯性数据和重力加载数据（θ），周期性地计算指令位置的第二差分（θr）和实际速度（θ） 100-102,104,107,110,114,117,120,123,127）。 即使当诸如惯性的非线性系统参数变化时，基于通过将根据相应的正的或正确的计算的五个项相加得到的切换量（T1）周期性地计算适当的转矩指令（T）作为操纵变量， 开关变量的负符号，位置偏差，积分元件，第二微分和实际速度（105,106,108,109,111,121,121,128,126,129,121,122,124至126,128- 131）。